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[发明专利]基于并联调姿单元和线性走丝单元的碳纤维协同铺丝设备-CN202310927444.9在审
发明人：刘辛军;刘阳;谢福贵;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并联调姿单元和线性走丝单元的碳纤维协同铺丝设备，包括：并联调姿单元，并联调姿单元包括底座、多个支链、支撑板、支撑轴和芯模转动驱动装置，每个支链包括伸缩杆和支链驱动装置，支撑轴上适于安装待铺丝芯模；线性走丝单元，线性走丝单元包括支座、第一水平线性滑台、升降线性滑台、第二水平线性滑台、铺丝头转动平台、铺丝头转动驱动装置和铺丝头，支座通过连杆与底座相连。根据本发明实施例的基于并联调姿单元和线性走丝单元的碳纤维协同铺丝设备具有铺丝效率高、铺丝质量好、适用性强等优点。
基于并联单元线性碳纤维协同设备

[发明专利]并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置-CN202310788156.X在审
发明人：谢福贵;解增辉;刘辛军 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联机器人动态轮廓误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估刀具运动的动态轮廓误差，并根据动态轮廓误差在任务空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。
并联机器人动态轮廓误差补偿方法装置

[发明专利]并联机器人动态误差预补偿方法及装置-CN202310790229.9在审
发明人： 解增辉;刘辛军;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种并联机器人动态误差预补偿方法及装置，其中，方法包括：获取并联加工机器人的动力学参数，确定并联加工机器人的刚体动力学模型；基于预设的刚体动力学模型，计算并联加工机器人的各个驱动轴的理论驱动力，并将理论驱动力输入到伺服驱动系统的力矩前馈通道，以进行动力学前馈控制；利用预先构建的并联加工机器人驱动轴的跟踪误差预估模型，预估驱动轴的动态跟踪误差，并根据动态跟踪误差在驱动空间内修正运动轨迹，以对并联加工机器人进行高动态精度控制。由此，解决了相关技术中由于控制器性能与被控对象并联加工机器人的非线性动力学特性和非线性摩擦力特性不匹配，导致机器人的动态精度与加工质量难以保证的问题。
并联机器人动态误差补偿方法装置

[发明专利]移动式变工位加工系统及方法-CN202310546769.2在审
发明人：刘辛军;谢福贵;王卓群;解增辉;乐毅 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式变工位加工系统及方法。其中，移动式变工位加工系统包括多个加工设备和智能搬运机器人系统，多个加工设备用于对固定不动的待加工件进行加工；智能搬运机器人系统包括智能搬运机器人，每个智能搬运机器人系统均可用于搬运多个加工设备中的任意一个加工设备；当多个加工设备中的任意一个加工设备需要执行加工任务时，处于待命状态的智能搬运机器人系统进入工作状态，进入工作状态的智能搬运机器人系统将需要执行加工任务的加工设备搬运至待加工件的指定工位处之后，离开需要执行加工任务的加工设备并重新进入待命状态。本发明具有适应性强、灵活度高等优点，可以提升大型复杂结构件的加工效率，节约加工成本。
移动式变工加工系统方法

[发明专利]构件加工系统及其控制方法-CN202310658035.3在审
发明人：谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种构件加工系统及其控制方法，构件加工系统包括：定位机构，包括定位基座、第一横向移动件、纵向移动件和第二横向移动件，第一横向移动件沿第一横向可移动地安装于基座，纵向移动件沿纵向可移动地安装于第一横向移动件，第二横向移动件沿第二横向可移动地安装于纵向移动件；加工机构，包括加工基座、主轴组件和施压件，加工基座安装于第二横向移动件，主轴组件可运动地与加工基座相连且用于加工构件，施压件可移动地与加工基座相连且用于向构件接触配合，主轴组件和施压件可独立运动；辅助工装，位于定位机构沿第二横向的一侧且用于固定构件。根据本发明实施例的构件加工系统，能够满足大型构件的局部高质量加工的需求。
构件加工系统及其控制方法

