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[发明专利]一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机-CN202310580542.X在审
发明人：李道平;丁保民;李春林;徐浩;刘丽媛;郑国昆;刘聪聪;范虹;张国栋 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F41F3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种运载火箭整体起竖控制方法、装置及计算机，所述方法包括：获取启动指令，并根据所述启动指令，以及预设的角速度调节函数调整所述运载火箭至一级起竖范围；根据所述一级起竖范围，以及预设的角速度调节函数，调整所述运载火箭至二级起竖范围；根据所述二级起竖范围，调整所述运载火箭至目标角度。本发明根据不同阶段的特点和要求进行精细控制，避免过度调节，确保起竖速度均匀、稳定，提高起竖的精确度和可靠性。
一种运载火箭整体控制方法装置计算机

[发明专利]多自由度串并联机器人自动对接测试组合系统-CN202310695531.6在审
发明人：吴鹏辉;金明哲;郑国昆;王赵帅;黄辉;赵京坡;王晓东;杨锋 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及试验测试技术领域，具体涉及一种多自由度串并联机器人自动对接测试组合系统，具体包括目标模拟运动机构、自动对接执行机构，位姿测试机构、力测试机构、实时快速仿真机、伺服控制机构，所述目标模拟运动机构、所述自动对接执行机构均为多自由度执行机构，所述位姿测试机构用于采集对接面的姿态信息，将目标模拟运动机构与自动对接快速执行机构的相对位姿信息反馈至实时快速仿真机，所述实时快速仿真机通过所述伺服控制机构控制所述目标模拟运动机构、所述自动对接执行机构，使所述自动对接执行机构与目标机构对接。本发明能够对高自由度的目标模拟运动机构、自动对接执行机构进行测试。
自由度串并联机器人自动对接测试组合系统

[发明专利]一种交流电机驱动系统再生制动能力测试装置和方法-CN202010541320.3有效
发明人：邢然;李道平;史红梅;刘海波;刘丽媛;郑国昆;吴齐才;王华生 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种交流电机驱动系统再生制动能力测试装置和方法，解决现有再生制动能力测试缺乏有效全面测试手段的技术问题。包括：测试设备，用于形成再生制动状态仿真环境，模拟交流电机驱动系统工况；控制设备，用于形成采集数据传输链路、控制数据传输链路和测试控制过程，在所述测试控制过程中根据采集数据形成所述测试控制过程中所述交流电机驱动系统和所述测试设备的控制数据；测量设备，用于建立采集拓扑结构形成所述交流电机驱动系统工况时各类型物理特征的数据采集。形成再生制动能力的通用测试结构。实现针对性的再生制动状态再现或实现，实现采集点和采集类型的良好扩展性。使得再生制动能力测试过程数据质量和测试效率得以保证。
一种交流电机驱动系统再生制动能力测试装置方法

[发明专利]一种多功能显控终端及构建方法-CN202210502578.1在审
发明人：袁皓;周永明;魏东梁;郑国昆;张祥瑞;刘澍;宋建琦;刘澎;李菁;刘洋 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能显控终端及构建方法，解决现有终端通用性差、适用范围窄的技术问题。方法包括：采用龙芯3A3000处理器进行数据处理，采用龙芯7A1000桥片向数据处理过程提供不同数据传输速率的寻址接口；对寻址接口进行功能适配形成功能接口；对功能接口进行物理接口的终端适配形成多功能显控终端的物理端口。形成数据传输过程中的寻址接口、功能接口和物理接口，可以根据功能需求差异性灵活构建数据传输的功能链路，简化功能链路进行链路汇聚和数据汇聚的设计复杂度，充分利用现有成熟功能处理电路配合数据寻址总线形成终端显控界面与处理器间的高效数据交换。同时，利用物理接口的适配灵活性满足显控终端装配需求和软件界面与硬件界面的模块化需求。
一种多功能终端构建方法

[发明专利]一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统-CN201910427481.7有效
发明人：张向文;吕建勋;朱朝文;曹向荣;吴齐才;曾超;刘培文;杨波;郑国昆;程斐;骆志伟;刘杰;陈志韬;袁海文 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院;北京航空航天大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
一种基于控制策略车辆转向方法系统

[发明专利]一种基于光纤的多模式冗余摆杆控制电气系统-CN202110499085.2在审
发明人：李静妍;刘丽媛;郑国昆;邢然;吴鹏辉;周永明;张波;孟婧 -专利权人：北京航天发射技术研究所
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例公开了一种基于光纤的多模式冗余摆杆控制电气系统，包括：中控柜、近控制柜、远控柜、控制软件及其它电气元件；所述远控柜与所述近控柜通过光纤连接，实现实时监测及应急远程控制；所述中控柜中包括：发控台以及与所述发控台连接的继电器柜；所述近控柜与所述中控柜的继电器柜相连；所述其它电气元件包括：电磁阀、限位开关、压力传感器，分别与所述近控柜相连；通过近控柜控制相关被控对象完成摆杆动作、反馈摆杆到位信号、采集压力信息、上传系统信息。从而，通过全系统冗余控制技术、防爆设计、全隔离通路控制技术，提高了系统可靠性及维修性、互换性。
一种基于光纤模式冗余控制电气系统

