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[发明专利]对民航分拣线上的叠包行李分拣方法、电子设备和存储介质-CN202110486508.7有效
发明人：刘晓涛;区士超;张凤娟 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请提供了一种对民航分拣线上的叠包行李分拣方法、电子设备和存储介质，通过确定目标监控区域内行李箱的目标数量；并在目标监控区域内行李箱的目标数量大于1时，确定各个行李箱的空间位置之间的距离；进而实现根据各个行李箱的空间位置之间的距离，确定是否存在连包和/或叠包的行李；并在确定存在连包和/或叠包的行李时，生成预警提示信息。实现了根据各个行李箱的空间位置之间的距离，来准确确定是否存在连包和/或叠包的行李，能够有效防止行李丢失，提高客户体验效果。
民航分拣线上行李方法电子设备存储介质

[发明专利]语义地图构建方法、移动机器人及存储介质-CN202310202068.7有效
发明人：张桢;区士超;黄晓辉;林智宾;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，提供一种语义地图构建方法、移动机器人及存储介质，该方法包括：获取移动机器人的摄像头拍摄的环境图像；对所述环境图像进行图像识别，以获取所述环境图像中障碍物的类型信息；生成所述环境图像的深度图像，并根据所述深度图像确定所述障碍物与所述移动机器人的相对位置坐标；获取所述移动机器人的位姿信息，并根据所述位姿信息和所述相对位置坐标，确定所述障碍物的真实坐标信息；基于所述障碍物的类型信息和所述真实坐标信息，构建所述障碍物的语义地图。本申请旨在提高构建语义地图的完整性和效率。
语义地图构建方法移动机器人存储介质

[发明专利]样本图像获取方法、模型训练方法及图像采集系统-CN202310204354.7在审
发明人：区士超;邱理正;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V10/12 文献下载
摘要：本申请实施例涉及人工智能技术领域，具体提供了一种样本图像获取方法、模型训练方法及图像采集系统。图像采集系统包括：用于放置目标对象的图像采集平台、可相对图像采集平台位移并用于采集目标对象图像的图像采集装置及与图像采集装置连接的图像处理装置，方法包括：设置图像处理装置的场景类别参数，并控制图像采集装置以至少两种不同的图像采集参数采集位于图像采集平台的目标对象的图像数据，并将图像数据发送给图像处理装置，图像采集参数至少包括位置参数、光照参数中的至少一者；在图像处理装置接收到图像数据之后，控制图像处理装置对图像数据依据场景类别参数进行预处理，得到目标样本图像，其中，预处理至少包括标注目标对象。
样本图像获取方法模型训练采集系统

[发明专利]数据采集设备及其采集方法-CN202310152869.7在审
发明人：区士超;秋理正;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本申请适用于数据采集领域，公开了一种数据采集设备及其采集方法。其中，数据采集设备，包括：支架、视觉模组、升降组件以及数据接收模组。所述视觉模组用于采集图像数据。所述视觉模组通过所述升降组件连接于所述支架，所述视觉模组通过所述升降组件相对所述支架升降移动，以调节所述视觉模组相对于地面的高度。所述数据接收模组与所述视觉模组信号连接，以接收所述视觉模组采集的图像数据。本申请给出的数据采集设备，可适应不同机器人的数据采集需求，以完成大规模的数据采集工作，提高数据采集效率，成本低且泛用性高。
数据采集设备及其方法

[发明专利]避障方法、机器人和存储介质-CN202210637875.7有效
发明人：黄晓辉;区士超;张桢;林智宾;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种避障方法、机器人和存储介质，首先通过从获取的环境图像数据中提取出待识别障碍物的三维点云信息；并利用预先训练完成的障碍物识别深度学习模型对所述环境图像数据进行推理运算，得到所述待识别障碍物的类别和位置框；再将三维点云信息、类别和位置框相结合，确定对待识别障碍物的检测结果；最后根据检测结果进行避障。实现了将三维点云信息、类别和位置框相结合来确定对待识别障碍物的检测结果，机器人对环境中障碍物识别的准确性，进而根据检测结果进行避障，以使机器人能够有效进行避障、降低碰撞或者被卡的概率。
方法机器人和存储介质

