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[发明专利]一种根据CAD文件计算料板抓取点的方法-CN202310495334.X在审
发明人：王力;吴葛铭;谭思雨;杨倩倩;周赞;罗堃;胡麒远 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种根据CAD文件计算料板抓取点的方法，包括如下步骤：(1)数据准备与处理：设计的CAD文件生成中间格式的文件，提取图元数据，对图元数据进行几何解析，并去除错误的图元数据；(2)计算料板区域：根据图元的端点连接关系，计算出图元前后相连组成的封闭曲线，并将相应的图元按封闭曲线关系进行分组归类，形成封闭曲线关系的图元集合；(3)计算最优抓取点：在抓取区域范围内计算寻找距离重心距离最小的坐标点作为最优抓取点，将所有料板的最优抓取点组成最优抓取点集合。本发明根据图元关系识别出封闭曲线关系，自动识别出料板区域，通过CAD图纸文件自动计算最优抓取点，减少人工操作，智能化程度高，高效快捷。
一种根据 cad 文件计算抓取方法

[发明专利]一种结构相似的小目标分类识别与位姿估计方法-CN202310529805.4在审
发明人：谭思雨;吴葛铭;王力;杨倩倩;周赞;胡麒远;罗堃 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构相似的小目标分类识别与位姿估计方法，包括如下步骤：(1)相机SDK开发；(2)图像采集；(3)构建分割数据集；(4)MaskRCNN训练并生成分割模型；(5)MaskRCNN模型测试；(6)Mask掩膜点云；(7)工件场景点云特征计算；(8)工件模型点云特征计算；(9)点云配准及位姿估计；(10)目标位姿输出优先级。本发明结合2d深度学习网络与3d点云配准算法，基于实例分割MaskRCNN网络，能显式的实现像素级别的分割，完成结构相似度小目标的有效分类并实现位姿输出；本发明有效解决机器人无序抓取中多种类且具有结构相似度的小目标工件分类抓取难度大、位姿估计存在偏差等技术问题。
一种结构相似目标分类识别估计方法

[发明专利]一种切割工料下料分拣方法-CN202310029542.0在审
发明人：罗堃;吴葛铭;王力;谭思雨;胡麒远;周赞 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23K26/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种切割工料下料分拣方法，包括如下步骤:(1)相机与机械手标定：建立相机与机械手之间坐标的关系；(2)物料板数据采集：将物料板切割为所需的工料，并利用相机对物料板进行采图；(3)寻找物料板上的特征点并计算偏移角度：采集到的图片进行处理，对物料板上的特征点与切割的套料图进行匹配，计算工料的偏移角度；(4)解析工料的抓取点：通过计算的工料的偏移角度计算工料基于机械手基坐标的抓取点，得到工料实际位置，将工料实际位置信息发送给机械手；(5)机械手进行分拣。本发明的对于物料板只识别了特征点和匹配了激光切割套料图，在物料板发生偏移的时候不全部依赖视觉的情况下快速实现多种工料的拣取和分类。
一种切割工料分拣方法

[发明专利]一种变速器变转速工况下声品质主客观评价方法-CN202110609285.9有效
发明人：王琇峰;杜磊磊;罗堃;区瑞坚;郭美娜;王继承 -专利权人：西安交通大学;苏州微著设备诊断技术有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种变速器变转速工况下声品质主客观评价方法，先采集变速器变转速工况下的噪声和转速信号，对噪声信号进行滑窗截取生成预备听音样本集，对样本进行声品质心理声学指标计算，并聚类分析；再根据聚类分析结果组成听音样本集，增加专家人工挑选样本，组成正式听音样本组；再进行评价人员分组，赋有组别权重，专家选取评价词；然后对正式听音样本组主观评价，对评价数据进行统计学检验并附加权重，进行统计学分析得出主观评价标签；再建立变速器声品质主客观评价模型，对模型精度进行验证；本发明声音样本选择无疏漏，听音样本量最小化且反映声品质属性差异最大化，主观评价结果符合统计学规律，客观评价反映声品质特性更加准确。
一种变速器转速工况品质主客观评价方法

[发明专利]一种基于人工耳蜗CIS算法和卷积神经网络的异音检测方法-CN202211095757.4在审
发明人：王琇峰;罗堃;区瑞坚;郭美娜 -专利权人：西安交通大学;苏州微著设备诊断技术有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：一种基于人工耳蜗CIS算法和一维卷积神经网络的异音检测方法，当需要对某种设备进行检测分类时，首先获取正常和不同故障设备的音频信号，构建音频数据集；将音频信号进行人工耳蜗CIS算法输出电脉冲信号，将电脉冲信号展为一维数据作为一维卷积神经网络的输入，构建神经网络模型并训练优化模型，得到最终网络模型，将待检测的设备音频信号输入最终网络模型内，得到异音诊断分类结果；本发明能够识别设备异音故障并识别类型，可有效替代传统人工听音检测识别方法。
一种基于人工耳蜗 cis 算法卷积神经网络检测方法