[发明专利]一种车载移动式液压驱动泵式介质输送系统-CN201811042739.3有效
发明人：丁大江;陈传宝;刘照智;张雷杰;郑国昆;程帆;韩洋;黄福友;王明富;郭铭杰;刘伟建;何燚;李波;曹岭;吕岩;王飞;韩琪 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： F02K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载移动式液压驱动泵式介质输送系统，包括：进液口1、第二气动球阀、第一过滤器3、第一磁力泵4、第一液压马达6、第三气动球阀8、第九气动球阀10、第五气动球阀11、第一流量计12、第二流量计13、第二过滤器14、出液口15、第十气动球阀16、第六气动球阀17、第十一气动球阀18、第八气动球阀19、隔膜泵20、第七气动球阀21、第十二气动球阀22、第十三气动球阀23、排渣口32、第四手动球阀33、第五手动球阀34以及储罐35。由此可有效完成推进剂由地面向火箭的输送任务。
一种车载移动式液压驱动介质输送系统

[发明专利]一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法-CN201710463713.5有效
发明人： 郑国昆;李道平;王小军;刘毅;白文龙;杨之江 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：一种运载火箭加泄连接器自动对接控制方法，不受六自由度运动机构的具体机械结构形式的限制。首先将加泄连接器与运载火箭箭体推进剂接口的自动对接过程分为三个阶段——接近运动阶段、粗对接阶段及精对接阶段，然后将连接器轴向运动与其余运动分离，在对接的不同阶段分别使运载火箭加泄连接器和运载火箭推进剂加注口的在不同自由度上进入稳定服跟踪阶段，实现运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口的快速对接的同时，避免由于跟踪过程中的超调过大导致运载火箭加泄连接器与运载火箭推进剂加注口相撞的风险，并在精对接阶段引入顺馈控制解决六自由度运动耦合现象。
一种运载火箭连接器自动对接控制方法

[发明专利]一种转注控制系统及方法-CN201910651804.0在审
发明人： 郑国昆;杨之江;张雷杰;丁大江;吴齐才;王飞;吕岩;邢然;丁保民 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D27/02 文献下载
摘要：本发明提供一种转注控制系统及方法，控制系统包括槽车、泵车和贮罐，控制系统控制泵车、槽车与贮罐之间的转注，还包括为显控单元、主控单元和操作面板供电的蓄电池直流稳压的稳压电源；主控单元控制转注控制系统中的被控对象，采集和分析处理转注控制系统的控制状态信息，针对控制状态信息相对应的控制被控对象，实时将控制状态信息上传至显控单元，主控单元接收到显控单元下发的控制指令后完成对应功能；显控单元实时显示转注控制系统在转注过程中的状态信息，并储存状态信息；操作面板指示转注控制系统的流程状态，控制系统的上电、断电和急停。转注控制系统及方法适用于泵车和槽车编组，全自动转注，降低手动操作工作量，降低误操作风险。
控制系统显控单元控制状态信息被控对象操作面板主控单元泵车贮罐主控单元控制蓄电池储存状态分析处理控制指令流程状态实时显示稳压电源直流稳压控制泵误操作编组急停上传上电断电工作量采集供电

[发明专利]一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统-CN201710464553.6有效
发明人： 郑国昆;李道平;王小军;刘毅;白文龙;杨之江 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：一种运载火箭加泄连接器自动对接控制系统，包括：监控单元、运动控制单元、伺服控制器、力检测单元、锁紧机构，六自由度并联机构、视觉监测单元；视觉监测单元利用摄像头对运载火箭箭上接口位置和姿态进行检测；力监测单元利用力和力矩传感器对接后产生的力和力矩进行检测；锁紧机构完成加泄连接器与箭上接口的锁紧；运动控制单元利用视觉监测单元和力检测单元对六自由并联机构的运动进行控制；伺服驱动器完成对电动机的驱动。本发明实现在不对箭体进行改动的条件下完成加泄连接器与箭上接口的自动对接与锁紧，并跟随箭上接口的运动，相比于现在人工对接的方法，节省人力，保障人员安全。
一种运载火箭连接器自动对接控制系统

