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[发明专利]一种基于优化采样五维点对特征的多实例位姿估计方法-CN202211132640.9在审
发明人：熊振华;陈高铭;刘菁茹;李松恒;柴子奇 -专利权人：上海交通大学;一汽模具制造有限公司
申请日： 2022-09-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及姿估计技术领域，尤其涉及一种基于优化采样五维点对特征的多实例位姿估计方法，包括：步骤1、对模型点云和深度相机获取的场景点云分别进行预处理，计算法向量和曲率信息，得到降采样模型点云和降采样场景点云；步骤2、采用降采样模型点云的空间点位置、法向量和曲率信息，计算五维点对特征描述符，构建模型描述哈希表；步骤3、对降采样场景点云在各实例中随机进行关键点提取，采集各实例的点对特征。本发明采用各实例内随机采样关键点，减少误匹配，提高了目标检测和位姿估计效率，使算法的精度更好；采用自组织映射神经网络聚类优化各实例对应的位姿估计结果，使算法的鲁棒性更好。
一种基于优化采样五维点特征实例估计方法

[实用新型]轮胎锁板无序抓取工作站-CN202222913554.3有效
发明人： 陈高铭;付企凡;张炜;张亚平 -专利权人：上海交通大学;海安上海交通大学智能装备研究院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及轮胎锁板技术领域，具体为轮胎锁板无序抓取工作站，包括：输送线机构和用于对轮胎锁板识别的相机识别机构，所述输送线机构由输送组件、料箱顶升组件、料箱抖动组件和料箱构成，所述相机识别机构的下方设有机器人系统，所述机器人系统的一侧设有中转定位机构，所述机器人系统的另一侧设有控制柜，所述机器人系统背离输送线机构的一侧设有无序模拟机构，所述料箱内放置有若干轮胎锁板，所述无序模拟机构上安装有治具组件，所述无序模拟机构的一侧设有料箱交替组件。本实用新型实现了汽车轮胎锁板在线无序抓取，不需要人工搬运定位然后再进行人工焊接，有效的提高了生产过程的自动化水平，提高了生产效率。
轮胎无序抓取工作站

[发明专利]基于室内定位和人工智能的辅助起立装置及方法-CN202010834305.8有效
发明人：桂亮;陈高铭;闫浩东;刘鑫;刘璇;陈长欢;金悦 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：公开了基于室内定位和人工智能的辅助起立装置及方法，装置中，型材支撑架连接一个八连杆机构，当电动推杆致动八连杆机构时，型材支撑架经由八连杆机构致动以在抬起过程中支撑肘部和腋下，柔性仿生机构可转动连接在另一个八连杆机构，柔性仿生机构经由第二电机驱动转动以贴合用户背部曲线，响应于人脸识别数据，控制板发出启动指令以及生成用户位姿数据，响应于第一位置数据，控制板发出第一信号到电动推杆和第二电机以致动八连杆机构，使得型材支撑架和柔性仿生机构辅助起立支撑，响应于第二位置数据，控制板规划生成路线轨迹，摇杆配置成生成移动指令以控制辅助起立装置移动，驱动器设在底板以基于路线轨迹或移动指令控制电机运转以移动车轮。
基于室内定位人工智能辅助起立装置方法