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[发明专利]一种基于结构光的水下高精度三维成像装置及方法-CN202310763339.6在审
发明人：司玉林;荣振威;顾阳;魏浩;宋宏;黄豪彩;陈鹰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光的水下高精度三维成像装置及方法，包括主体耐压舱体，主体耐压舱体前端用前端盖压在耐压玻璃上并压紧密封圈进行密封；主体耐压舱体后端用后端盖压紧密封圈进行密封；后端盖连接内部固定板并固定相机和投影仪，后端盖上安装有水密接插件将内部数据传输至外部；在空气中标定好相机和投影仪的内外参数，再通过水下相机和投影仪联合标定算法计算出折射所需要的耐压玻璃的厚度、距离、法线等参数；通过解码水下物体表面的结构光信息，获取相机和投影仪的像素对应关系。本发明能够克服水下折射、低光照和双目立体匹配精度低的影响，精确的计算出水下物体表面的三维坐标。
一种基于结构水下高精度三维成像装置方法

[发明专利]一种常驻式海上风电场安防系统及方法-CN202310380007.X在审
发明人：司玉林;顾阳;魏浩;荣振威;钱鹏;张大海 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种常驻式海上风电场安防系统及方法，包括：安防区域设定系统，用于读取风电场的信息，将风电场的信息与雷达信息融合，设定风电场安防区域并将安防的区域范围传递给船只风险评估系统；船只风险评估系统，用于判断周围船只的风险，根据安防区域内船只的AIS信息判断是否有入侵海上风电场的风险，如果船只存在入侵风险，则将信息传递给无人艇收放系统；无人艇收放系统，用于对无人艇进行收放和补给，使得无人艇能够常驻在海上风场内；无人艇拦截路径规划系统，用于根据所收到的风险船只AIS信息对无人艇进行路径规划，从而完成对入侵船只的拦截。利用本发明，可以全天候地对非作业船只进行拦截，阻止其航行至风电场水域。
一种常驻海上电场系统方法

[发明专利]一种常驻式无人系统水面收放充电平台装置及充电方法-CN202210187523.6有效
发明人：司玉林;顾阳;荣振威;孙吉莉;陈政;俞浩;钱鹏;张大海 -专利权人：海南浙江大学研究院
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种常驻式无人系统水面收放充电平台装置，属于海洋工程技术领域。所述平台装置包括平台主体以及设置于平台主体上的供电系统和控制系统，所述平台主体包括无人艇单元、无人机单元和水下无人航行器单元，无人艇单元采用无线充电方式，同时利用视觉定位模块对无人艇上的无线充电接收端进行定位，大大降低了充电对接的难度，提高充电效率；无人机单元设置回收仓体，将无人机收置于平台内部，避免因平台晃动导致无人机从平台上滑落；水下无人航行器单元设置V型支架和抬升装置，将水下无人航行器抬出水面进行充电，避免水流对无线充电的影响。本发明装置可实现三种类型智能无人系统的收放接驳以及自主充电，体现了无人化的便捷优势。
一种常驻无人系统水面充电平台装置方法

[发明专利]一种拖曳式测扫声呐高度姿态稳定装置及控制方法-CN202210516853.5在审
发明人：司玉林;荣振威;蔡成业;顾阳;钱鹏;张大海 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖曳式测扫声呐高度姿态稳定装置及控制方法，包括主体支撑架，主体支撑架的下端设有用于固定侧扫声呐的连接件；主体支撑架的前部两侧对称设有两个前推进器，后部两侧对称设有两个后推进器；两个前推进器的朝向为向前45度向下，两个后推进器的朝向为竖直方向；主体支撑架的前端设有拖曳缆，主体支撑架的中部设有数据交换仓；数据交换仓分别与侧扫声呐、两个前推进器和两个后推进器电连接；拖曳缆的一端连接至数据交换舱，另一端与船上的上位机连接；上位机用于接收数据交换舱的信息数据，并输出每个推进器的电机转速信号和拖曳绳的拉动信号。本发明能够根据环境和船速的变化实现高自主性运行，将侧扫声呐维持在其最佳工作高度。
一种拖曳式测扫声呐高度姿态稳定装置控制方法

[发明专利]一种可拼折的多功能水下接驳基站-CN202110925861.0有效
发明人：黄豪彩;蔡成业;胥博;荣振威;司玉林;李德骏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种可拼折的多功能水下接驳基站，包括基站本体，所述基站本体的侧边铰接有可拼结构，所述可拼结构与基站本体间通过液压伸缩结构连接，实现基站本体与可拼结构的连接和折叠功能。本发明采用水下自主接驳系统、可折叠和可拼接的结构、水下自主移动系统，弥补了传统水下接驳基站作业功能单一、不可自主移动、不能适应多AUV集群作业的不足。
一种可拼折多功能水下接驳基站

[发明专利]一种风力发电机组叶轮超速保护控制装置及方法-CN202210325712.5在审
发明人：苏晓东;荣振威;王慧刚;邢志云;郭亮 -专利权人：崚峰（北京）新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及风力发电机组叶轮超速保护装置领域，具体为一种风力发电机组叶轮超速保护控制装置及方法，其包括转速测量传感器、控制器、继电器、变桨系统和主控系统；转速测量传感器、控制器和继电器均设置在叶轮内，转速测量传感器能够采集三个正交轴x、y、z正向和反向的角速度，控制器与继电器控制连接；变桨系统设置在叶轮内；主控系统设置在机舱内；本装置继电器常开触点作为触发变桨系统紧急顺桨停机的执行机构，主控系统、本装置继电器常开触点和变桨系统形成串联回路。本发明中，转速测量传感器可灵活选择安装点，且转速测量传感器直接与叶轮连接采集其转速，无中间传动机构，另外能安全可靠的控制变桨系统执行紧急顺桨停机指令。
一种风力发电机组叶轮超速保护控制装置方法

