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[发明专利]一种多源固废协同利用治理沙化土地的方法-CN202310440759.0在审
发明人：吕林有;初雷;赵艳;肖春;刘岩;汤家喜;关冰;王永翠;冀向海;褚东来;石峰;闫庆忠;石亮;刘祉妤;赵国军 -专利权人：辽宁省沙地治理与利用研究所;辽宁工程技术大学;中国科学院沈阳应用生态研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01B79/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多源固废协同利用治理沙化土地的方法，涉及沙地生态治理和固体废弃物资源化利用技术领域。本发明利用多元固废制备沙化土地改良肥料，达到畜禽粪便、草木灰、煤矸石、城市污泥协同利用治理沙化土地的目标。不仅能解决固废污染问题，还能变废为宝使沙化退化草有机质提高、持水能力增加，促进沙化退化草地快速稳定恢复。该技术通过生态问题解决生态问题的全新思维模式，在解决多源固废环境污染的基础之上，解决沙化土地治理难题，达到生态、经济和社会效益三效合一共赢目的。
一种多源固废协同利用治理沙化土地方法

[发明专利]一种退化沙化草地生产力快速提升的方法-CN202310440754.8在审
发明人：吕林有;王永翠;闫庆忠;李焕飞;刘岩;冀向海;初雷;赵艳;谢春友;褚东来;张佳宁;关冰;石亮;刘祉妤;赵国军 -专利权人：辽宁省沙地治理与利用研究所;中国科学院沈阳应用生态研究所
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01G20/00 文献下载
摘要：本发明涉及草地植被恢复技术领域，具体是一种退化沙化草地生产力快速提升的方法。将草种与基质混合造粒，而后将其施入退化沙化草地中，进而使退化沙质草地植被快速恢复；本发明不仅解决了有机固体废弃物中矿质营养元素和有机质的回收利用问题，同时解决了退化沙质草地种源不足的问题。退化沙质草地生产力快速提升的方法所使用的“草种泥丸”制备方法简单，能提高退化沙质草地土壤有机质含量、增加土壤养分含量、改良土壤质地结构、增强土壤持水保水性，从而促进退化沙质草地植被快速恢复和生产力提升。
一种退化沙化草地生产力快速提升方法

[实用新型]一种舱壁尾料喷砂装置-CN202222962877.1有效
发明人： 闫庆忠;王红欣;张少帅 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B24C3/02 文献下载
摘要：本申请公开了提供一种舱壁尾料喷砂装置，其包括底座、喷砂机构、驱动模块，底座设有动力模块，动力模块驱动底座移动；喷砂机构与底座连接，喷砂机构包括进料模块、筛料模块和喷料模块，进料模块包括进料腔和置于进料腔的进料件，进料腔设有进料口，筛料模块包括第一筛料件和第二筛料件，第一筛料件包括第一筛料腔，第一筛料腔与进料腔连通，第一筛料腔设有第一筛孔，第二筛料件包括第二筛料腔，第二筛料腔与第一筛料腔连通，第二筛料腔设有第二筛孔，第一筛孔的孔径大于第二筛孔的孔径，喷料模块包括储料腔和储料腔连通的喷嘴，储料腔与第二筛料腔连通；驱动模块包括驱动电机和空压机，驱动电机与进料模块连接，空压机与喷料模块连接。
一种舱壁尾料喷砂装置

[实用新型]一种具有导向功能的自动拖挂装置-CN202221331846.X有效
发明人：张成杰;闫庆忠;张洪鑫;张涛 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66C1/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种具有导向功能的自动拖挂装置，其包括电动机构、挂钩机构、导向件，电动机构包括底座，电动机构包括电机，电机与底座滑动连接，电机连接有转轴，电动机构包括牵引件，牵引件置于底座，牵引件与电机连接，带动电机在底座滑动；挂钩机构包括卸扣和横销，卸扣设有供横销插入的安装孔，安装孔与横销螺纹连接，横销一端与转轴连接，横销可随电机移动，并与安装孔插接或分离；导向件置于卸扣上侧，导向件设有导向口，导向口开口朝向卸扣，导向口处设有电磁铁。可以实现挂钩和脱钩的自动化操作，通过利用导向件内的电磁铁，再通过导向口的导向作用，使得吊钩准确的放入到卸扣内，大大提高了吊钩的安装效率。
一种具有导向功能自动拖挂装置

[发明专利]一种工程机械车辆的燃油消耗检测方法、设备及介质-CN202211175326.9在审
发明人： 闫庆忠;周广宇;黄常远;马毓杰;王旭;马凯 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01F9/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种工程机械车辆的燃油消耗检测方法、设备及介质，涉及燃油消耗技术领域，应用于燃油消耗检测系统，燃油消耗检测系统包括多个计量管和测量油箱，计量管均与测量油箱相连，燃油消耗检测系统设置在工程机械车辆的计量系统和工程机械车辆的发动机之间，方法包括：控制多个计量管的工作状态，生成每个计量管的工作状态数据，工作状态包括开启状态和关闭状态；根据每个计量管的所述工作状态数据，计算计量管过油总量；按照预设方法，获取测量油箱内的剩余油量；通过计量管过油总量、剩余油量以及预先获取的测量油箱中的油箱储油量，生成燃油消耗量，保证了多个数据的准确性，进一步提高了燃油消耗量的准确性、降低了检测成本。
一种工程机械车辆燃油消耗检测方法设备介质