[发明专利]五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置-CN202310806444.3在审
发明人：刘辛军;谢福贵;王一凡;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种五轴并联加工机器人的刀具路径及速度规划方法及装置，其中，方法包括：基于五轴并联加工机器人的逆运动学模型，获得刀具位姿与各驱动支链长度之间的映射关系；读取刀位文件中的刀尖点位置矢量和刀轴矢量；对刀位点文件的原始点序列进行预处理，结合对称布置策略和连续性条件拟合B样条曲线，对曲线进行单位化生成刀轴矢量路径；如果刀尖点位置和刀轴矢量的拟合误差不符合误差要求，则继续迭代并重新线性拟合；基于预设的约束条件规划进给速度曲线，并按照预设的插补周期进行离散，使得伺服控制系统可根据插补点的信息进行数控加工。由此，解决了相关技术中刀具路径计算的复杂性较高，速度规划的效率较低等问题。
并联加工机器人刀具路径速度规划方法装置

[发明专利]大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备及方法-CN202210592894.2有效
发明人：刘辛军;解增辉;谢福贵;温杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23Q7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备及方法，大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备包括：环形基座；环形转台，环形转台可转动地设在环形基座上；加工定位组件，加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工倾斜平台、加工倾斜动平台和加工并联定位装置；加工装置，加工装置安装在加工并联定位装置上；支撑定位组件，支撑定位组件包括支撑基座、支撑倾斜动平台和支撑并联定位装置；支撑件，支撑件安装在支撑并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类锥形薄壁件外侧网格特征镜像铣加工装备具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。
大型回转锥形薄壁外侧网格特征镜像铣加工装备方法

[发明专利]大型回转类球面薄壁件镜像铣加工装备及方法-CN202210592340.2有效
发明人： 解增辉;谢福贵;刘辛军;温杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型回转类球面薄壁件镜像铣加工装备及方法，大型回转类球面薄壁件镜像铣加工装备包括：环形基座；环形转台，环形转台可转动地设在环形基座上；加工定位组件，加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工翻转动平台、加工倾斜动平台和加工并联定位装置；加工装置，加工装置安装在加工并联定位装置上；支撑定位组件，支撑定位组件包括支撑基座、支撑倾斜动平台和支撑并联定位装置；支撑件，支撑件安装在支撑并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类球面薄壁件镜像铣加工装备具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。
大型回转球面薄壁件镜像铣加工装备方法

[实用新型]一种防雨、防虫的百叶纱窗-CN202320574922.8有效
发明人： 解增辉 -专利权人： 解增辉
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E06B9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防雨、防虫的百叶纱窗，包括窗框以及设置在窗框内侧的防雨防虫部，所述防雨防虫部的顶部通过固定轴套与窗框顶部活动相连，所述防雨防虫部顶部以下的部分滑动设置在窗框的两个竖框内侧，且防雨防虫部沿窗框竖直方向可向上折叠收起，本实用新型通过防虫网和防雨组件依次间隔活动相连，并且采用可收起的方式设置，使得可以根据实际情况选择收起或者展开百叶窗，同时也能够防止蚊虫、老鼠等不会通过进入。
一种防雨防虫百叶纱窗

[发明专利]基于移动加工模式的混联加工机器人-CN202310354351.1在审
发明人：刘辛军;谢福贵;张嘉骏;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动加工模式的混联加工机器人，包括全向移动平台、串联机械臂和并联加工模块，串联机械臂安装在全向移动平台上；并联加工模块包括机架、加工支链和加工装置，机架固定在串联机械臂上，加工支链至少有三个，每个加工支链包括中空电机、滚珠丝杠、第一铰链和第二铰链，中空电机与滚珠丝杠传动连接，中空电机通过第一铰链与机架相连，滚珠丝杠的一端通过第二铰链与加工装置相连；工作时，全向移动平台使该机器人到达指定作业位置，串联机械臂使并联加工模块到达待加工特征附近并进行调姿，中空电机通过驱动丝杠，带动加工装置对待加工特征进行多轴精密加工。本发明具有适应性强，工作范围大，作业柔性高，加工精度高等优点。
基于移动加工模式机器人