[发明专利]一种运载火箭加泄连接器自动对接轨迹规划方法-CN201710463722.4有效
发明人： 郑国昆;李道平;王小军;刘毅;白文龙;杨之江 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：一种运载火箭加泄连接器自动对接轨迹规划方法，将自动对接过程分为三个阶段，分别为接近运动阶段、粗对接阶段、精对接阶段，然后将精对接阶段自动对接运动描述为随机可测目标的伺服跟踪运动，并采用线性叠加的方法，将自动对接运动分为两部分，对两部分运动量线性叠加后得出自动对接运动的位移量，最后实现自动对接运动。精对接阶段过程中，需要加泄连接器与箭体推进剂加注口接触，由于运载火箭在风载荷的影响下会出现随机晃动，因此对接过程中存在加泄连接器与箭体推进剂加注口对接时刻发生撞击的风险，本发明提出的轨迹规划方法可有效消除撞击风险，提升了自动对接安全性。
一种运载火箭连接器自动对接轨迹规划方法

[发明专利]一种高可靠的射前时序动作触发方法-CN201710464525.4有效
发明人： 郑国昆;沈福东;苏娟;刘丽媛;刘杰奇;许学雷 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种高可靠射前时序动作触发方法，在发动机点火前，会排放大量的氢气，这些氢气需要在点火之前将其燃烧，防止在发动机点火时这些氢气发生爆轰，将此氢气燃烧过程为排氢燃烧，首先定义点火时刻在0s时刻，点火之前为负时刻，在‑t时刻时，可编程逻辑控制器PLC接收到外系统的排氢燃烧时序准备信号，启动计时；计时t时长自动判断得到排氢燃烧点火信号；在0s时刻，可编程逻辑控制器PLC收到外系统的排氢燃烧点火信号，同时可编程逻辑控制器PLC的上位机通过网络接收排氢燃烧点火信号并传输至可编程逻辑控制器PLC；然后可编程逻辑控制器PLC通过将三个信号进行“三取二”逻辑判断，如果信号有效，则执行排氢燃烧时序动作。
一种可靠时序动作触发方法

[发明专利]一种计算机网络集群控制平台应用重构系统-CN201910257294.9在审
发明人：张向文;吕建勋;梁策;朱朝文;刘杰;郑国昆;曹向荣;袁海文 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：一种计算机网络集群控制平台应用重构系统，涉及计算机控制领域；包括主控计算机、交换设备、备份计算机、n个通用控制计算机和迁移调度模块；每个通用控制计算机分别独立执行不同的任务，且每隔时间t1向主控计算机发送一次任务数据包；当主控计算机故障时，替换主控计算机，实现备份；主控计算机当连续t2时间没有接收到某个通用控制计算机传来的数据包，认为该通用控制计算机宕机；生成迁移指令，并将迁移指令发送至迁移调度模块；迁移调度模块计算负载最小的通用控制计算机的负载，将宕机通用控制计算机的任务迁移至该通用控制计算机执行；本发明避免了因单点故障引起整个系统瘫痪、崩溃，实时、高效地完成系统应用重构。
通用控制主控计算机迁移调度模块计算机计算机网络集群控制平台重构系统计算机控制领域应用备份计算机计算机执行计算机宕机任务数据包单点故障独立执行计算负载交换设备任务迁移完成系统指令发送数据包备份重构宕机替换崩溃发送瘫痪指令

[发明专利]箭体集装箱综合监控系统及方法-CN201610478338.7有效
发明人：邢然;郑国昆;刘毅;苏娟;续九华;李博;许学雷;吴齐才;刘杰奇;贺建华 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明的箭体集装箱综合监控系统，包括集装箱环境监控系统、半挂车监控系统、牵引车监控系统、陆路综合管理台监控系统、箭体贮箱压力监控系统和海路综合监控系统。顺序数据连接的陆路综合管理台监控系统、牵引车监控系统、半挂车监控系统和集装箱环境监控系统形成陆路监控部分，顺序数据连接海路综合监控系统的箭体贮箱压力监控系统和集装箱环境监控系统形成海路监控部分。实现了在陆路海路运输全过程中对分散的集装箱进行实时可靠的环境状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。实现监测过程的自动化、信息化，从技术上保障了箭体完整运输过程的安全性和可靠性。还包括监控方法。
集装箱综合监控系统方法

[发明专利]基于CAN总线的多组箭体集装箱环境监测方法和系统-CN201610116341.4有效
发明人：苏娟;邢然;郑国昆;李博;谢业波 -专利权人：北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CAN总线的多组箭体集装箱环境监测方法和系统，其中方法包括：将环境监测服务器主机通过16路控制器局域网络总线与预设个数的下位机监测控制模块相连，且将环境监测服务器备机通过16路CAN总线与预设个数的下位机监测控制模块相连；将环境监测服务器主机和备机分别与补压服务器相连；环境监测服务器主机和备机同时接收下位机监测控制模块发送的压力监测数据；环境监测服务器主机持有与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据，且以预设周期向环境监测服务器备机发送心跳帧；如果备机在预设时间内未收到主机发送的心跳帧，则环境监测服务器备机取得与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据。
基于 can 总线多组箭体集装箱环境监测方法系统

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