[发明专利]摄像设备标定方法、电子设备和存储介质-CN202210671076.1有效
发明人：区士超;布伦诺.卡尔达托;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种摄像设备标定方法、设备和存储介质，包括：基于各摄像设备获取目标对象的图像帧序列，估计目标对象在各摄像设备拍摄下的二维关节坐标和三维骨骼坐标，得到三维骨骼坐标的三维中心坐标；根据PNP算法对每对摄像设备拍摄的二维关节坐标和三维骨骼坐标进行分析，得到第一变换矩阵和第二变换矩阵，根据各第一变换矩阵和各第二变换矩阵，确定每对摄像设备之间的相对变换矩阵，重复执行上述步骤，得到三维骨骼坐标的三维中心坐标，得到每两个摄像设备之间的相对变换矩阵；根据每两个摄像设备之间的相对变化矩阵和预定义的基准坐标，得到相对目标对象三维中心坐标的各摄像设备的三维姿态。旨在提高摄像设备标定效率及提高标定准确度。
摄像设备标定方法电子设备存储介质

[实用新型]三维建模设备-CN202220649452.2有效
发明人：区士超;刘晓涛;邱理正 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维建模设备，包括：输送机构，用于传送目标物体进行移动；设于输送机构上方的深度相机模块，深度相机模块包括至少一个深度相机，每个的深度相机向下朝向输送机构传送目标物体的路径设置，深度相机用于获取目标物体的深度图像信息并且输出；处理模块，用于接收深度相机的深度图像信息，且根据深度图像信息建立目标物体的三维模型。本申请技术方案的技术效果在于，通过输送机构传送目标物体进行移动，输送机构可对接于实时的运输系统；通过深度相机模块获取目标物体的深度图像信息并且输出给处理模块，处理模块根据深度图像信息建立目标物体的三维模型。
三维建模设备

[实用新型]一种目标行李的图像采集装置及三维重建系统-CN202220650879.4有效
发明人：区士超;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种目标行李的图像采集装置及三维重建系统，目标行李的图像采集装置包括：支撑机构，所述支撑机构形成支撑平面，用于为待进行图像采集的目标行李提供支撑；图像采集机构，用于对所述目标行李进行图像采集；位置调节机构，所述位置调节机构连接所述支撑机构及所述图像采集机构，用于调节所述图像采集机构与所述目标行李的相对位置；其中，所述图像采集机构包括旋转结构及与所述旋转结构连接的图像采集器，所述旋转结构包括与所述位置调节机构连接的第一驱动组件、与所述第一驱动组件连接的第一连接轴、及与所述第一连接轴连接的旋转臂；所述第一驱动组件驱动所述旋转臂绕所述第一连接轴的轴向旋转。
一种目标行李图像采集装置三维重建系统

[发明专利]行李跟踪方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110675077.9有效
发明人：刘晓涛;区士超;张凤娟 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及目标再识别以及跟踪技术领域，公开了一种跨摄像头的行李跟踪方法，包括：读取3D跟踪节点进行行李箱再识别时记录的数据信息，并根据所述数据信息确定候选行李箱；获取2D跟踪节点采集到的图像信息，并根据所述图像信息确定行李箱的特征信息；加载预先训练好的行李箱重识别模型，并根据所述行李箱重识别模型在所述候选行李箱中确定所述特征信息所对应的目标行李箱。本申请还提供一种装置、计算机设备和存储介质。实现了通过多摄像头的结合，通过各摄像头之间的数据交互，提高行李跟踪的准确性和及时性，确保对行李运输的全过程的监控，提高行李运输的安全性。
行李跟踪方法装置设备可读存储介质

[发明专利]混合现实显示方法、三维扫描设备及存储介质-CN202210289927.6有效
发明人：区士超;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F3/04845 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种混合现实显示方法、三维扫描设备及存储介质，属于图像处理领域。该方法包括：通过显示装置实时显示放置于三维扫描设备上的目标对象的三维模型重建画面；在所述目标对象的初始三维模型重建完成时，显示所述三维扫描设备上的相机装置在当前时刻对所述目标对象进行拍摄得到的RGB图像；响应于用户触发的三维模型切换操作，将显示的所述RGB图像切换为所述目标对象的对应三维模型。本发明实施例的技术方案提高了目标对象的损坏检查的便利性和准确性。
混合现实显示方法三维扫描设备存储介质

