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[发明专利]激光雷达与惯导融合定位方法及相关设备-CN202310671126.0在审
发明人： 陶绍源 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达与惯导融合定位方法及相关设备，涉及汽车技术领域。方法包括：根据车辆的第一位姿状态预测车辆的第二位姿状态，第一位姿状态用于指示车辆在第一周期的修正位姿状态，第二位姿状态用于指示车辆在第二周期的预测位姿状态，第一周期先于第二周期一个周期；在局部点云地图和矢量地图中观测车辆，构建观测残差；根据观测残差修正第二位姿状态，得到第三位姿状态。引入局部点云地图中的观测残差和矢量地图中的观测残差，根据观测残差修正当前周期的位姿状态。即当观测残差最小时，修正得到的当前周期的位姿状态准确率最高，有效的提高了激光雷达与惯导融合定位的精度。
激光雷达融合定位方法相关设备

[发明专利]一种基于矢量地图进行自动驾驶定位的方法及装置-CN202210848452.X在审
发明人： 陶绍源 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量地图进行自动驾驶定位的方法及装置，涉及车辆自动驾驶技术领域，兼顾处理成本和定位精度，能够得到更加准确的车辆位姿。本发明的主要技术方案为：获取车辆对应的初始位姿；基于所述初始位姿，对拍摄到所述车辆对应的当前图像进行处理，得到所述当前图像中第一特征标识包含的第一特征元素；基于所述初始位姿，从矢量地图中获取所述车辆对应的第二特征标识所具有的第二特征元素；利用预设代价函数对具有匹配关系的所述第一特征元素和所述第二特征元素进行处理，以基于处理结果实施对所述初始位姿进行校正得到目标位姿。
一种基于矢量地图进行自动驾驶定位方法装置

[发明专利]一种定位方法、装置及电子设备-CN202210407884.7在审
发明人： 陶绍源 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置及电子设备，主要涉及汽车技术领域。其中，定位方法包括：获取由地面穿透雷达采集到的当前雷达数据，并计算当前雷达数据分别与数据库中各个预存雷达数据之间的第一相似度值，其中，预存雷达数据对应着车辆位姿信息，进一步，确定各个第一相似度值中的最大相似度值在各个预存雷达数据中对应的目标雷达数据，并将目标雷达数据对应的车辆位姿，作为当前雷达数据对应的车辆位姿。这种根据地面穿透雷达采集的雷达数据对车辆进行定位方法，可以实现在下雪、粉尘较多、长隧道等行车环境下，保证车辆定位的精度。
一种定位方法装置电子设备

[发明专利]一种融合定位方法、介质和电子设备-CN202210430709.X在审
发明人： 陶绍源 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种融合定位方法、介质和电子设备，包括：获取由惯导系统检测到的惯导数据，以及由观测传感器组采集到不同类型的观测数据，其中，观测传感器组为至少包括地面穿透雷达的传感器组合；根据惯导数据确定出车辆的预测位姿，并根据观测数据确定出车辆的各个观测位姿；将预测位姿与各个观测位姿进行融合定位计算，得到实际车辆位姿。如此，采用了地面穿透雷达采集地下物体数据，又由于地下物体不易受环境或者天气的影响，从而可以有效提高在极端环境下对车辆位姿定位的精确度。
一种融合定位方法介质电子设备

[发明专利]一种基于时间碎片最小化的汽车FlexRay总线设计方法-CN201310631788.1有效
发明人：王跃飞;曹三峰;张纯鹏;王标;张亚生;张本宏;张利;陶绍源;吴祥 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间碎片最小化的汽车FlexRay总线设计方法，定义了网络时间碎片概念，以消息时间参数为输入，利用FlexRay MAC和编解码机制，建立消息超周期内FlexRay静态段时间碎片计算方法；将节点内消息分组，同组消息使用相同帧ID，推导出该模式下消息最坏响应时间计算方法；在此基础上，以静态段时间碎片最小为目标，以消息最坏响应时间为约束，建立用于消息分组和FlexRay参数优化配置模型及其求解算法。本发明不仅可以确保所设计系统具有良好的实时性和带宽利用率，而且能够有效降低FlexRay系统设计难度和开发时间。
一种基于时间碎片最小化汽车 flexray 总线设计方法

[发明专利]一种基于CAN网络的多轴数控系统的轮廓误差控制方法-CN201310250210.1有效
发明人：王跃飞;陶绍源;王标;吴祥;曹三峰;曾志成;张本宏;张利;许若愚 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2013-06-21 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CAN网络的多轴数控系统的轮廓误差控制方法，轴控制器周期性发送轴位置信息CAN帧，协同控制器以该帧为输入，获取轴位置信息和系统时延，预测实际位置点，进而计算当前轮廓误差；以该轮廓误差为被控量，通过一种考虑网络时延的网络控制器，计算控制器输出及其分配在各轴上的补偿控制量；将各轴补偿控制量封装成补偿控制量CAN帧，发送到各轴控制器，进而加载到各轴控制回路，完成多轴数控系统轮廓误差的控制。本发明适应性更强，扩展性更好，可靠性更高，尤其当轴间距离较远时，本发明可得到更稳定的控制量输出与更精确的轮廓误差精度。
一种基于 can 网络数控系统轮廓误差控制方法