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[发明专利]一种管道清洗机器人-CN202310028434.1有效
发明人： 许皓渊;朱志远;李磊;邱林宾;焦春绚;段京良;马飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明涉及管道清洗技术领域，特别是指一种管道清洗机器人，包括：机器人机体，环绕机器人机体外周，等间距布置的至少三组变径行走机构，以及在机器人机体后端安装的清洗机构；清洗机构被配置为：环绕机器人机体轴线的方向旋转；变径行走机构至少包括一根行走腿，行走腿包括自适应变径组件、可拆卸变径杆和行走轮组件，自适应变径组件包括变径过渡板，所述变径过渡板一侧与可拆卸变径杆的一端以可拆卸的方式连接，可拆卸变径杆的另一端以可拆卸的方式连接行走轮组件。本发明提能够适应较大范围变径管道环境、有较好的清洗能力、能够实现在管道中较长距离运行。
一种管道清洗机器人

[发明专利]自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置-CN202211629437.2有效
发明人：段京良;张发旺;马飞;陈良发;焦春绚;闫昊琪;曹星宇;许皓渊;肖礼明 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置，涉及车辆自动驾驶控制技术领域。包括：获取待优化的控制策略；将待优化的控制策略输入到构建好的控制策略双层优化模型；其中，控制策略双层优化模型包括权重系数优化层以及控制策略优化层；根据待优化的控制策略、权重系数优化层以及控制策略优化层，得到优化后的控制策略，基于优化后的控制策略对自动驾驶车辆进行控制。本发明基于给定的专家驾驶策略，通过模仿该目标控制策略实现控制代价函数权重系数和控制策略的自学习。本发明能够解决在控制自动驾驶车辆时，为了实现良好的控制性能而面临的不断调整代价函数的权重系数，且该方法能够实现控制策略的自提升。
自动驾驶车辆权重系数控制策略自学习方法装置

[发明专利]一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置-CN202310063392.5有效
发明人：段京良;闫昊琪;马飞;高路路;曹星宇;许皓渊;陈良发;肖礼明;焦春绚 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务。本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
一种强化学习液压机械集成控制方法装置

[实用新型]一种电动橡皮擦-CN202121294346.9有效
发明人：蒋霞;陈炳炎;许皓渊 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B43L19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于橡皮擦技术领域，具体涉及一种电动橡皮擦，包括橡皮本体、电池、电机、点动开关和重力开关；橡皮本体呈圆柱状并连接在所述电机的转轴上；点动开关和重力开关串联于电池与电机之间；所述重力开关用于在所述电动橡皮擦横置时关停电机。解决电动橡皮擦的按钮在书包内容易误触启动的问题，通过在电动橡皮擦内设置重力开关的结构设计，将该重力开关设置到合理的位置上，能够使得电动橡皮擦在横置状态时无法启动，竖置状态时才可启动；避免书包内书本棱角、文具棱角对点动开关误触而使电动橡皮擦启动。
一种电动橡皮擦

[实用新型]一种废钉拉直工具-CN202121294350.5有效
发明人： 许皓渊;宋劲军;吴伟涛 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B21F1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑、装潢项目施工技术领域，具体涉及一种废钉拉直工具，包括钉帽固定台、钉杆拉直台和位移控制机构；所述钉帽固定台用于固定废钉的顶帽，钉杆拉直台上设置有左拉直轮和右拉直轮，在左拉直轮和右拉直轮的轮面中部均设置有弧形的轮槽，使左拉直轮和右拉直轮能够配合抵紧废钉的钉杆；位移控制机构分别与钉帽固定台和钉杆拉直台相连，该位移控制机构控制钉杆拉直台远离钉帽固定台时可将钉杆拉直。解决现有技术中废旧铁钉直接丢弃而无法拉直回收的问题，采用钉杆拉直台和钉帽固定台分别固定钉杆和钉帽，当两者相对移动时，能够实现弯曲的废旧铁钉的快速拉直；避免手工锤击铁钉使其变直过程中劳动强度大和资源浪费的问题。
一种拉直工具