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[发明专利]一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法-CN202210838579.3在审
发明人：马超;李剑飞;吴爽;李群智;罗毓芳;谭启蒙;徐超凡;李中衡 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，建立了足式机器人智能体深度强化学习模型，并设计了强化学习后机器人运动控制的运动轨迹半自主涌现模型、运动轨迹全自主涌现模型，共同形成基于先验经验的足式机器人运动轨迹自主涌现方法，模型部署后可成功实现物理样机的自主运动行走，还可有效实现机器人在无任何人工干预和遥操作指令控制下运动轨迹的自主生成，可降低在轨验证成本及在轨验证风险，为空间机器人在月火复杂环境下智能自主运动行走提供参考，并为传统控制和学习控制指出合作方向。
一种基于先验经验机器人运动轨迹自主涌现方法

[发明专利]一种卫星实时监测系统缓存动态优化方法-CN202011042020.7有效
发明人：刘鹏;王晓晨;王志会;左子瑾;刘超;李成;张香燕;陈曦;罗毓芳;郭海啸;师帅;赵文彦 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星实时监测系统缓存动态优化方法，属于卫星实时监测技术领域。本发明充分利用了中低轨道卫星实际测控覆盖率低的特点，依据测控计划和基准参数进行缓存动态优化，在卫星数量急剧增加的情况下，可以有效提升多星在轨实时监测报警系统的内存利用率，降低系统运行负载，提升系统运行可靠性和性能。
一种卫星实时监测系统缓存动态优化方法

[发明专利]一种多星并行仿真时间同步控制系统及方法-CN202110826209.3在审
发明人：王佳伟;王晓晨;粘丹妮;罗毓芳;邱瑞;刘鹏;李鸿飞;张明江;陈曦 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多星并行仿真系统的时间同步控制系统及方法，属于航天器工程技术领域。本发明设计了多星并星时间控制方法，减少了时间同步控制过程中的中心节点同步控制处理所带来的大量计算，具有更高的计算效率、更快的执行速度和更大的冗余度；本发明减少了对通信链路的依赖性，并行仿真过程中可靠性更高。不会出现由于中心节点一旦出现问题从而导致整个仿真系统出现同步失败的结果。
一种并行仿真时间同步控制系统方法

[发明专利]一种用于航天器自主诊断的大样本遥测数据快速优化方法-CN202010076044.8有效
发明人：张香燕;田华东;李晗;罗毓芳;刘鹏;左子瑾;王巍巍;翁嘉 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：一种用于航天器自主诊断的大样本遥测数据快速优化方法，本发明将基于特征值查询的数据优化方法和基于全查询的数据优化方法相结合，引入层次分析法思想，自上而下建立分层结构，形成一种基于分层结构的二级斜率数据快速优化方法。该方法实现超大样本航天器数据优化的高准确度和高效率性，其方法可用于具有时间序列特点的任意超大样本数据优化中。通过在东三和东四平台卫星上的应用，证明方法有效可行。
一种用于航天器自主诊断样本遥测数据快速优化方法

[发明专利]一种航天器在轨异常报警与故障诊断系统-CN201510608592.X有效
发明人：王环;秦巍;闫谦时;郭义琪;颜灵伟;韩洪波;王晓晨;李强;田华东;邱瑞;郭永富;张晓鹏;罗毓芳;陈曦;金迪;陈炜钊;左子瑾;张香燕;刘鹏;翁嘉 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开一种航天器在轨异常报警与故障诊断系统，其中知识编辑器输入已编译好的报警诊断知识；数据缓冲区缓冲输入的原始遥测数据；数据区从数据缓冲区提取推理控制器进行逻辑匹配运算时的遥测数据或遥测指令并对其进行存储；规则区从知识编辑器中装载已经编译好的报警诊断知识，在规则区每个报警诊断知识称之为规则；推理控制器将数据区中的原始遥测数据与规则区中的报警诊断知识进行逻辑匹配运算获得诊断结果；选择需要输出的诊断结果输出至黑板；黑板存储推理控制器通过逻辑匹配运算获得的诊断结果；结果缓冲区缓冲推理控制器选择输出的诊断结果并发送至客户端，待用户通过该客户端查看诊断结果后回复确认信息。
一种航天器异常报警故障诊断系统

