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[发明专利]一种预定时间收敛的末制导方法-CN202011235100.4有效
发明人：方洋旺;邓天博;王志凯;吴自豪;马文卉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F41G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种预定时间收敛的末制导方法，通过设计一个终端时间无限增长的时间函数对系统状态进行缩放，然后设计了在缩放状态下能够稳定系统的控制器，从而实现在预定的有限时间内对原始状态进行调节。相比于以往的固定时间方法，本发明方法不再依赖于初始条件，即使存在非零不确定非线性的情况下，也能在预定的有限时间内实现调节；本发明可以作为协同制导律的一种基础导引律，为先进协同制导律的设计打下基础。
一种预定时间收敛制导方法

[发明专利]一种编队协同中制导技术统一框架的构建方法-CN202011311696.1有效
发明人：方洋旺;马文卉;吴自豪;王志凯;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种编队协同中制导技术统一框架的构建方法，通过选取合适的协同变量，构建协同目标函数，构建包含底层基础制导律和带有协同项的单平台协同中制导方法；然后将协同变量局部化，构建关于协同变量的一致性协议；最后将单平台协同中制导律和协同一致性协议综合起来获得多拦截器编队协同中制导方法。本发明将带有协同变量的单平台中制导方法与多智能体一致性协议结合，提出通用的协同中制导构建方法统一框架，解决目前协同制导律思路和方法不统一，难以应用和推广的问题。
一种编队协同制导技术统一框架构建方法

[发明专利]一种针对空中机动目标的三维协同中制导方法-CN202011314913.2有效
发明人：方洋旺;吴自豪;王志凯;马文卉;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对空中机动目标的三维协同中制导方法，将虚拟碰撞点作为拦截器中制导阶段的目标点，同时考虑利用在中制导阶段通过外部传感器直接获得的目标的位置信息、速度信息和加速度信息设计协同中制导方法，并通过添加协同调节项确保所有拦截器的在中制导阶段结束时，几乎同时到达中末交接班区域。本发明结构简单，物理含义清晰，易于工程人员理解，同时具有协同项系数便于调节，制导律鲁棒性强等优点，易于工程实现。
一种针对空中机动目标三维协同制导方法

[发明专利]一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法-CN202011314928.9有效
发明人：方洋旺;王志凯;吴自豪;马文卉;邓天博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通信时变延迟的分布式协同制导律构建方法，该方法将制导模型分为视线方向和视线法向方向两类模型分别构建其制导律。在视线方向上首先基于改进的多智能体一致性理论，选择到达时间作为状态变量，在导弹间通信存在时变延迟的情况下，通过一致性协议的作用确保多导弹的到达时间达到一致，最终实现多导弹同一时间攻击目标。在视线法向上基于滑模控制理论，选择视线角误差和视线角速率作为状态变量，通过构建滑模控制器使得视线角误差和视线角速率趋近于0，使得导弹按照预定的角度攻击目标。本方法无需考虑最大延时约束，根据延迟的大小可以动态改变一致性收敛协议中的参数，实现通信时变延迟下多导弹协同打击目标。
一种基于通信延迟分布式协同制导构建方法