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[发明专利]控制可移动平台的方法、装置及可移动平台-CN202180078857.3在审
发明人：周游;刘洁;蔡剑钊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种可移动平台的控制方法、装置及可移动平台。可以获取用户身体的关键部位的指向信息，根据该指向信息从环境中确定用户身体关键部位所指向的目标对象，然后控制可移动平台相对于目标对象进行运动。通过基于用户肢体指引的方向搜索环境中潜在的目标对象，然后相对于目标对象进行运动或基于目标对象执行特定任务，使得可移动平台不仅仅局限于与控制者两者之间的相对运动，而是扩展到了第三者，丰富了可移动平台的控制方式，同时也满足了很多需要可移动平台与第三者进行交互从而执行特定任务的场景，降低了用户操作门槛，同时也提升了用户体验。
控制移动平台方法装置

[发明专利]轨迹复演方法、系统、可移动平台和存储介质-CN201980051940.4有效
发明人：周游;蔡剑钊;刘洁 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：一种轨迹复演方法、系统、可移动平台和存储介质。方法包括：获取可移动平台移动时经过的多个标记位置和标记图像，标记图像包括可移动平台根据标记位置获取的图像(S101)；根据多个标记位置生成用于供可移动平台进行移动的预设轨迹(S102)；在可移动平台根据预设轨迹移动时，获取与标记位置相对应的当前显示图像和可移动平台的当前位姿信息，当前显示图像包括可移动平台当前根据标记位置获取的图像(S103)；根据所述当前显示图像、所述标记图像和所述当前位姿信息，对所述可移动平台的位姿进行调整，以使所述可移动平台根据所述预设轨迹复演(S104)。上述方法能够根据轨迹自动复拍构图，使复拍过程更加流畅、快速。
轨迹复演方法系统移动平台存储介质

[发明专利]定位的方法、设备、无人机和存储介质-CN202080069130.4在审
发明人：梁湘国;杨健;蔡剑钊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种定位的方法、设备、无人机和存储介质。该方法应用于可移动平台，可移动平台包括视觉传感器(403)，包括：获取视觉传感器采集的历史图像的第一图像描述信息和第一关键点描述信息，并获取可移动平台对应的第一位置信息；获取视觉传感器采集的当前图像，并基于特征提取模型获取当前图像的第二图像描述信息和第二关键点描述信息；基于历史图像对应的描述信息，以及当前图像对应的描述信息，确定多张历史图像与当前图像的匹配结果；根据匹配结果和第一位置信息，确定采集当前图像时可移动平台的第二位置信息。以提高了获取这两个描述信息的效率，且还可以较为准确地确定出这两个描述信息，从而进一步节省了定位时间，提高了定位精度。
定位方法设备无人机存储介质

[发明专利]用于自动水面和天空检测的系统和方法-CN201880055225.3有效
发明人：周游;蔡剑钊;唐克坦 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：公开了用于处理图像以检测一个或多个图像中的水面(404)和/或天空(402)的系统和方法。在一些实施例中，该系统和方法可以获得图像(902)的图像信息，并且基于分类模型(906)确定图像信息是否表示天空(402)。在一些实施例中，该系统和方法可以检测第一图像(602)中的第一边缘线(504)，检测第二图像(604)中的第二边缘线(504)，以及基于将第一边缘线和第二边缘线(504)之间的差异与阈值(606)进行比较来检测图像中的水面(404)。根据另外的实施例，该系统和方法可以检测图像是否包括水面(404)或天空(402)，以及如果包括水面(404)或天空(402)，则基于是否检测到水面(404)或天空(402)来确定用于可移动物体(10)的移动参数。
用于自动水面天空检测系统方法

[发明专利]图像处理方法、装置及存储介质-CN202080025830.3在审
发明人：吴哲;周游;蔡剑钊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：一种图像处理方法、装置及存储介质。本申请实施例通过获取多帧图像(40)，并确定多帧图像(40)中每帧图像中的拍摄对象，根据拍摄对象的参考尺寸调整拍摄对象在每帧图像中的尺寸，和/或根据拍摄对象的参考位置，调整拍摄对象在每帧图像中的位置，当参考尺寸和/或参考位置固定时，可使得调整后的多帧图像中每帧图像中的拍摄对象的尺寸和/或位置保持稳定，当参考尺寸和/或参考位置平滑变化或逐渐变化时，可使得调整后的多帧图像中每帧图像中的拍摄对象的尺寸和/或位置稳定变化，从而使得基于调整后的多帧图像生成的目标视频(70)中的拍摄对象在画面中具有增稳效果，提高了目标视频的画面质量。
图像处理方法装置存储介质