[实用新型]一种流机自动拖挂钩装置-CN202221331874.1有效
发明人： 闫庆忠;张洪鑫;刘超;杨景达 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F16B45/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种流机自动拖挂钩装置，其包括底座、电动机构、挂钩机构、牵引机构，底座设有导向槽；电动机构置于底座，电动机构包括电机，电机在导向槽内移动，并且存在第一位置和第二位置，电机连接有转轴；挂钩机构包括卸扣和横销，卸扣设有供横销插入的安装孔，安装孔与横销螺纹连接，横销一端与转轴连接；牵引机构置于底座，牵引机构与电机连接，带动电机在第一位置和第二位置之间切换，在第一位置，横销插入安装孔，在第二位置，横销与安装孔分离。
一种自动拖挂装置

[发明专利]一种非道路移动设备的远程图像显示装置和方法-CN202110774323.6有效
发明人：程勇;王永启;闫庆忠;黄超;王会营;周广宇;原志成 -专利权人：山东大学;瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种非道路移动设备的远程图像显示装置和方法，装置包括：多个摄像头组，分别安装在非道路移动设备上、非道路移动设备所在的工作场景中，用于采集非道路移动设备周围的图像信息；远程控制端，包括远程驾驶室和显示屏组，远程驾驶室用于远程控制非道路移动设备的动作，显示屏组用于显示采集到的图像信息；显示屏组包括多块显示屏，该多块显示屏至少包含设置在驾驶员前方的主显示屏；多块显示屏分别显示不同摄像头组采集到的图像信息，主显示屏的显示画面根据驾驶员的操作自动与其他显示屏的显示画面进行相互替换，该操作为用于控制非道路移动设备的转向的相关操作。
一种道路移动设备远程图像显示装置方法

[发明专利]一种船舱的防触壁控制方法、设备及介质-CN202210908827.7在审
发明人： 闫庆忠;管辉;高学柳;于守水;尹崇志;丁军;王文杰 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司;青岛港国际股份有限公司;青岛港董家口矿石码头有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种船舱的防触壁控制方法、设备及介质，用以解决现有技术中因机械工具与物料或船舶发生碰撞而降低设备使用寿命及卸载工作效率的技术问题。方法包括：获取姿态数据建立三维空间模型以确定流机的位置信息；通过单线激光雷达获取点云数据，以根据船舱曲面与船舱中心的距离确定舱壁凹点和舱壁凸点，并将舱壁凸点对应的平面作为船舱的基准线；根据铲斗的位置，确定铲斗与基准线之间的水平距离及铲斗与船舱底壁之间的垂直距离，并根据流机中各指定部件的位置，规划铲斗对应的推压角度及运动轨迹，控制铲斗在基准线内工作，并在铲斗与指定位置之间的距离小于预设阈值时控制铲斗停止运动，避免铲斗与流机或船舱碰撞，提高了工作效率。
一种船舱防触壁控制方法设备介质

[实用新型]一种土壤修复用生物炭基肥高效施肥装置-CN202221624709.5有效
发明人：唐亮;闫庆忠;马云桥;张凤彬;柴斌;王钦 -专利权人：辽宁恒润农业有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A01C15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及施肥设备技术领域，且公开了一种土壤修复用生物炭基肥高效施肥装置，包括装置主体、储料仓和施肥装置，装置主体的顶部固定连接有储料仓，储料仓的内部中间部位活动连接有搅碎机，搅碎机的中间部位搭接相连有电机驱动结构，储料仓的底部一侧嵌套连接有电动推动杆，搅碎机利用搭接相连的电机驱动结构完成电力驱动，高效进行对肥料的混合，同时为避免肥料堆积在装置底部，解决人力利用的消耗，提高装置利用的便捷动力性，施肥排料机构对每一次的肥料排放控制份量，保证下料效率，避免一个排料口导致份量堆积结块，测距仪进一步对下料距离进行控制，更好规律下料施肥，从而提高该施肥装置的实用性效率性。
一种土壤修复生物基肥高效施肥装置

[发明专利]一种流动机械的定位方法、设备及介质-CN202210547119.5在审
发明人： 闫庆忠;张洪鑫;黄超;李亮 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种流动机械的定位方法、设备及介质，方法包括：通过设置在流动机械上的单线激光雷达旋转扫描获得采集数据，并基于流动机械上的姿态传感器获取流动机械的姿态数据；基于采集数据建立流动机械所处船舱的空间模型；根据流动机械所处船舱的空间模型与单线激光雷达旋转扫描过程中形成的扫描面，确定流动机械所处船舱与扫描面之间构成的交线；根据交线与空间模型，确定单线激光雷达在船舱的第一位置信息；基于姿态数据、第一位置信息与空间模型，确定流动机械在船舱中的第二位置信息，以实现流动机械的定位。
一种流动机械定位方法设备介质

