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[发明专利]地图生成方法、装置、电子设备、存储介质、及车辆-CN202310279874.4在审
发明人： 陈术义;王玉斌;湛波;曾清喻;李友浩;常松涛 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图生成方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品、以及自动驾驶车辆，涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定多个图像各自的局部特征点描述子集合；针对多个图像中的每个图像，对图像的局部特征点描述子集合进行聚合处理，确定多个图像各自的全局描述子；基于多个图像各自的全局描述子，计算多个图像中任意两个图像之间的全局匹配度，得到多个全局匹配度；以及基于多个全局匹配度，从多个图像中确定多个目标图像，多个目标图像为用于生成目标地图的起始图像。
地图生成方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]自动泊车辅助的方法及装置-CN202010070302.1有效
发明人： 陈术义;胡胜豪;陈聪;田野;阮善恩 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自动泊车辅助的方法及装置，涉及图像处理领域的自动泊车技术，具体包括：获取车辆所处场景的图像；对图像进行预处理，得到符合视觉感知模型输入要求的预处理图像；其中，视觉感知模型可以是预先训练的神经网络模型，视觉感知模型包括：障碍物检测层、可行驶区域分割层、车位角点检测层、车位线分割层和融合层；将预处理图像输入视觉感知模型；利用视觉感知模型输出可行驶区域和车位信息，该多输出的视觉感知模型可以运行在相对通用低端的芯片上，使得自动泊车系统可以不依赖专业芯片，从而使得自动泊车系统成本较低、兼容性较好，可以适用于低端车辆。
自动泊车辅助方法装置

[发明专利]地图生成方法、装置、电子设备、存储介质、及车辆-CN202210352745.9有效
发明人： 陈术义;王玉斌;湛波;曾清喻;李友浩;常松涛 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图生成方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品、以及自动驾驶车辆，涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定多个图像各自的局部特征点描述子集合；针对多个图像中的每个图像，对图像的局部特征点描述子集合进行聚合处理，确定多个图像各自的全局描述子；基于多个图像各自的全局描述子，计算多个图像中任意两个图像之间的全局匹配度，得到多个全局匹配度；以及基于多个全局匹配度，从多个图像中确定多个目标图像，多个目标图像为用于生成目标地图的起始图像。
地图生成方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110858360.5有效
发明人： 陈术义 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆周围环境的图像；对图像进行特征提取，得到图像中的至少一个关键点，并获取该至少一个关键点中的各个关键点对应的视觉特征描述子；对图像进行元素识别，得到图像中的至少一个自然定位元素，并获取该至少一个自然定位元素中的各个自然定位元素对应的识别信息；基于各个关键点对应的视觉特征描述子和各个自然定位元素对应的识别信息，对车辆进行定位。采用本公开提供的技术方案，定位结果更加准确，难度较小，成本较低，同时可以应用在多种场景下，不受使用场景的限制。
一种车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶的方法、装置、设备、计算机可读存储介质-CN202011552036.2在审
发明人：朱厚强;魏鹏飞;宋佳;陈术义 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自动驾驶的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取与车辆的参数和外部环境相关联的数据，数据根据用于目标场景的采集策略而被采集；基于所获取的数据，生成用于目标场景的自动驾驶模型；以及通过对自动驾驶模型进行测试，更新采集策略。根据本公开的实施例，由此，可以高效、系统、规范地进行数据收集和应用，提高研发效率，进而提升用户对产品的体验。
用于自动驾驶方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]车道线的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210280882.6在审
发明人： 陈术义 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了车道线的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶和深度学习技术。具体实现方案为：基于单目设备采集的车辆环境图像，得到深度图；检测该车辆环境图像中的车道线，得到车道线关键点的二维坐标；基于该深度图和该二维坐标，得到该车道线关键点的深度信息；利用该单目设备的参数，将该深度信息和该二维坐标转换为该车道线关键点的三维坐标。采用该方案，只需要在车辆上安装一个单目图像采集设备，即可以得到车道线较为精确的三维坐标，大大节省了设备成本和计算成本，为车辆安全行驶提供了保障。
车道检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物关联方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111616435.5在审
发明人： 陈术义 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了障碍物关联方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉、自动驾驶以及深度学习等人工智能领域，其中的方法可包括：对待处理的第一图像进行障碍物检测；对第一图像进行特征点检测；结合第一图像的障碍物检测结果和特征点检测结果以及第二图像的障碍物检测结果和特征点检测结果，进行第一图像和第二图像中的障碍物关联，第二图像为第一图像的相邻帧图像，且位于第一图像之前。应用本公开所述方案，可提升关联结果的准确性等。
障碍物关联方法装置电子设备存储介质

