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[发明专利]一种基于位姿图更新的导航定位方法、装置及介质-CN202310909870.X在审
发明人：李润童;蔡亚;陈宇 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于位姿图更新的导航定位方法、装置及介质。通过传感器获取当前环境数据，以及获取当前位姿图；在历史关键帧数据中选取若干历史环境数据构建候选集；当前环境数据与候选集中的若干历史环境数据进行ICP匹配；根据匹配结果计算并动态更新历史关键帧的状态值；根据历史关键帧的状态值删除若干历史关键帧，和/或增加新关键帧。本发明能够避免目标在环境中不断移动时关键帧数量过多导致的计算复杂度和内存占用率问题，同时保持了定位系统的准确性和可靠性，实现长期鲁棒定位功能。
一种基于位姿图更新导航定位方法装置介质

[发明专利]一种基于传感器探测的目标结构图定位方法、装置及介质-CN202310866323.8在审
发明人：陈宇;蔡亚;刘晓黎;李润童 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，特别涉及一种基于传感器探测的目标结构图定位方法、装置及介质。传统的结构图定位方式，一般需要将待定位空间完全扫描形成世界图，再将世界图与结构图进行全面映射，最后再将目标在传感器坐标系O2中坐标定位到结构图上；本发明只需获取坐标原点以及两个参考点部分的图像数据，在重合原点在基础上迭代调整，使世界坐标系O1和传感器坐标系O2中的参考点重合既可完成定位，节省了大量因全面映射而产生的时间损耗，减小了计算量，在此基础上目标在到达待定位空间后可实时定位更新。并且通过信息矩阵来表达此定位框架下的不确定性，即使用户在初始猜测机器人位置时有较大误差，定位框架系统也能够收敛到精确位置。
一种基于传感器探测目标结构图定位方法装置介质

[实用新型]一种高精度多节电缸-CN202321004335.1有效
发明人：蔡亚;安庆涛 -专利权人：隆正机电设备（上海）有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及多节电缸技术领域，且公开了一种高精度多节电缸，解决了背景技术中所提出的问题，其包括底座和两个电缸本体，一个所述电缸本体固接在底座的顶部，一个所述电缸本体的顶部固接有支撑板，另一个所述电缸本体位于支撑板上，所述支撑板的数量为两个，两个所述支撑板分别位于两个电缸本体上，且支撑板的底部与电缸本体的顶部通过夹持件连接，所述支撑板的两侧面固接有连接杆，所述底座的顶部固接有两个固定板，两个所述固定板的内侧面均开设有滑道，两个所述连接杆分别插接在两个固定板内侧面的滑道内，本实用新型，具有能够对多节电缸进行连接，从而在工作时更加稳定，从而达到了提高整个装置精密性，便于用户使用的的效果。
一种高精度节电

[发明专利]一种红茶发酵方法-CN202111581670.3有效
发明人：揭国良;蔡亚;杜守平;车凯;刘常河;潘发明 -专利权人：黄山毛峰茶业集团有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A23F3/08 文献下载
摘要：本发明涉及红茶发酵技术领域，公开了一种红茶发酵方法，将预先萎凋、揉捻或破碎后的萎凋茶鲜叶置于密封发酵罐中，将氧气和水或水溶液通过二流体喷嘴混合喷出的微细水滴均匀喷洒到萎凋茶鲜叶的表面，并同时排出发酵罐中的空气；保持萎凋茶鲜叶在发酵罐密封状态下发酵。本发明的红茶发酵方法将纯的氧气和水或水溶液通过二流体喷嘴以高压微细水滴的形式喷出，水滴中溶氧含量高，大大提升了氧与生物酶催化剂和多酚类化合物的接触，促进了酶促氧化反应的进行，茶黄素、茶红素的含量高，茶黄素含量可以达到1.5%～3.0%，同时茶红素和茶黄素的比例TR/TF值适当，同一工艺条件下不同批次的红茶的变化小，波动性低，红茶品质均一性高。
一种红茶发酵方法

