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[发明专利]一种位置测量组合导航系统的时间同步方法-CN201810700242.X有效
发明人：李海强;郭玉胜;王国锋;詹丽娟;张吉先;艾瀛涛;邓继权;王海军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
一种位置测量组合导航系统时间同步方法

[发明专利]一种轨道检测惯性测量装置的标定方法-CN201810700844.5有效
发明人：李海强;郭玉胜;王国锋;詹丽娟;张吉先;艾瀛涛;邓继权;庄广琛;王海军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
一种轨道检测惯性测量装置标定方法

[发明专利]一种位置姿态测量系统里程计数据处理方法-CN201910648336.1有效
发明人：邓继权;郭玉胜;王海军;艾瀛涛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种位置姿态测量系统里程计数据处理方法，该方法包括：步骤S1、读取初始时刻里程计数据，确定起始点；步骤S2、判断是否启动测试，若启动测试，转至步骤S3，否则继续执行步骤S2；步骤S3、判断出停车点；步骤S4、判断步骤S3中停车点为折返点还是中途休息点，如果是折返点，转至步骤S5，如果是中途休息点，转至步骤S3；步骤S5、进行里程等间隔采样处理；步骤S6、位置姿态测量系统从折返点后退至步骤S1中的起始点；步骤S7、判断测量条次是否大于或等于预定次数，如果是，评价各测量参数的重复性，否则转至步骤S2。本发明能实现对位置姿态测量系统各种状态的准确判断和多次测量结果的快速、自动处理，提高数据后处理效率。
一种位置姿态测量系统里程计数据处理方法

[发明专利]一种高速列车空转滑行检测及修正方法-CN201910648458.0有效
发明人：邓继权;郭玉胜;王海军;艾瀛涛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高速列车空转滑行检测及修正方法，该方法包括：步骤S1、建立速度传感器初始输出速度和惯性导航初始速度的速度误差基准；步骤S2、计算速度传感器输出速度与对应时刻惯性导航速度的速度误差；步骤S3、根据速度误差与速度误差基准判断高速列车状态和速度传感器状态；步骤S4、若高速列车状态为正常运行状态，更新速度误差基准，转至步骤S2；步骤S5、若高速列车状态为空转或者滑行状态，修正速度传感器输出速度；步骤S6、若速度传感器状态为自身速度跳变状态，不更新速度误差基准，转至步骤S2。本发明可以有效避免由于速度传感器自身故障导致错判、漏判的情况发生，提高列车定位精度，确保列车安全运行。
一种高速列车空转滑行检测修正方法

[发明专利]一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法-CN201811363081.6在审
发明人：李海强;郭玉胜;王国锋;詹丽娟;王海军;艾瀛涛;邓继权 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。本方法包括三个步骤，步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。本方法首次将切比雪夫低通滤波加入到惯性导航系统误差补偿中，且根据轨道检测装置的应用特点设计了超低通滤波参数，应用此方法可以很好地消除惯性导航系统中惯性器件的高频噪声，从而提高惯性导航系统位置测量精度，满足轨道检测位置测量使用要求。
一种位置测量惯性导航系统滤波方法

[发明专利]一种基于模型特征的动态故障诊断方法-CN201810678404.4在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;艾瀛涛;邓继权;王海军;李海强;马小艳;胡恒佳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ
递推组合导航系统多元信息方程组滤波器优化动态故障诊断多信息融合存储空间高可靠性估计模型故障检测模型特征融合算法硬故障减小检验融合检测

[发明专利]一种多元信息融合故障检测优化方法-CN201810678802.6在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;邓继权;艾瀛涛;李海强;王海军;马小艳;胡恒佳 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ
递推组合导航系统多元信息方程组滤波器优化多信息融合存储空间高可靠性估计模型故障检测融合算法硬故障减小检验融合检测

[发明专利]一种惯导系统单位置初始对准最优方法-CN201810678805.X在审
发明人：王万征;郭玉胜;张吉先;庄广琛;宋雅兰;胡恒佳;邓继权;艾瀛涛;马小艳;李海强;王海军 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于优化方法，具体涉及一种惯导系统单位置初始对准最优方法。一种惯导系统单位置初始对准最优方法，包括：步骤一：外部输入重力矢量在体坐标系和参考坐标系下的测量值，步骤二：取为权重系数；步骤三：计算各中间变量，步骤四：计算损失函数构造矩阵；步骤五：计算K的特征值λ
初始对准系统单位优化计算损失函数参考坐标系迭代收敛对比试验构造矩阵权重系数特征向量体坐标系中间变量重力矢量最优解迭代测量外部保证

[发明专利]一种基于DOP值分析声学定位系统多应答器最优布阵方法-CN201510551195.3有效
发明人：张亚文;马小艳;郭玉胜;邓继权;胡恒佳;艾瀛涛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DOP值分析声学定位系统多应答器最优布阵方法。本发明属于声学定位系统多应答器布阵方法技术领域，具体涉及一种适用于多应答器声学定位系统的应答器空间几何最优布阵方法。本方法建立了一种从空间几何角度定量分析多应答器布局优劣的思路方法；该理论可直接用于应答器阵的布放和应答器位置的标校。并以三应答器为例，对空间几何最优布局思路进行详细分析，利用本方法定量的分析得到了平面圆形区域内三应答器阵的最优布局方案。
一种基于 dop 分析声学定位系统应答器最优布阵方法

[发明专利]一种SINSUSBL紧耦合算法-CN201510551249.6在审
发明人：张亚文;马小艳;莫明岗;郭玉胜;邓继权;艾瀛涛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种SINSUSBL紧耦合算法。本发明属于紧耦合导航算法技术领域，具体涉及一种多应答器SINS/USBL组合导航算法。本发明技术方案设计了一种新型的多应答器SINS/USBL组合导航方案；并对多应答器SINS/USBL紧耦合导航算法进行误差建模与仿真分析。本发明能够避免USBL测角误差和USBL到SINS安装角误差等对定位精度带来的影响，且无需对USBL到SINS的安装角进行标定，使用更加方便。仿真结果表明，本发明能够获得比现有单应答器SINS/USBL组合导航算法更高的定位精度。
一种 sinsusbl 耦合算法

[发明专利]一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法-CN201410324640.8在审
发明人： 艾瀛涛;郭玉胜;庄广琛;马小艳;宋雅兰;莫明岗 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明属于导航方法技术领域，具体涉及一种惯性/里程计组合高精度姿态测量方法，可应用于车载长航时组合导航，复杂地形测绘等领域。本发明技术方案以航位推算结果为基准，进行组合卡尔曼滤波计算，对水平失准角和水平陀螺漂移进行估计并修正。其中卡尔曼滤波状态方程取19个状态变量，建立了系统误差模型，利用航位推算结果，对水平失准角和水平陀螺漂移进行实时在线估计，并进行反馈修正，提高姿态精度，从而有效的提高了系统组合导航精度。
一种惯性里程计组合高精度姿态测量方法

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