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[发明专利]一种用于主动径向控制的线路曲率实时检测系统及其方法-CN202210231493.4有效
发明人：罗湘萍;肖春昱;田师峤 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于主动径向控制的线路曲率实时检测系统及其方法，该系统包括布置于转向架上的角速度传感器、测速传感器、倾角传感器以及曲率运算单元。曲率运算单元一方面通过转向架二维平面运行轨迹获取模块得到转向架在二维水平面上的行驶轨迹，并计算线路曲率拟合值；另一方面通过转向架侧倾姿态轨迹获取模块得到转向架侧倾姿态轨迹，并计算转向架倾角拟合值；还通过数据融合模块获取轨道线路倾角和曲率之间稳定的比例系数运算值，以将转向架倾角拟合值间接折算为线路曲率值，从而得到线路曲率检测结果。与现有技术相比，本发明能够实时、准确地检测得到线路曲率，系统布局简单、易于实现，对不同形式的轨道车辆适应性好。
一种用于主动径向控制线路曲率实时检测系统及其方法

[发明专利]一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法及装置-CN202310480515.5在审
发明人：田师峤;罗湘萍;肖春昱 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法及装置，包括以下步骤：获取作动器位移反馈信息；获取转向架的前馈信息，构建转向架的动力学模型；基于转向架的动力学模型，以轮对磨耗数最低为优化目标，在第一约束条件下，通过优化算法求解得到前后轮对的最优摇头角；接收前后轮对的最优摇头角以及作动器位移反馈信息，基于预构建的目标函数，在第二约束条件下，求解得到作动器的位移最优值。与现有技术相比，本发明具有实现了作动器故障后的主动容错控制等优点。
一种轨道车辆主动径向转向架容错控制方法装置

[发明专利]一种轨道车辆主动径向转向架控制量分配方法及设备-CN202310480521.0在审
发明人：田师峤;罗湘萍;肖春昱 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道车辆主动径向转向架控制量分配方法及设备，方法包括：获取转向架的前馈信息，构建转向架的动力学模型；获取作动器位移反馈信息和作动器输出力反馈信息，根据作动器位移反馈信息和作动器输出力反馈信息进行车轮纵向力估计计算，得到轮周上的牵引力或制动力；基于作动器位移反馈信息和轮周上的牵引力或制动力，并结合转向架的动力学模型求解转向架曲线通过性能最优时的轮对摇头角最优值；根据牵引力或制动力、作动器输出力反馈和轮对摇头角最优值，结合预构建的优化模型求解目标函数取最小值时各作动器的位移值。与现有技术相比，本发明具有均衡了各作动器的输出力等优点。
一种轨道车辆主动径向转向架控制分配方法设备

[发明专利]一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质-CN202211307998.0在审
发明人：田师峤;罗湘萍;肖春昱;杨丰皇 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/255 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道线路预瞄曲率测量方法、设备及介质，包括以下步骤：获取轨道线路图像，轨道线路弯曲后在图像中产生初始横向偏移量，通过校正得到实际横向偏移量；基于所述实际横向偏移量，计算得到线路的探测预瞄曲率，并利用预瞄滞后量进行修正获得实际预瞄曲率。与现有技术相比，本发明利用预瞄滞后量对探测预瞄曲率进行修正，实现了测得更加精确的实际预瞄曲率。
一种轨道线路曲率测量方法设备介质

[发明专利]多尺度阵列式激光雷达测量系统及获取轨道边界条件方法-CN202211670912.0有效
发明人：齐春雨;谭兆;肖春昱;张宇;杨云洋;安然;房博乐;杨双旗;王少林;王娇;梁永;石德斌;黄大中;周文明;张云龙;何义磊 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种多尺度阵列式激光雷达测量系统及获取轨道边界条件方法，多尺度阵列式激光雷达测量系统包括：四个激光雷达、里程定位单元和数据同步采集单元，四个激光雷达沿圆周方向间隔设置，顶部高精度激光雷达垂直于轨道面向上扫描，两个侧面广角激光雷达平行设置并分别朝向左侧和右侧扫描，底面广角激光雷达垂直于轨道面向下扫描，里程定位单元用于获取里程数据；数据同步采集单元用于获取四个激光雷达和里程定位单元的数据并为其供电，本发明的多尺度阵列式激光雷达测量系统用于普速铁路的精测精调，主要作用是在惯导轨检仪测量轨道几何状态的同时，测量能够获取轨道的边界条件的数据，解决了惯导轨检仪不能测量轨道边界条件的问题。
尺度阵列激光雷达测量系统获取轨道边界条件方法

[发明专利]轨道线路曲率在线实时测量系统及方法-CN202110121694.4有效
发明人：唐明军;高宝杰;罗湘萍;田师峤;肖春昱 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B61L23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道线路曲率在线实时测量系统及方法，该系统包括：测量部件，用于测量轨道车辆的实时运行参数信息，以确定轨道车辆的车速以及被测车体的车体偏航角速度和车体偏航角加速度；计算部件，用于根据所述车速、所述车体偏航角速度、所述车体偏航角加速度，以及所述被测车体的定距计算得到所述被测车体的前转向架所在位置的线路曲率。该测量系统及方法基于车体姿态感知对轨道线路曲率进行在线实时测量，测量准确性高，能够满足以轨道线路曲率为参数的主动控制系统对线路曲率实时性、准确性的要求。
轨道线路曲率在线实时测量系统方法

[发明专利]径向转向架及轨道车辆-CN202110435661.7有效
发明人：曹晓宁;唐明军;罗湘萍;肖春昱;田师峤 -专利权人：中车青岛四方机车车辆股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B61F5/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种径向转向架及轨道车辆。所述径向转向架包括构架、轴箱以及作动器，所述构架通过第一弹性件与所述轴箱的纵向中心线上方弹性连接，所述作动器的缸体与所述构架连接，所述作动器的杆部与所述轴箱的纵向中心线下方连接，通过杆部的伸缩带动所述轴箱在垂向和纵向所确定的平面内绕所述第一弹性件处的偏摆点偏摆。所述轨道车辆包括上述径向转向架。采用本方案，无论径向转向架配置何种类型的悬挂，作动器均能够轻松快速地驱使轮对产生纵向位移，使轮对能够到达理想的曲线径向位置，从而能够达到理想的曲线通过性能。
径向转向架轨道车辆

[发明专利]一种内置于轴箱的弹性囊主动作用纵向定位及驱动装置-CN202010018430.1有效
发明人：罗湘萍;肖春昱 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B61F5/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种内置于轴箱的弹性囊主动作用纵向定位及驱动装置，包括轴箱本体和轴箱后端盖，轴箱本体与轴箱后端盖之间设有芯轴，轴箱本体和轴箱后端盖相互对接后组成内部为空腔的轴箱，轴箱空腔内安装有关于芯轴轴线相对称的囊式纵向定位单元，囊式纵向定位单元中的两个橡胶囊分别通过金属托与芯轴的两侧相连，通过对芯轴双侧橡胶囊内部充油保压使其维持一定的承载能力，以提供轮对和转向架构架的纵向定位刚度；通过向芯轴单侧橡胶囊内部注油加压使其产生膨胀动作，以调整轮对和转向架构架的纵向位移。与现有技术相比，本发明能够同时实现轮对和转向架构架间的纵向定位及纵向位移调整，具有布局紧凑、结构简单、拆装维护方便的优点。
一种置于轴箱弹性主动作用纵向定位驱动装置

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