[发明专利]一种红抹茶及其制作方法与应用-CN202310321938.2在审
发明人：章志强;靳锁;陈克;孙曼曼;方永建;王军宽;蔡亚;邓玮;杨金花;焦旭;李桂仙;葛亮;张志群;吴璇;郑厚德;王林林;潘望东;汤彦;陈自荣;田雪佩;刘铃;杜丹 -专利权人：黄山华绿园生物科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A23F3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种红抹茶及其制作方法与应用，该制作方法包括采用液氮对新鲜茶叶进行冷冻；将冷冻后的茶叶与纯净水混合后进行研磨粉碎及过滤得到一级茶浆；再对一级茶浆进行粉碎后过滤得到二级茶浆；在氧气存在的条件下对二级茶浆进行发酵以使其颜色变成橘红色得到发酵后的茶浆；对发酵后的茶浆进行排气；对上步所得茶浆进行高压喷射粉碎后通过UHT工艺进行杀菌和灭酶；或者通过UHT工艺对上步所得茶浆进行杀菌和灭酶后进行高压喷射粉碎；对上步所得茶浆进行冷冻干燥或者喷雾干燥。该制作方法解决了抹茶制作过程中的微生物残留问题，还提升了红抹茶产品的品质，并且制得的红抹茶的颜色更加鲜艳，风味更加清新自然，保持有新鲜茶叶的自然芳香。
一种红抹茶及其制作方法应用

[发明专利]一种催化合成甲基肼的工艺-CN202210717084.5有效
发明人：沈燕娟;汪斌;蔡亚;沈建祥;吴雪峰 -专利权人：东力（南通）化工有限公司;江苏理工学院;精华制药集团股份有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： C07C241/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种催化合成甲基肼的工艺，包括以下步骤：S1、将固体酸催化剂γ‑Al2O3采用溶胶凝胶法负载在金属基填料的表面，制得催化填料；S2、将催化填料以乱堆形式堆积成上下两个0.45m的催化床层；S3、在5.0MPa、100～140℃的条件下，使液态的水合肼和气态的甲醇在催化床层逆流接触，经过反应、分离，制得甲基肼。本发明在大幅度地提升水合肼转化率及甲基肼选择性，抑制副产物1，1‑二甲基肼的大量生成，从而提升甲基肼收率的同时，极大地提高了整体的反应效率，在此基础上，本发明反应过程简单，原料易得，生产成本低，利于大规模化工业生产。
一种催化合成甲基工艺

[发明专利]一种抹茶产品及其制作方法与应用-CN202310321936.3在审
发明人：章志强;王军宽;靳锁;陈克;孙曼曼;方永建;蔡亚;邓玮;杨金花;焦旭;李桂仙;葛亮;张志群;吴璇;郑厚德;王林林;潘望东;汤彦;陈自荣;田雪佩;刘铃;杜丹 -专利权人：黄山华绿园生物科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A23F3/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种抹茶产品及其制作方法与应用，其制作方法包括：(1)将干茶叶与冰水混合后进行一级湿法粉碎及过滤，得到一级茶浆；(2)对所述一级茶浆进行二级湿法粉碎，得到二级茶浆；(3)对所述二级茶浆进行消泡后再对其进行超高压超音速纳米粉碎，得到破碎后的茶浆；(4)通过UHT工艺对破碎后的茶浆进行杀菌，得到无菌抹茶浆。该制作方法解决了抹茶制作过程中的微生物残留问题，还提升了抹茶产品的品质，并且通过该制作方法制得的抹茶产品的颜色更加鲜艳，风味更加清新自然，保持有茶叶的自然芳香。
一种产品及其制作方法应用