[实用新型]一种带边框的纱网以及安装该纱网的纱窗-CN202320072958.6有效
发明人： 解增辉 -专利权人： 解增辉
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E06B9/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带边框的纱网以及安装该纱网的纱窗，包括边框和纱网主体，其中纱网主体的边缘缠绕在边框上，并通过热粘合无纺布粘合固定,边框将纱网展开张紧，边框为气囊或塑料圆柱；当该纱网用作门窗纱网时只需将边框设置于带有边框容置腔的窗框上即可；当该纱网用作车用纱网时边框撑开状态下的形状与使用该纱网的汽车车窗的形状相同，张开的边框设置于车窗玻璃内侧，气囊膨胀张力将纱网固定在车窗上；当纱网主体替换成防晒布时可以用作天窗防晒，可以作为汽车车窗防尘、放虫、防晒的纱网，该纱网通过外框张开将纱网展开，安装方便。
一种边框以及安装纱窗

[发明专利]大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置和控制方法-CN202210592897.6有效
发明人：谢福贵;刘辛军;马梓健;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B24B5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置和控制方法，大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置包括：整周夹紧组件，整周夹紧组件包括多个夹具，每个夹具包括夹具基座、夹具径向动平台、中部定位装置和顶部定位装置；协同定位组件，协同定位组件包括协同桁架、内环形轨道和外环形轨道；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工竖向动平台和加工并联定位装置；多个加工装置，多个加工装置一一对应地设在多个加工并联定位装置上。根据本发明实施例的大型回转类零件内壁多机协同柔顺加工装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高、零件固定稳定等优点。
大型回转零件内壁协同柔顺加工装置控制方法

[实用新型]一种门窗的锁闭机构-CN202223230978.6有效
发明人： 解增辉 -专利权人： 解增辉
申请日： 2022-12-03 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E05B65/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种门窗的锁闭机构，包括至少一个设置在门窗固定框上的第一锁体、一个设置在门窗活动框上与第一锁体相匹配的第二锁体，以及设置在门窗活动框上的与第二锁体耦合相连的控制部，控制部控制第二锁体沿门窗活动框的边框长度方向移动，第二锁体移动过程中带动第一锁体的锁闭或打开，该设计使得活动窗框与固定窗框之间的缝隙可以缩小至2mm甚至更小，这样活动窗凸起边缘可以省略或者是凸起的边缘较窄，使得窗户更加美观，尤其是采用本锁闭机构作为纱窗的锁闭结构是其优势体现的更加显著。
一种门窗机构

[发明专利]大直径薄壁筒段零件多机器人阵列协同加工装置及方法-CN202210592907.6有效
发明人：刘辛军;谢福贵;温杰;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23Q39/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大直径薄壁筒段零件多机器人阵列协同加工装置及方法，大直径薄壁筒段零件多机器人阵列协同加工装置包括：支撑环形基座；整周夹紧组件，整周夹紧组件包括多个夹具，每个夹具包括夹具基座、夹具径向动平台、弧形卡板和顶部压板；协同定位组件，协同定位组件包括协同桁架、内环形轨道和外环形轨道；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括加工基座、加工径向动平台、加工竖向动平台和加工并联定位装置；多个加工装置，多个加工装置一一对应地设在多个加工竖向动平台上。根据本发明实施例的大直径薄壁筒段零件多机器人阵列协同加工装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高、加工效率高等优点。
直径薄壁零件机器人阵列协同加工装置方法

[发明专利]可实现大范围移动的五自由度空间并联机构-CN202211511368.5在审
发明人：谢福贵;刘辛军;何雨镐;解增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现大范围移动的五自由度空间并联机构。该并联机构包括第一导轨至第三导轨、主轴、第一支链至第五支链，第一支链至第五支链相对于主轴呈辐射状且并联于第一导轨至第三导轨与主轴之间；其中，第一支链具有五自由度，第二支链至第五支链均具有六自由度；第一支链至第三支链的上端均与主轴的上端相连，第四支链和第五支链的上端均与主轴的下端相连，第一支链的下端与第一导轨相连，第二支链和第四支链的下端均与第二导轨相连，第三支链和第五支链的下端均与第三导轨相连，第一支链至第五支链共同协调驱动主轴，使主轴具有前后、左右两个摆动自由度，上下、前后两个平动自由度以及伴生有主轴自转的左右平动自由度。
实现范围移动自由度空间并联机构

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