[发明专利]一种流机的远程控制方法、设备及介质-CN202210545405.8在审
发明人：张成杰;闫庆忠;孙凯;张洪鑫 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种流机的远程控制方法、设备及介质，用以解决现有的流机控制方法成本高且效率低下的技术问题。方法包括：生成流机的模拟视频流，并根据流机的现场工况，在模拟视频流上叠加相应的网格图层；建立相应的流机模型，并获取流机模型的运行参数；根据油缸伸缩量和角度值，计算铲斗的斗尖位置，并根据斗尖位置，预测铲斗的运动轨迹；确定运动轨迹包含的多个目标操作点，将目标操作点在网格图层中进行显示；获取现场工况内的物料堆数据，根据物料堆数据规划流机的至少一个目标待操作点，并将目标待操作点在网格图层中进行显示；根据显示于网格图层上的目标操作点和目标待操作点，生成相应的远程操作指令，以便于控制流机的运行。
一种远程控制方法设备介质

[发明专利]一种基于双目相机的铲斗追踪方法、设备及介质-CN202210546360.6在审
发明人：张洪鑫;闫庆忠;刘佩鑫;崔光月 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双目相机的铲斗追踪的方法、设备及介质，方法包括：按照预设的时间间隔，通过设置于流机上的双目相机，获取流机的多帧作业图像；根据多帧作业图像之间的像素差值，对流机上的铲斗进行目标检测，并确定铲斗在不同帧作业图像下的目标定位点以及目标定位点对应的三维坐标；确定铲斗对应的至少一个局部跟踪区域，局部跟踪区域为铲斗中未被遮挡的区域；针对局部跟踪区域，连接不同帧作业图像下对应三维坐标相同的目标定位点，得到局部跟踪区域对应的运动轨迹；根据运动轨迹的动作方向和轨迹曲率，预测局部跟踪区域的目标运动轨迹，以便于根据目标运动轨迹，对铲斗进行追踪。
一种基于双目相机追踪方法设备介质

[发明专利]一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质-CN202210545722.X在审
发明人：张少帅;闫庆忠;黄常远;武之波 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质，方法包括：获取船舱对应的空间尺寸信息，以及流机的设备尺寸信息；根据空间尺寸信息、设备尺寸信息，以及流机在船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；获取船舱中待清理的物料信息；将根据物料信息集成在三维空间模型中，并根据三维空间模型为流机生成清仓策略；根据清仓策略，向流机发送控制指令，以使流机根据控制指令，在船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对指定路线上的物料进行自动化清仓。与传统的通过人工的方式进行船舱清仓，通过指定的清仓策略，自动化完成清仓，可以有效提高工作效率。全程没有人工参与，不仅可以降低人力成本，而且可以防止人员在工作过程中受到伤害。
一种船舱自动化清仓方法设备介质

[发明专利]一种流动机械工作区域的标识方法及设备-CN202210547122.7在审
发明人：张成杰;闫庆忠;周帅;原志诚 -专利权人：瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种动机械工作区域的标识方法，方法包括：根据安装于流动机械上的姿态传感器，获取流动机械当前时刻的姿态数据；确定流动机械的运动模型，并基于流动机械当前时刻的工作姿态与运动模型，预测流动机械下一时刻的工作区域；根据当前时刻的姿态数据获取流动机械当前时刻的工作区域，并对比获得当前时刻的工作区域与下一时刻的工作区域之间的差异数据；若差异数据大于预设值，则根据差异值调整预置射灯控制云台进行光束投射，以标识流动机械的工作区域；预置射灯控制云台安装于流动机械的预设位置。
一种流动机械工作区域标识方法设备

[发明专利]一种打桩机自动定位系统及方法-CN202110891557.9有效
发明人：程勇;王永启;闫庆忠;张顺顺;周帅;杨景达;王加奇 -专利权人：山东大学;瑞诺（济南）动力科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： E02D7/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种打桩机自动定位系统及方法，系统包括传感器、摄像头、处理模块；传感器以及摄像头设置在打桩机本体上；打桩机本体包括动臂、机头；传感器用于获取动臂对应的运动信息；摄像头用于获取桩体的图像信息；处理模块用于在预先构建的空间模型中，通过运动信息以及机头在空间模型中的第一初始位置信息，确定机头在空间模型中的第一位置信息；在第一位置信息位于桩位对应的第二位置信息的预设区域时，通过对图像信息进行图像分析，确定机头对应的第三位置信息，第三位置信息的精度高于第一位置信息；在第三位置信息与第二位置信息在水平方向上重合时，控制打桩机工作，将桩体固定在桩位上。
一种打桩机自动定位系统方法

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