[实用新型]一种平板式电缸压机-CN202320499387.4有效
发明人：蔡亚;安庆涛 -专利权人：隆正机电设备（上海）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B22F3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电缸压机技术领域，且公开了一种平板式电缸压机，其包括底座，底座的顶部开设有冲压槽，在冲压槽的内部活动安装有底板，底板能够在冲压槽的内部上下升降，在底座的顶部活动安装与移动部，在底座的顶部固定安装有支撑架，在支撑架靠近冲压槽一侧的底部开设有通口，本实用新型，通过进料管和进料口将金属粉注入冲压槽内，然后控制第三液压杆推动冲压头对冲压槽内的金属粉进行冲压，冲压成形后冲压头上升，然后控制第一液压杆推动底板上移，使底板顶部与底座顶部位于同一水平面上，再然后控制第二液压杆推动移动部，移动部会推动底板上成型的零件并将其从底座上推到接料板上，最后让底板重新回到冲压槽底部并重新注入金属粉即可。
一种平板式电缸压机

[发明专利]一种胶囊茶及其制作方法和冲泡方法-CN202310321937.8在审
发明人：章志强;陈克;靳锁;孙曼曼;方永建;王军宽;蔡亚;邓玮;杨金花;焦旭;李桂仙;葛亮;张志群;吴璇;郑厚德;王林林;潘望东;汤彦;陈自荣;田雪佩;刘铃;杜丹 -专利权人：黄山华绿园生物科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A23F3/14 文献下载
摘要：本发明提供一种胶囊茶及其制作方法和冲泡方法，该制作方法包括将初制好的干茶叶进行粉碎或不进行粉碎后采用20目和60目的振动筛分筛，取20目‑60目之间的颗粒茶备用，将目数大于60目的茶细粉用水提取后进行过滤得到茶汤；向茶汤加入消泡剂并混合均匀，再利用UHT工艺对所得混合液进行杀菌得到杀菌后的茶汤；于密封条件下使纯蒸汽与颗粒茶接触并充分渗透到茶叶中以对其进行杀菌；将杀菌后的茶汤均匀地喷洒于杀菌后的颗粒茶上并使颗粒茶充分吸收茶汤至饱和；对饱和后的颗粒茶依次进行液氮极速冷冻和真空冷冻干燥；将冷冻干燥后的颗粒茶罐入胶囊杯中得到胶囊茶。该胶囊茶可采用咖啡胶囊冲泡机进行冲泡，出茶汤较快且茶的风味与原茶一致。
一种胶囊及其制作方法冲泡方法

[发明专利]一种鲁棒卡尔曼滤波方法-CN202310344333.5在审
发明人：肖浩文;蔡亚;黄澄辉 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种鲁棒卡尔曼滤波方法，包括设定预设采样次数N，初始化滤波，定义状态向量的初值和协方差矩阵；更新观测向量和计算准则指标；检测是否存在异常值，若检测到异常值，则采用鲁棒卡尔曼滤波算法更新参数，更新参数后再次检测是否存在异常值；如没有异常值，则采用标准卡尔曼滤波算法递推更新；如此重复采样，当采样次数达到预设采样次数时，结束程序。本发明提供的上述方案，检测到异常值时，利用鲁棒卡尔曼滤波算法更新参数，提高效率和应用范围。
一种卡尔滤波方法

[发明专利]附带水管自动收卷功能的排烟降尘式消防车-CN202211218188.8有效
发明人：蔡亚;蔡文正 -专利权人：江苏安奇正特种车辆装备有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了附带水管自动收卷功能的排烟降尘式消防车，包括车体、收卷装置、导向装置和雾化喷头，车体和收卷装置连接，导向装置和收卷装置紧固连接，车体上设有若干雾化喷头，车体设有水罐，雾化喷头和水罐管道连接，车体作为消防车的主要载体，用于对其他各装置进行安装，车体上携带有水罐，水罐内装有消防用水，在进行消防作业初期，通过管道向雾化喷头供水，雾化喷头喷出水雾，通过水雾对周围的烟气进行强制排烟降尘，提高消防车周围的操作清晰度，提高消防设备的取用效率。
附带水管自动功能降尘消防车

