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[发明专利]一种管道清洗机器人-CN202310028434.1有效
发明人：许皓渊;朱志远;李磊;邱林宾;焦春绚;段京良;马飞 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明涉及管道清洗技术领域，特别是指一种管道清洗机器人，包括：机器人机体，环绕机器人机体外周，等间距布置的至少三组变径行走机构，以及在机器人机体后端安装的清洗机构；清洗机构被配置为：环绕机器人机体轴线的方向旋转；变径行走机构至少包括一根行走腿，行走腿包括自适应变径组件、可拆卸变径杆和行走轮组件，自适应变径组件包括变径过渡板，所述变径过渡板一侧与可拆卸变径杆的一端以可拆卸的方式连接，可拆卸变径杆的另一端以可拆卸的方式连接行走轮组件。本发明提能够适应较大范围变径管道环境、有较好的清洗能力、能够实现在管道中较长距离运行。
一种管道清洗机器人

[发明专利]自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置-CN202211629437.2有效
发明人：段京良;张发旺;马飞;陈良发;焦春绚;闫昊琪;曹星宇;许皓渊;肖礼明 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的权重系数和控制策略自学习方法及装置，涉及车辆自动驾驶控制技术领域。包括：获取待优化的控制策略；将待优化的控制策略输入到构建好的控制策略双层优化模型；其中，控制策略双层优化模型包括权重系数优化层以及控制策略优化层；根据待优化的控制策略、权重系数优化层以及控制策略优化层，得到优化后的控制策略，基于优化后的控制策略对自动驾驶车辆进行控制。本发明基于给定的专家驾驶策略，通过模仿该目标控制策略实现控制代价函数权重系数和控制策略的自学习。本发明能够解决在控制自动驾驶车辆时，为了实现良好的控制性能而面临的不断调整代价函数的权重系数，且该方法能够实现控制策略的自提升。
自动驾驶车辆权重系数控制策略自学习方法装置

[发明专利]基于TCP/IP协议的物流机器人PLC控制器通讯优化方法及系统-CN202310196659.8在审
发明人：张凯;焦春绚;乔佛旺;张学艺;李婷 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L69/16 文献下载
摘要：本发明涉及物联网技术领域，特别是指一种基于TCP/IP协议的物流机器人PLC控制器通讯优化方法及系统，系统包括TCP Client端以及TCP Server端，TCP Client端以及TCP Server端均由PLC进行通讯，方法包括：TCP Client端与TCP Server端基于TCP/IP协议建立通讯连接；TCP Client端向TCP Server端发送请求数据发送指令；当TCP Server端接收到请求数据发送指令时，TCP Server端生成验证数据，将验证数据发送给TCP Client端；TCP Client端接收到验证数据，对验证数据进行数据处理，并向TCP Server端发送反馈信息；TCP Server端根据反馈信息对建立的通讯连接进行处理。采用本发明，可以缩短物流机器人PLC的通讯时间，提高通讯效率。
基于 tcp ip 协议物流机器人 plc 控制器通讯优化方法系统

[发明专利]一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置-CN202310063392.5有效
发明人：段京良;闫昊琪;马飞;高路路;曹星宇;许皓渊;陈良发;肖礼明;焦春绚 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种强化学习型液压机械臂集成控制方法及装置，涉及工业机械臂控制技术领域。包括：获取待控制的液压机械臂的当前位姿与目标位姿；根据当前位姿与目标位姿，计算得到位姿差距；将位姿差距输入到构建好的基于强化学习的控制策略模型；根据位姿差距以及基于强化学习的控制策略模型，完成液压机械臂的控制任务。本发明基于约束型强化学习，在液压机械臂与环境交互的过程中，通过探索试错的方式实现机械臂控制策略的自学习。本发明适用于液压机械臂智能作业过程，通过控制各个关节同时执行动作，实现了一种集成式控制的功能，在保证作业安全性的前提下有效提升了液压机械臂的工作效率。
一种强化学习液压机械集成控制方法装置