[实用新型]一种应用于工程监理的回弹装置-CN202220804602.2有效
发明人：罗堃;叶明;刘伟 -专利权人：黄石曼宇工程项目管理有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01N3/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于工程监理的回弹装置，包括装置外壳、显示器、弹击杆、弹击弹簧和控制器，装置外壳的外侧设置有握持槽，装置外壳的上端两侧设置有握把，电动机的一端设置有缓冲板。本实用新型通过握持槽和握把均可进行握持使用，握把的内部设置有减震层和减震垫，通过减震层和减震垫使得提高握把的减震效果通过减震弹簧使得握把能够对外部作用力进行，通过装置外壳通过弹击杆或弹击板进行回弹检测，通过凸块和凹槽便于弹击板与弹击杆的拆装，根据检测需求进行安装，使得检测范围更广，适用性更强，通过导轨和活动块使得缓冲板能够稳定的进行直线缓冲移动，通过缓冲弹簧加强缓冲效果，使得工作人员的手持更稳定。
一种应用于工程监理回弹装置

[实用新型]一种电梯井施工平台-CN202220740239.2有效
发明人：叶明;刘伟;罗堃 -专利权人：黄石曼宇工程项目管理有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： E04G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电梯井施工平台，包括支架、施工平台、支撑架、防护板和背板，支架的底部设置有施工平台，施工平台的内部设置有点火线圈，施工平台的上端设置有防护板。本实用新型通过施工平台对电梯井进行施工，点火线圈控制气体发生器将内部的充气剂充入安全气囊中，在安全气囊充气后，体积变大，顶开活动板，通过安全气囊使得施工平台的安全系数好，通过推杆使得防护板的高度能够改变，使得当工人在施工平台进行施工时，可根据工人的身高将防滑板的高度进行调节，能够更好的进行防护，通过防护层使得防护板的外部结构坚固，不易损坏，通过减震层使得防护板能够对外部作用力进行减震。
一种电梯施工平台

[实用新型]一种组装式建筑塔吊基座-CN202220740131.3有效
发明人：刘伟;罗堃;叶明 -专利权人：黄石曼宇工程项目管理有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B66C23/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组装式建筑塔吊基座，包括基座、支撑梁、活动梁、钢梁和顶板，基座的两侧设置有支撑梁，支撑槽的内侧设置有活动梁，固定板的上端设置有钢梁，基座的一侧设置有顶板。本实用新型通过支撑梁、活动梁和钢梁对基座进行多方向的支撑，使得基座的支撑效果更好，且便于拆装，通过支撑槽的内部以及顶板的下方均可填装压重物或施工材料，使基座的总重量等于或大于规定的吨位，能够对杂乱的施工环境进行一定的整理，合理的利用空间进行收纳，在施工场地就地取材，从而快速组装成为基座，再将塔吊与基座和顶板连接，进行底部稳定，施工完成后，可以快速的拆卸，便于进行重复使用。
一种组装建筑塔吊基座

[发明专利]一种用于汽车轮胎的刺穿、接头安装装置及方法-CN202210821251.0有效
发明人：余亚敏;陈强;何毅波;何建勇;韩飞;高光雷;罗堃;谢运和;李振中;李兵 -专利权人：中汽研汽车检验中心（宁波）有限公司;东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B26F1/24 文献下载
摘要：本发明涉及汽车试验装置技术领域，公开一种用于汽车轮胎的刺穿、接头安装装置及方法，该装置包括：从上至下依次设置的上安装座、下安装座和底座三者，三者之间设有若干导柱；刺穿机构设置在上安装座上，包括一伸缩轴，伸缩轴的底部设有一刺针，刺针中设有用于加热刺针的加热元件，刺针底部具有一锥头；接头和护盖，接头包括相连的螺接部和插接部，螺接部处于插接部的下方，且螺接部上设有外螺纹，护盖套设在螺接部上；取盖机构设置在下安装座上，包括活动相抵的第一和第二夹持件，护盖可夹持在第一夹持件和第二夹持件之间。本发明的优点在于，本刺穿机构可避免轮胎内部的钢丝被切断或绞断，且装配接头方便、效率高。
一种用于汽车轮胎刺穿接头安装装置方法

[发明专利]一种防水卷材自动收卷装置及方法-CN202210381856.2在审
发明人：胡麒远;周赞;王力;罗堃;杨倩倩;谭思雨;张喆;卢玲 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65H18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种防水卷材自动收卷装置及方法，装置包括机架、驱动机构、升降机构、压紧机构和仿形导向机构，压紧机构包括压紧辊和滚轮压紧构件，仿形导向组件包括由仿形组件和驱动组件，驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，仿形组件包括第一仿形板和第二仿形板，第一仿形板和第二仿形板可构成仿形圆，仿形圆位于压紧辊的上方，第一驱动件和第二驱动件分别与第一仿形板和第二仿形板传动连接。通过使用该装置进行防水卷材自动收卷，本发明实现了防水卷材的全自动收卷，同时不需要防水卷材与纸管的粘接，防水卷材自动生头、导向、收紧的办法，并且旋转力矩通过气胀轴传纸管再传到防水卷材上，使防水卷材卷连续旋转，实现连续收卷。
一种防水卷材自动装置方法