[发明专利]异常检测方法、装置、介质及程序产品-CN202111649690.X在审
发明人： 陈术义;杨言若;湛波;王玉斌 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种异常检测方法、装置、介质及程序产品，涉及深度学习和计算机视觉等人工智能技术领域。该方法的一实施方式包括：获取目标图像；根据预先训练的深度估计模型，确定目标图像中的边界点集；将目标图像中的关键点集对应的图像域和边界点集对应的图像域对齐，确定偏差点集；响应于偏差点集的偏差满足预设偏差阈值和/或偏差点集的方差满足预设方差阈值，确定目标图像为异常图像。
异常检测方法装置介质程序产品

[发明专利]障碍物测距方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202110975816.6在审
发明人： 陈术义 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉技术领域。该方法包括：获取当前时刻的第一图像，并确定第一图像的特征点信息以及第一图像中的障碍物的边框；根据第一图像的特征点信息以及前一时刻的第二图像的特征点信息，确定检测设备与第一图像的所有特征点的距离；采用边框对第一图像的特征点信息进行过滤，得到第一图像中的障碍物特征点，并根据检测设备与障碍物特征点的距离确定检测设备与障碍物的距离。本公开提高了障碍物距离的检测精度。
障碍物测距方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]一种卷积神经网络的优化方法、装置及计算机存储介质-CN201711397495.6有效
发明人：周均扬;王欣博;阮志锋;陈术义;俞大海 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种卷积神经网络的优化方法、装置及计算机存储介质；所述方法包括：构建卷积神经网络，所述卷积神经网络至少包括四个网络层：图像输入层、至少一个卷积层、至少一个池化层和至少一个全连接层；当待检测物体数量低于预设阈值时，缩减CNN中卷积核的数量；将图像输入层输入的图像按照设定的边界判定策略划分为至少一个利用连续内存存储的内存数据段，并利用设定的连续内存拷贝函数对各内存数据段进行数据拷贝；按照设定的合并策略将批量正则化层中的原始参数与卷积层或全连接层的参数进行合并，将合并后的参数作为批量正则化层的新参数；其中，所述批量正则化层在所述卷积层或所述全连接层之后。减少通过CNN进行检测时的计算消耗。
一种卷积神经网络优化方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种图像处理的方法、设备及存储介质-CN201711437662.5有效
发明人：俞大海;陈术义;王欣博;周均扬;阮志锋 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像处理的方法、设备及存储介质；该方法可以包括：基于设定的手部训练数据以及卷积神经网络CNN模型对视频的检测图像帧中的至少一个手部对象进行检测，并获取各手部对象的描述属性值；当所述各手部对象的描述属性值满足设定的触发条件时，基于设定的对象特征以及跟踪算法，对所述检测图像帧之后设定数量的跟踪图像帧中的手部对象进行跟踪。本发明实施例的技术方案通过将检测算法和跟踪算法进行融合，减少了在手部检测时所需的卷积计算次数，从而减少手部检测时计算代价，降低检测过程中所消耗的时间。
一种图像处理方法设备存储介质

[发明专利]控制方法、控制装置、智能镜子和计算机可读存储介质-CN201780001082.3在审
发明人：俞大海;鞠汶奇;李建平;周均扬;陈术义;刁梁 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制方法，用于控制智能镜子(100)。智能镜子(100)包括摄像头(20)和显示屏(30)。控制方法包括(S11)控制摄像头(20)采集人体图像；(S12)处理人体图像以确定人脸正脸相对于摄像头(20)的偏移角度；和(S13)根据偏移角度将人体图像显示在与人脸正脸的正前方相对的显示屏(30)的位置上。此外，本发明还公开了一种控制装置(10)、智能镜子(100)和计算机可读存储介质(200)。
控制方法装置智能镜子计算机可读存储介质

[发明专利]数据处理方法、数据处理装置和计算机可读存储介质-CN201710557334.2在审
发明人：周均扬;俞大海;陈术义;刘三军 -专利权人：美的集团股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法。数据处理方法包括采集数据；和对数据进行自动标注。本发明实施方式的数据处理方法对采集的数据进行自动标注，实现了数据的自动化处理，节省了人力成本且标注质量高。此外，本发明还公开了一种数据处理装置和计算机可读存储介质。
数据处理方法装置计算机可读存储介质

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