[发明专利]行李模型生成方法与设备-CN202210290419.X有效
发明人：区士超;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种行李模型生成方法及设备，方法包括：从多预设角度采集目标行李的局部深度图像；将局部深度图像转换为第一局部点云并拼接为第一拼接点云；根据第一拼接点云生成第一表层模型以调整目标行李姿态；从多个预设角度采集目标行李的局部融合图像；将局部融合图像的深度信息转换为第二局部点云，并拼接得到第二拼接点云；根据第二拼接点云确定多个待贴图网格，生成第一贴图切片并将第一贴图切片贴合于对应的待贴图网格获得目标行李模型。本方法快速生成第一表层模型作为目标行李的简易模型提供实时建模反馈以根据第一表层模型调整目标行李姿态，确保后续生成目标行李模型的完整性，还进一步生成目标行李模型以准确检测行李的破损与丢失。
行李模型生成方法设备

[发明专利]基于移动行李的三维建模方法、设备及存储介质-CN202210289591.3在审
发明人：区士超;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及目标检测技术领域，公开了一种基于移动行李的三维建模方法、设备及存储介质，方法包括：在目标行李移动的过程中采集多张深度图片，并从中确定初始深度图片以及待聚合深度图片，以提取初始点云以及待聚合点云；根据初始点云确定对齐坐标系，根据初始点云提取初始体素集；计算目标行李对应待聚合深度图片的水平位移以及法向量，以将待聚合点云转换为对齐坐标系下的转换点云，根据转换点云提取待聚合体素集；利用初始体素集以及各个待聚合体素集构建三维网格模型。本申请利用了行李在平面上单向运动的特性，将其作为约束条件应用到深度相机的位姿计算中，减少了深度相机和运动物体相对位姿估计的误差，解决了移动行李的三维建模的问题。
基于移动行李三维建模方法设备存储介质

[发明专利]基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质-CN202210290538.5在审
发明人：区士超;刘晓涛 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及目标检测技术领域，公开了一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取目标深度图片的第一点云，并从第一点云中分割出目标行李对应的目标点云；根据目标点云提取目标行李的边缘角点，并根据边缘角点识别目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与目标形状匹配的预设网格模型以作为目标行李的初始模型；提取目标深度图片中与边缘角点对应的目标图案，并利用目标图案对初始模型进行贴图处理；利用边缘角点计算目标行李的目标尺寸，并根据目标尺寸对初始模型进行尺寸调整，得到目标行李对应的目标三维模型。
基于采样行李快速建模方法设备存储介质

[发明专利]多任务协同的行李智能跟踪监测系统、方法及相关设备-CN202110803135.1在审
发明人：刘晓涛;区士超;张凤娟 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请涉及多任务协同以及跟踪监测技术领域，公开了一种多任务协同的行李智能跟踪监测系统，包括：感知层、接入层、服务层、数据层以及应用层，其中，所述感知层用于采集行李箱的行李信息；所述接入层用于将所述行李信息发送至所述服务层；所述服务层用于对所述服务层发送的行李信息进行分析处理，确定行李箱的运输状态；所述数据层用于记录和存储所述感知层所获得的行李信息；所述应用层用于根据接收到的交互信息进行信息展示。本申请还提供一种方法、计算机设备和存储介质。实现了通过多模块部分的分布式的并发处理，完善行李跟踪识别，实现跟踪数据的可追溯性，提高行李跟踪监测的准确性和实时性。
任务协同行李智能跟踪监测系统方法相关设备

[发明专利]实时的行李三维建模方法、电子设备和存储介质-CN202110752065.1在审
发明人：刘晓涛;区士超;张凤娟 -专利权人： 超节点创新科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种实时的行李三维建模方法、电子设备和存储介质，通过获取预先标定的各个相机分别从不同的视角，实时采集目标行李的局部深度图；并分别将不同视角下采集的局部深度图转换为各自对应的局部点云数据，将所有局部点云数据进行拼接之后，基于拼接后的三维点云数据，确定目标行李的三维模型；实现了根据目标行李的三维模型，来确定目标行李的状态。由于通过不同视场角采集的各个局部深度图，构建目标行李的三维模型，可以实现从全方位和角度还原目标行李的状态和面貌，进而能够有效的检测并记录行李在运输中的物品损坏，提高用户的体验效果。
实时行李三维建模方法电子设备存储介质

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