[实用新型]一种高转速的离心式分散机-CN202122375270.9有效
发明人：罗堃 -专利权人：山东富斯新材料科技发展有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高转速的离心式分散机，包括圆杆、移动板和支架，所述移动板上表面一侧固定有伸缩杆，所述伸缩杆顶端固定有固定板，所述固定板下表面一侧与圆杆转动连接，所述移动板上表面另一侧固定有箱体，所述箱体上表面开设有盛放槽，所述圆杆伸入盛放槽内，所述圆杆底端固定有搅拌叶，所述圆杆外壁下端两侧分别固定有固定架，所述固定架上表面一侧开设有插槽，所述支架一侧插接入插槽内，所述支架前端开设有第二凹槽，所述第二凹槽内壁固定有滤网。本实用新型具有方便移动搬运，同时可以加强搅拌效果，收集残渣的优点。
一种转速离心分散

[实用新型]一种用于防水底涂生产加工的新型研磨机-CN202122645903.3有效
发明人：张健;罗堃 -专利权人：山东富斯新材料科技发展有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B02C4/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于防水底涂生产加工的新型研磨机，包括工作台、第一研磨齿和过滤网，所述工作台上表面中间开槽并嵌入安装有研磨筒，所述过滤网采用弧形结构设计，所述过滤网上表面与研磨筒内壁弧度相匹配，所述研磨筒内活动安装有研磨辊，所述研磨辊内开设有存料槽，所述工作台上表面两侧分别固定安装有动力仓，两个所述动力仓内分别固定安装有第一伺服电机和第二伺服电机，所述第一伺服电机和第二伺服电机相对一侧分别套装有轴承，两个所述轴承分别嵌入安装在研磨筒的两侧，所述第一伺服电机和第二伺服电机分别与研磨辊的两端传动连接。本实用新型解决了填料量较低和难以做到反复研磨的问题。
一种用于水底生产加工新型研磨机

[发明专利]一种多轴机器人机械传动解耦的方法-CN202210474782.7在审
发明人：王力;吴葛铭;杨倩倩;罗堃;谭思雨 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多轴机器人机械传动解耦的方法，包括如下步骤：(1)原机械传动工况分析提炼，得到原传动函数关系式；(2)设计差动齿轮箱，进行差动齿轮箱数学解析；(3)确定解耦合传动关系解析式；(4)根据确定解耦合传动关系解析式的传动关系确定传动结构；(5)校核传动关系结构，满足结构的几何关系，确保实用性。本发明技术方案的实施，机器人各轴传动独立，不相互耦合，机器人电机驱动控制中不需要进行控制解耦，大大减少控制的难度和控制算法的复杂性；减少了机器人计算和控制的精度误差；对电机调速特性的要求低，电机设计和选型减少难度。
一种机器人机械传动方法

[发明专利]一种基于YOLO的车间规范行为的监测方法-CN202210087600.0在审
发明人：谭思雨;朱栗波;杨倩倩;周赞;张喆;罗堃;王力;胡麒远;卢玲 -专利权人：湖南中南智能装备有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于YOLO的车间规范行为的监测方法，包括如下步骤：(1)构建车间行为样本数据集；(2)构建包括编码器、解码器和分类回归网络的E‑YOLO目标检测网络并进行行为特征学习，其中编码器是基于YOLO主干网络，解码器构造了高效解码网络；(3)获取车间实时监测图像信息，利用步骤(2.3)获得的检测模型对带待识别的图像进行识别检测，完成对车间非规范行为的监测及预警。本发明将主干网络、高效解码网络和分类回归网络融合构成E‑YOLO目标检测网络，本发明具有更强的特征表征能力，无论是在训练和测试上都能保持高速，同时能精准定位并区分相似特征，进一步确定区域间的特征差异性，保证分类的无误性。
一种基于 yolo 车间规范行为监测方法

[实用新型]一种分散机用自动化稳定底座-CN202122375241.2有效
发明人：罗堃 -专利权人：山东富斯新材料科技发展有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B01F35/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分散机用自动化稳定底座，包括第一固定板、挡板、第二固定板和第二插板，所述第一固定板开设有一侧开设有第二凹槽，所述第二固定板插接入第二凹槽内，所述第二固定板固定有分散机本体，所述第二固定板前后两端分别开设有第二插槽，所述第二凹槽内壁前后两端分别开设有第三插槽，所述第二插板插接入第二插槽和第三插槽内，所述第一固定板一侧前端开设有第一凹槽，所述挡板上下两端分别固定有转轴，所述转轴与第一凹槽内壁上下两端转动连接，所述第一固定板一侧后端开设有第一插槽，所述挡板后端固定有第一插板，所述第一插板插接入第一插槽内。本实用新型具有便于移动搬运，同时可以方便组装拆卸，固定方便的优点。
一种分散自动化稳定底座

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