[发明专利]一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统及控制方法-CN202111187804.3在审
发明人：司玉林;俞佳睿;荣振威;蔡成业;胥博;顾阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统，圆碟形水下机器人包括机体，机体内还设置有控制桶，所述姿态稳定与调节系统设置在所述控制桶内，姿态稳定与调节系统包括大电机、滑动轨道、小电机、旋转圆盘组、姿态传感器和控制系统；本发明还公开了一种圆碟形水下机器人姿态稳定与调节系统的控制方法，本发明利用小电机带动旋转圆盘组旋转从而利用陀螺的定轴性使航行器在水下作业时保持稳定，同时，滑动轨道控制滑块带动小电机偏移，同时开启控制桶内的大电机，带动滑动轨道旋转，以形成重力矩，从而使机身朝特定方向倾斜一定的角度，增加了可进行作业的任务种类。
一种圆碟水下机器人姿态稳定调节系统控制方法

[发明专利]基于高密度回波分析的大范围激光扫描装置及其控制系统-CN202110311338.9在审
发明人：司玉林;俞浩;胥博;荣振威;王峰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高密度回波分析的大范围激光扫描装置及控制系统，属于控制工程与控制系统技术领域。所述激光扫描装置通过第一旋转装置、第二旋转装置和第三旋转装置的设置实现了在反射镜自转的情况下其水平和竖直方向进行周向旋转，可形成以该扫描装置为中心的多角度、多方位的三维激光扫描。同时在上述机械结构上设计减震结构，可以有效避免由于高速旋转带来的机械震动从而延长使用寿命提高探测精度。本发明提供的激光扫描装置可以安装在移动载具上，用于检测行驶路线上的障碍物。本发明还提供了一种用于激光扫描装置的运动控制的控制系统，并设计了计算载具轨迹及其视线的算法帮助上位机系统做出决策命令。
基于高密度回波分析范围激光扫描装置及其控制系统

[实用新型]一种全自动智能存取鞋柜-CN202020752367.X有效
发明人：方宇洁;徐沛东;沃珂妤;荣振威;姚凤鸣;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A47B61/04 文献下载
摘要：一种全自动智能存取鞋柜，包括鞋柜本体、循环升降装置、升降取放装置、伸缩装置和拖鞋整理装置；鞋柜本体包括柜体框架以及安装在柜体框架底部的拖鞋柜体，拖鞋柜体内安装有拖鞋整理装置；柜体框架内安装有循环升降装置，循环升降装置的底部设有出鞋口，出鞋口的后方设有伸缩装置，出鞋口的前方设有升降取放装置；载鞋盒岁循环升降装置运动，当载鞋盒运动到出鞋口时，伸缩装置将载鞋盒中的置鞋板水平送出或者收回，拖鞋整理装置用于将拖鞋柜体内散乱的拖鞋推动至无间隙。本实用新型解决传统鞋柜存在的功能单一、用户进出门时穿脱鞋效率低下、鞋子乱放的问题。
一种全自动智能存取鞋柜

[发明专利]一种全自动智能存取鞋柜-CN202010386222.7在审
发明人：方宇洁;徐沛东;沃珂妤;荣振威;姚凤鸣;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A47B61/04 文献下载
摘要：一种全自动智能存取鞋柜，包括鞋柜本体、循环升降装置、升降取放装置、伸缩装置和拖鞋整理装置；鞋柜本体包括柜体框架以及安装在柜体框架底部的拖鞋柜体，拖鞋柜体内安装有拖鞋整理装置；柜体框架内安装有循环升降装置，循环升降装置的底部设有出鞋口，出鞋口的后方设有伸缩装置，出鞋口的前方设有升降取放装置；载鞋盒岁循环升降装置运动，当载鞋盒运动到出鞋口时，伸缩装置将载鞋盒中的置鞋板水平送出或者收回，拖鞋整理装置用于将拖鞋柜体内散乱的拖鞋推动至无间隙。本发明解决传统鞋柜存在的功能单一、用户进出门时穿脱鞋效率低下、鞋子乱放的问题。
一种全自动智能存取鞋柜

[实用新型]一种高空换油系统-CN201620509078.0有效
发明人： 荣振威;张群生;段其安;王儒新;杨军 -专利权人：北京中能发电力设备有限公司
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： F16N33/00 文献下载
摘要：本实用新型属于对高空设备的维护领域。为了解决常规高空换油系统对高空设备进行油液的更换时，存在油液输送过程中易被污染和工作效率低的问题，本实用新型公开了一种新的高空换油系统。该高空换油系统包括泵送单元、油箱单元和管路单元，所述泵送单元包括主油泵、抽油泵和辅油泵；所述油箱单元包括新油箱、清洗油箱和废油箱；所述管路单元包括注油管路、回油管路和收油管路。本实用新型公开的高空换油系统，不仅结构简单，操作方便，而且可以保证油液的品质和操作的便捷性，从而提供工作效率。
一种高空系统

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