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[发明专利]一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器-CN202110443741.7有效
发明人：徐敏义;王新宇;徐鹏;王思远;刘建华;马志;郑嘉熙;王廷宇 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，包括：支撑装置，由四个支撑杆、上限位盘和基座组成；触觉传感装置与支撑装置相连，由与外界物体接触的触碰杆、与触碰杆相连的触碰块以及前、后、左、右四个发电单元组成，触碰块通过记忆金属弹簧与可调节螺栓连接，可调节螺栓与基座上的螺纹孔相连；触碰杆在外界物体的作用下，将外力通过触碰块传导至发电单元，发电单元产生感应电荷，且由其连接的导线输出感知外界物体的信号；外力消失后，触碰杆恢复至原位。本发明结构设计合理、牢固，可以抵御自身运动引起的干扰，且可以灵敏感应外界的物体特征；将仿生触觉传感器阵列构成感知系统，以提高感知能力，对于复杂环境的探索将有重要意义。
一种基于摩擦纳米发电机仿生触觉传感器

[发明专利]一种基于模块化设计的多用途水下航行器-CN202310600508.4在审
发明人：徐敏义;孟昭辰;谢碧彦;郑嘉熙;赵怿玮;王珅;卢浩澜 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模块化设计的多用途水下航行器。本发明包括模块化组成的控制舱、电池舱以及功能舱，所述控制舱、电池舱为ROV与AUV航行器通用舱段，ROV航行器的功能舱包括垂直推进舱和浮力舱，AUV航行器的功能舱包括浮力调节舱和AUV尾部舱。AUV航行器包括依次设置的控制舱、浮力调节舱、电池舱与AUV尾部舱；ROV航行器包括依次设置的控制舱、垂直推进舱、电池舱与浮力舱。本发明体积小、易于携带、可通过更换模块舱室来实现ROV与AUV模式的切换、维修便捷。
一种基于模块化设计多用途水下航行

[发明专利]一种新型节能多用途水下AUV-CN202310600506.5在审
发明人：徐敏义;孟昭辰;谢碧彦;郑嘉熙;王珅;赵怿玮;李文祥 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种新型节能多用途水下AUV。本发明包括依次设置的双目摄像头舱、电池舱、控制舱和尾舱，所述控制舱内设有电子设备，所述双目摄像头舱内安装有双目摄像头，所述电池舱中设有电池，所述尾舱设有舵叶和推进器，所述电池为可移动的质量滑块，基于电子设备输出的控制指令，调整舵叶、推进器及电池所处位置，完成水下工作的图像采集。本发明航行器的上浮下潜通过电池舱中电池滑块的移动改变质心以后AUV艇尾四个舵面的控制来共同的提供动力。水平面内的左右转向也是通过AUV艇尾四个舵面的控制来实现。本发明达到了体积较小、易于携带、易于维修、高续航、可长时间作业的效果。
一种新型节能多用途水下 auv

[发明专利]一种新型多用途小型水下滑翔机-CN202310600504.6在审
发明人：徐敏义;孟昭辰;谢碧彦;郑嘉熙;李文祥 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种新型多用途小型水下滑翔机。本发明包括依次相连的头部舱、浮力舱、电池舱、控制舱和尾部舱，所述控制舱内设有电子设备，所述头部舱内安装有摄像头，所述电池舱中设有电池，所述尾舱设有舵叶，所述电池为可移动的质量滑块，所述浮力舱通过柱塞泵抽排水改变滑翔机浮力以起到上浮下潜的作用，来实现滑翔机在上浮下潜过程中实现一个稳定的攻角来运行；基于电子设备输出的控制指令，调整舵叶及电池所处位置，完成水下工作的图像采集。本发明达到了体积较小、易于携带、易于维修、多功能、可水平转向的效果。
一种新型多用途小型水下滑翔机

[实用新型]一种视觉抓取机器人用夹具-CN202221952040.2有效
发明人：刘嫣然;郑嘉熙;谢碧彦;孟昭辰;苏静钰;金添;黄子豪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉抓取机器人用夹具，包括设置在机械臂上的顶板，所述机械臂的一端连接设置有连杆，所述连杆远离机械臂的一端固定设置有电机，所述电机通过连接块与顶板相连接，所述顶板的下壁设置有物料夹持机构。本实用新型能够通过控制电机开启关闭已经正反转来控制夹具开合工作，操作简单，大大提高了机械臂夹持物料的效率。
一种视觉抓取机器人夹具

[外观设计]移动式浮标机器人-CN202330066234.6有效
发明人：范迪夏;牟昭阳;李瑞鹏;孟昭辰;李思雨;郑嘉熙 -专利权人：西湖大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：移动式浮标机器人。2.本外观设计产品的用途：作为水质环境数据智能监测平台用于机械、电子、环境、农业、渔业等行业提供实时水质环境参数。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
移动式浮标机器人

[外观设计]自主移动式水面浮标机器人-CN202230685462.7有效
发明人： 郑嘉熙;范迪夏;孔令为;李宇航;梁敖铭;许日明 -专利权人：西湖大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主移动式水面浮标机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品作为环境数据监测平台用于机械、电子、环境、交通等行业提供实时环境参数。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自主移动式水面浮标机器人