[发明专利]一种具有支脚自平衡功能的高层用消防设备-CN202211241195.X有效
发明人：蔡亚;蔡文正 -专利权人：江苏安奇正特种车辆装备有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及高层消防救援技术领域，公开了一种具有支脚自平衡功能的高层用消防设备，包括消防车体，所述消防车体两侧对称固定安装有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆上安装有固定块，所述固定块的底部安装有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆上安装有支撑块，所述支撑块的底部安装有压力传感器，所述消防车体上安装有模组轨道，所述模组轨道上滑动安装有移动座，所述移动座上安装有配重块，通过启动第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆，使支撑块在第二液压伸缩杆的作用下顶升消防车体，当其中某个支撑块发生翘起时，控制器可以控制移动座在模组轨道上移动，从而能够让移动座带动配重块移动到翘起位置，形成平衡，从而实现支撑平台的自平衡。
一种具有平衡功能高层消防设备

[发明专利]一种基于ICP和遗传优化相结合的机器人导航扫描匹配算法-CN202211666564.X在审
发明人：黄澄辉;蔡亚;肖浩文 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ICP和遗传优化相结合的机器人导航扫描匹配算法，包括运行遗传算法，找到(x，y)平移和旋转φ，在两个不同的扫描之间获得最佳对准，扫描位置(x，y，φ)的每个参数在染色体中被编码为比特串，问题空间在有限解空间中离散化，设置搜索区域限制和分辨率，在姿势跟踪和可以进行测距测量的情况下，根据测距误差模型进行设置；将遗传算法输出的位姿结果给到ICP算法，ICP算法最小化一个目标函数；然后寻找对应点；利用最小二乘法对旋转矩阵R和平移矩阵T优化；最后不断迭代优化，便可实现精确位姿匹配。本发明提供的技术方案中，结合了遗传算法和ICP算法的优点，并克服了相互的缺点，可以在全局搜索空间中短期内搜索到ICP算法所需的最优初值，从而实现高效且鲁棒的闭环检测，激光SLAM也因此实现更好的建图。
一种基于 icp 遗传优化相结合机器人导航扫描匹配算法

[发明专利]一种简易快速便秘动物模型的构建及其用途-CN202211676664.0在审
发明人：高雅倩;曾惠琼;唐健;曾蕴琳;贺可可;杨宜婷;李泓颖;魏晓丽;蔡亚 -专利权人：无限极（中国）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A01K67/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种简易快速便秘动物模型的构建及其用途。首先对大鼠进行夹尾激怒处理后，次日再灌胃3.5～7mg/kg洛哌丁胺；其中，所述夹尾激怒处理为：每天夹尾2～4次，每次25～35min，连续处理3～5天。本发明结合了夹尾激怒处理与洛哌丁胺灌胃处理，得到一种构建肝郁脾虚型便秘大鼠模型的方法，该方法造模周期短、操作简单、成本较低，有效克服了大鼠的应激反应，且构建得到的肝郁脾虚型便秘大鼠模型机制多样、稳定可靠、重复性高，着重关注情志因素，极好地体现了肝郁脾虚型便秘的生理特点。
一种简易快速便秘动物模型构建及其用途

[发明专利]一种改善功能性消化不良的复合物及其制备方法-CN202211619952.2在审
发明人：高雅倩;赵娜;唐健;李泓颖;杨宜婷;蔡亚;肖小春 -专利权人：无限极（中国）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61K36/752 文献下载
摘要：本发明提供了一种改善功能性消化不良的复合物及其制备方法。所述复合物包含以下重量份的各组分：陈皮2～8份、无花果1～6份、代代花1～5份。本发明的复合物采用药食同源的天然植物原料，安全性好，无副作用，不仅可用于治疗和/或预防功能性消化不良，还可用于预防抑郁、改善睡眠，疗效显著、温和渐进，为患者提供了日常保健和药物保障。
一种改善功能消化不良复合物及其制备方法

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