[发明专利]一种多传感器校准方法与系统-CN201680086380.2有效
发明人：周游;韩磊;蔡剑钊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种用于校准UAV上的多个传感器的方法，其中，当UAV上的传感器采集传感器数据时，可以控制UAV沿着预定的校准路径或图案移动。预定的校准路径或图案可以包括简单的几何图案(例如，椭圆形)。UAV可以由用户手动(例如通过手)或远程地移动，或者UAV可以被自主地控制以沿着校准路径或图案移动。然后可以处理采集的传感器数据以校准包括不同类型的传感器的多个传感器。
一种传感器校准方法系统

[发明专利]高度确定方法、飞行器及计算机可读存储介质-CN201980060094.2在审
发明人：苏坤岳;蔡剑钊;周游 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种高度确定方法、飞行器及计算机可读存储介质，该方法包括：获取拍摄装置拍摄的图像，其中，所述图像包括第一图像和第二图像(S101)；确定所述第一图像和第二图像中的第一目标图像区域和第二目标图像区域(S102)；根据所述第一图像和第二图像中的第一目标图像区域，确定飞行器距离水面的第一高度(S103)；根据所述第一图像和第二图像中的第二目标图像区域，确定所述飞行器距离水面的第二高度(S104)；根据所述第一高度和所述第二高度，确定飞行器距离水面的目标高度(S105)。该方法旨在准确的确定高度。
高度确定方法飞行器计算机可读存储介质

[发明专利]物体检测方法、可移动平台、设备和存储介质-CN202080004061.9在审
发明人：周游;蔡剑钊;杨健 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种物体检测方法、可移动平台、设备和存储介质，在得到第一图像后，先识别此第一图像中水面所在的目标图像区域，再进一步得到此目标图像区域中像素点对应的三维坐标。然后，用此三维坐标拟合出对应于水面的目标平面，并以此目标平面为基准进一步判断第一图像中其他物体的位置。可见，上述方法是一个分步确定图像中物体位置的过程。具体地，先利用识别算法对第一图像进行第一次识别，以得到第一图像中的水面位置。再以此水面区域对应的目标平面为依据进行第二次识别，以进一步得到图像中其他物体的位置。由于根据算法确定出的水面区域是准确的，因此，以此准确的水面区域为依据，也就进一步保证图像中其他物体所在位置的准确性。
物体检测方法移动平台设备存储介质

[发明专利]视频剪辑方法及终端设备-CN201980032384.6在审
发明人：周游;蔡剑钊;苏坤岳 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： H04N5/262 文献下载
摘要：本申请实施例提供了视频剪辑方法及终端设备。该方法包括：获取多个视频，多个视频由拍摄装置拍摄得到；获取多个视频中每个视频对应的拍摄装置的运动状态；根据每个视频对应的拍摄装置的运动状态，对多个视频进行排序以确定视频序列；至少部分的基于所述视频序列，生成剪辑视频。一方面，简化了用户在对视频进行剪辑时的操作，将自动生成的剪辑视频提供给用户。另一方面，根据视频对应的拍摄装置的运动状态，确定视频序列，使得提供给用户的剪辑视频具有较好的观赏性，提升剪辑效果。
视频剪辑方法终端设备

[发明专利]目标对象的检测方法、系统、设备及存储介质-CN201980033130.6在审
发明人：周游;蔡剑钊;武志远 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种目标对象的检测方法、系统、设备及存储介质。通过对可移动平台上搭载的探测设备探测获得的三维点云进行聚类，得到目标对象对应的点云簇，在聚类过程中，点云簇的聚类中心的高度需要符合预设高度条件，进一步，根据目标对象相对于可移动平台的距离，以及所述距离与检测模型的对应关系，确定目标检测模型，并通过该目标检测模型检测目标对象对应的点云簇，以便该目标检测模型确定目标对象的对象类型，也就是说，相对于可移动平台不同距离的目标对象采用不同的检测模型进行检测，从而提高了对目标对象的检测精度。
目标对象检测方法系统设备存储介质