[发明专利]一种多星遥测参数图形化配置系统-CN201110412298.3有效
发明人： 罗毓芳;李强;邵坤;张南锋;王佳伟;唐立才;李帅;郭义琪 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06F9/44 文献下载
摘要：一种多星遥测参数图形化配置系统，包括原码帧/包结构生成器、多星遥测参数继承管理器、遥测参数管理器和解析转换器；采用图形化方式进行遥测参数配置，通过建立遥测原码和图形化界面元素的关联关系，将遥测参数配置过程以可视化的图形方式显示，将配置过程非专业化和可视化，解决了现有遥测参数配置过程中不直观、速度慢、容易出错以及专业要求高的问题。
一种遥测参数图形配置系统

[发明专利]一种在轨航天器状态预测方法-CN201110412409.0有效
发明人：秦巍;郭永富;周永辉;郭义琪;李晗;刘鹏;李强;朱剑冰;罗毓芳 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2011-12-08 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种在轨航天器状态预测方法，首先接收航天器的遥测数据，剔除遥测数据中的野值并对剔除野值后的遥测数据进行采样，生成具有时间间隔的数据。然后判断预测参数是否与航天器状态或者测控事件有关，如果有关则采用与航天器状态或者遥控事件有关的参数预测方法进行预测；如果无关则开始累积与预测参数对应的遥测数据，然后判断遥测数据是否为周期性变化，如果遥测数据为周期变化的，则采用周期变化规律的预测模型进行参数预测；如果遥测数据为非周期变化的，则采用与航天器状态或者遥控事件无关的参数预测方法进行预测。
一种航天器状态预测方法

[发明专利]一种遥测数据处理方法-CN201110257302.3有效
发明人：李强;秦巍;周永辉;罗毓芳;李晗;颜灵伟;刘鹏;朱剑冰;李帅;彭梅 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2011-09-01 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥测数据处理方法，属于卫星遥测遥控技术领域。包括：对卫星下传数据的原码进行预处理的步骤；将预处理后形成的格式形成队列并进行管理的步骤和对格式队列中的数据帧进行提取步骤。采用本发明可以实现对多航天器遥测数据中不同格式原码的统一处理。
一种遥测数据处理方法

[发明专利]一种地面仿真系统的校时同步控制器-CN201110254501.9有效
发明人： 罗毓芳;王佳伟;邵坤;邱瑞;周永辉;李强 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2012-01-11 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面仿真系统的校时同步控制器，该控制器针对地面仿真系统各子系统仿真步长不同、并行性和耦合性要求高的特点，采用基于硬件时统模块与校时模块相结合的校时方法，对仿真步长不同的子系统进行校时，保证系统时间的一致性；同时采用基于时戳序的层次进程调度方法，通过层次同步控制技术方案，减少系统控制信息中的冗余信息，保证系统仿真的同步性和并行性，提高系统的耦合度。
一种地面仿真系统同步控制器

[发明专利]用于地面仿真系统的断点仿真控制器及控制方法-CN201110254960.7有效
发明人：邵坤;罗毓芳;王佳伟;杨明;翁嘉;王宇飞 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2011-08-31 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及用于地面仿真系统的断点仿真控制器及控制方法，该控制器包括断点监视保存模块、数据恢复模块和时间同步模块，在半物理仿真情况下，断点监视保存模块记录仿真系统的全局变量，仿真重新开始时，数据恢复模块将该数据作为输入，从而实现系统仿真的继续，从而大大提高了仿真的效率和效果，节约了大量时间、精力和成本，同时本发明还包括时间同步模块，保证了系统运行断点的准确记录和恢复时间的同步一致，本发明解决了复杂仿真系统的多进程断点的判断，并及时保存进程数据，为恢复系统运行提供了数据和手段。
用于地面仿真系统断点控制器控制方法

[实用新型]无弧数字保护器-CN200420076672.2无效
发明人：骆德昌 -专利权人：骆德昌;罗毓芳
申请日： 2004-09-23 - 公布日： 2005-11-09 - 主分类号： H02H3/08 文献下载
摘要：本实用新型是一种无弧数字保护器，其包括数字监控模块(4)以及由其监控的设置在各分支开关回路的短路保护电路；各短路保护电路，设有串接在分支开关主回路的限流电阻(11)、双向可控硅(2)和漏控开关(3)，双向可控硅的控制极串联调节电阻(12)和二级管(13)、(14)，调节电阻(12)通过继电器(46)的常闭接点与二级管(13)、(14)的负极相连，二级管(13)的正极并接在总开关(1)下的主回路，各分支二级管(14)的正极分别连接在各路分支开关的上侧。本实用新型具有结构简单、能够限制短路电流、短路开关跳闸时不产生电弧，以及能够方便地设置多路工作电流和通电时间，并对多路实施控制和保护等优点。
数字保护

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