[实用新型]一种水下自主规划AUV布置结构-CN202220689117.5有效
发明人： 郑嘉熙;孟昭辰;谢碧彦;卢浩澜;蒙永龙;牟朝阳;徐敏义 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下自主规划AUV布置结构，包括：长方形框架、四个板层连接架、连接板、四个第一推进器、四个第二推进器、密封舱本体；板层连接架分别与长方形框架和连接板垂直固定；四个第一推进器设置于长方形四个角处；四个第二推进器围绕连接板的中心线呈正方形排布；密封舱本体与长方形框架固定连接；本实用新型的一种水下自主规划AUV布置结构，整个AUV的布置采用了方形的设计，在满足AUV航速的情况下充分利用了方形结构的空间，由于相互垂直的四个第一推进器和四个第二推进器的设计使得AUV机体航行时的回转半径充分减小的同时，保证了AUV整体的运动稳定性，且有利于提升航行效率。
一种水下自主规划 auv 布置结构

[发明专利]一种水下船体清洗机器人的清洗装置及其工作方法-CN202011027003.6有效
发明人：徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下船体清洗机器人的清洗装置及其工作方法，所述的清洗装置，包括空化射流清洗模块、转刷清洗模块、控制模块和框架；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块包括两个转刷清洗轮，两个转刷清洗轮横向并排安装在主体的底下。本发明采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率，同时转刷清洗轮相比转刷筒有更大的清洗范围，有效的清除船体附着物可以降低船舶燃油损耗，避免物种入侵。本发明采用高强度空化射流喷嘴与空化射流喷嘴连接管，具有清洗范围广，清洗效率高，装配灵活等优点。
一种水下船体清洗机器人装置及其工作方法

[发明专利]智能船体检测系统及方法-CN202110586296.X在审
发明人：徐敏义;王廷宇;郑嘉熙;王新宇;徐鹏;刘建华;龚宗玉 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能船体检测系统及方法，涉及船体检测技术领域，该智能船体检测系统包括：用于进行水下船体智能检测，并生成可视化船体三维检测报告的下位机；用于读取并显示下位机生成的可视化船体三维检测报告的上位机；所述下位机的主体为水下机器人，水下机器人中内置有多个计算模块，主要包括：控制模块，用于实现下位机自身姿态运动控制；图像识别模块，用于对水下船体的特定区域进行图像识别；视觉SLAM模块，用于对水下船体进行三维建模。本发明提供了一种船体检测的自主智能解决方案，相比现有技术中采用人工分析的方案，缩短了检测时间，提高了检测效率。
智能船体检测系统方法

[实用新型]一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人-CN202022135954.7有效
发明人：徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人，包括履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块、驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块安装在主体的的底下。本实用新型的履带结构能带来更高的稳定性。本实用新型采用垂直推进器、永磁铁与电磁铁的组合使用方式，既能提供稳定的吸附力，也能解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。本实用新型采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率。
一种具备清洗功能水下船体机器人

[发明专利]一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法-CN202011024668.1在审
发明人：徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下船体清洗机器人的控制系统及其工作方法，所述的控制系统包括数据采集模块、控制模块和上位机；所述的控制模块通过数据线分别与数据采集模块、履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块和驱动模块连接，控制模块通过电力载波线与上位机连接；所述的数据采集模块包括摄像头、惯性导航平台、陀螺仪和压力传感器；所述的控制模块安装在密封控制舱内部，包括主控制器、故障保护协处理器、信息处理器和电力载波通信模块A。本发明可以在水中接近船体表面时自动靠近并进行吸附，同时在清洗过程中可以自主规划清洗路径，根据海流强度自主进行吸附力调整，解决了因操作员反应速度慢而导致机器人清洗不灵活的问题。
一种水下船体清洗机器人控制系统及其工作方法

[发明专利]一种水下船体清洗机器人的吸附和驱动装置及其工作方法-CN202011024671.3在审
发明人：徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下船体清洗机器人的吸附和驱动装置及其工作方法，所述的装置包括履带模块和驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的履带模块内部固定安装电磁铁，所述的电磁铁通过控制线与控制模块连接；所述的履带模块的橡胶履带外表面凹齿处固定安装永磁铁；所述的驱动模块包括五个垂直推进器、两个纵向推进器和一个侧向推进器。本发明的履带表面与船体表面接触面积大，不易打滑，相对轮式结构履带结构能带来更高的稳定性。本发明采用永磁铁与电磁铁搭配使用方式，永磁铁提供稳定吸附力，通过控制电磁铁的磁力大小与磁力方向来解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。
一种水下船体清洗机器人吸附驱动装置及其工作方法

[发明专利]一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法-CN202011024657.3在审
发明人：徐敏义;郑嘉熙;李文祥;刘翔宇;孟昭辰;宋立国;董景明;付先平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备双清洗功能的水下船体清洗机器人及其工作方法，所述的机器人包括履带模块、空化射流清洗模块、转刷清洗模块、驱动模块、控制模块和框架；所述的履带模块有两个，分别安装在主体的左右两侧；所述的空化射流清洗模块安装在首部的底下；所述的转刷清洗模块安装在主体的的底下。本发明的履带结构能带来更高的稳定性。本发明采用垂直推进器、永磁铁与电磁铁的组合使用方式，既能提供稳定的吸附力，也能解决永磁铁履带难以脱离金属壁面的难题。本发明采用采用空化射流清洗与转刷清洗混合使用的清洗方式，先进行空化射流清洗，清除大型附着物，再进行转刷清洗，清除小型附着物，混合式清洗具有更高的清洗效率。
一种具备清洗功能水下船体机器人及其工作方法

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