[发明专利]飞行器的降落方法、无人飞行器及计算机可读存储介质-CN201980033547.2在审
发明人： 蔡剑钊;周游;杨健 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种飞行器的降落方法，包括:在无人飞行器处于悬停状态时，获取距离数据，并获取无人飞行器下方的图像(S210)；确定距离数据的变化是否满足预设的距离减小条件，并根据图像确定无人飞行器下方是否出现手掌(S220)；当二者均满足时，控制无人飞行器降落在手掌上(S230)。还公开了一种无人飞行器及一种计算机可读存储介质。
飞行器降落方法无人计算机可读存储介质

[发明专利]获取降落位置的方法、设备、无人机、系统及存储介质-CN201980030518.0在审
发明人：周游;蔡剑钊;魏盛华 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：一种获取降落位置的方法、获取降落位置的设备及无人机(12)，可以更有效地确定出目标降落区域，以实现无人机(12)高速、安全地降落。该方法包括：获取目标区域的深度信息，目标区域是基于对图像进行语义分割后确定的无人机(12)下方的环境中的可降落区域，图像是拍摄装置对环境进行拍摄得到的(S201)；基于深度信息，在目标区域中确定目标降落区域(S202)。
获取降落位置方法设备无人机系统存储介质

[发明专利]移动平台的环境检测中的天空确定以及相关的系统和方法-CN201980016415.9在审
发明人： 蔡剑钊;周游;杜劼熹 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本文公开了在与移动平台(110)邻近的环境的检测中识别干扰特征，以及相关联的系统和方法。代表性方法可以包括：从由移动平台(110)承载的彩色视觉传感器(114)获得的彩色图像中识别候选区域；至少部分地基于由移动平台(110)承载的第二传感器获得的非图像数据，滤出区域的第一区域子集；至少部分地基于颜色信息来确定与干扰特征相对应的第二区域子集(720)，并且至少部分地基于第二区域子集(720)来执行环境检测。此外，该方法可以包括：转换与区域子集相对应的数据，以与从由移动平台(110)承载的另一传感器(140)获得的非彩色环境数据进行集成。
移动平台环境检测中的天空确定以及相关系统方法

[发明专利]曝光控制方法、装置与可移动平台-CN201980012500.8在审
发明人： 蔡剑钊;周游;魏盛华 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明提供一种曝光控制方法、装置与可移动平台，该方法通过获取所述图像采集装置采集的图像，所述图像包含第一图像区域与第二图像区域，所述第一图像区域为非天空区域，所述第二图像区域为天空区域，然后，提取所述图像中的所述第一图像区域，从而，根据所述第一图像区域的亮度与预设的目标亮度，对所述图像采集装置的曝光参数进行调整。本发明实施例提供的技术方案能够在一定程度上解决现有的曝光控制方法容易引起曝光不当的问题，并提高了图像质量。
曝光控制方法装置移动平台

[发明专利]图像处理方法、装置、控制终端及可移动设备-CN201980008862.X在审
发明人： 蔡剑钊;赵峰;周游 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种图像处理方法、装置、控制终端及可移动设备，包括：获取包括目标物体的目标图像(101)；确定目标图像中的目标区域(102)；在目标区域中，确定目标物体的主体特征区域(103)；根据主体特征区域的初始深度信息，确定目标物体的深度信息(104)，根据深度信息确定目标物体的三维物理信息(105)。本发明在得到深度信息的过程中，由于去除了目标图像中的背景、遮挡物、目标物体的非主体部分的干扰，所以降低了在计算深度信息的过程中引入无用信息的几率，提高了三维物理信息的精度，另外，本发明是针对主体特征区域进行扫描和处理，从而得到对应目标物体的三维物理信息，相较于直接对整个目标图像进行扫描和处理，减少了计算量，提高了处理效率。
图像处理方法装置控制终端移动设备

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