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[发明专利]一种输电线路的三维重建方法、装置及处理设备-CN202310273454.5有效
发明人：周妙林;凌飞;唐兴智;江万寿;杨成城;黄伟;江聪世;陈晓健;王进米;刘扬;吴飞;粟骏龙;唐潮 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种输电线路的三维重建方法、装置及处理设备，通过引入语义分割，从而促进三维结构处理中的外置线状结构的重建完整性，进而对不同种类的输电线路具有较佳的适应性，可以获得显著提高的三维重建精度。方法包括：获取通过三维重建得到的三维点云；对三维点云进行语义分割；从赋予了相应点云的不同点云中，提取线状点云Points；获取线状点云Points的包围盒；获取三维点云处于包围盒内的点云，得到Points/点集；对Points/点集/进行YOZ平面聚类，得到聚类结果；确定聚类结果在X轴取得子集中的最小值和最大值，若差值小于距离阈值则通过直线拟合完成输电线路三维重建，若差值大于距离阈值则通过悬链线方程拟合完成输电线路三维重建。
一种输电线路三维重建方法装置处理设备

[发明专利]一种无人机航迹优化方法、装置以及无人机控制系统-CN202310293397.7在审
发明人：唐兴智;周妙林;凌飞;江万寿;杨成城;黄伟;江聪世;吴飞;粟骏龙;陈晓健;王进米;刘扬;唐潮 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机航迹优化方法、装置以及无人机控制系统，对无人机航迹的调整提供了一种更为精确且便捷的航迹优化方案，从而有利于保障电力巡检场景中高效且精确的无人机巡检效果。本申请提供的无人机航迹优化方法，包括：获取无人机在电力走廊航线上采集的Lidar影像；基于尺度不变特征变换SIFT特征，对Lidar影像进行特征处理，并得到目标点云；识别目标点云中导线的位置；基于导线的位置以及无人机的当前位置，对无人机的航迹进行纠偏。
一种无人机航迹优化方法装置以及控制系统

[发明专利]一种输电塔检测模型配置方法、装置以及无人机-CN202310293546.X在审
发明人：凌飞;唐兴智;周妙林;江万寿;杨成城;黄伟;江聪世;粟骏龙;陈晓健;王进米;刘扬;吴飞;唐潮 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请提供了一种输电塔检测模型配置方法、装置以及无人机，用于为无人机电力巡线场景提供一套高精度的输电塔检测模型的配置方案，从而可以为输电塔状况的分析提供更为细节的、更为精确的数据支持。方法包括：获取模型训练用数据；用模型训练用数据训练初始神经网络模型，并获得完成训练的输电塔检测模型，输电塔检测模型用于检测输入图像中输电塔的故障信息以及杆塔信息，杆塔信息包括杆塔的距离、大小以及姿态；将输电塔检测模型配置于深度对象姿态估计DOPE环境，使得输电塔检测模型在与深度对象姿态估计DOPE环境相结合的情况下对输入图像进行输电塔检测处理。
一种输电检测模型配置方法装置以及无人机

[发明专利]一种基于视觉的无人机降落位置的处理方法、装置及设备-CN202211332492.5在审
发明人：凌飞;粟骏龙;陈晓健;周妙林;王进米;刘扬;王静;唐兴智;吴飞;刘鑫;杨咏文 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉的无人机降落位置的处理方法、装置及设备，用于通过本申请设计的新型降落标志，方便高效、精确地实现无人机的定点降落。本申请提供的基于视觉的无人机降落位置的处理方法，包括：获取无人机采集的初始图像，其中，初始图像是由无人机通过自身搭载的摄像装置采集到的；识别初始图像中包含的降落标志，其中，降落标志是以实体的形式配置的，降落标志的图案由4层的同心正方形构成，降落标志的图案中相邻的连通域采用不同的填充颜色；确定降落标志的位置；根据降落标志的位置动态调整无人机的飞行速度和方向，以指导无人机进行自主降落。
一种基于视觉无人机降落位置处理方法装置设备

[发明专利]一种风力发电机的无人机巡检航线生成方法、装置及设备-CN202210670712.9有效
发明人： 粟骏龙;凌飞;袁鑫;陈晓健;周妙林;刘扬;王进米;刘鑫;吴飞;唐兴智;吕静静 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种风力发电机的无人机巡检航线生成方法、装置及设备，用于考虑风力发电机的桨叶、机舱、轮毂等结构参数还有最小拍摄距离、穿梭风力发电机正反面过程等因素，精确地规划无人机的风力发电机巡检航线，从而可以为风力发电机的无人机巡检场景提供精确的决策支持。方法包括：计算无人机巡检过程中距离风力发电机桨叶的最小距离；计算风力发电机轮毂坐标，其中：，为风力发电机第个桨叶点坐标；计算风力发电机机舱偏航矢量，其中：，为风力发电机机舱中心点坐标；基于最小距离、风力发电机轮毂坐标、风力发电机机舱偏航矢量，计算风力发电机巡检航线，风力发电机巡检航线由正面巡检航线点与背面巡检航线点按顺序连接。
一种风力发电机无人机巡检航线生成方法装置设备

[发明专利]一种基于视觉感知的风力发电机测量方法、装置以及设备-CN202210639336.7有效
发明人： 粟骏龙;凌飞;袁鑫;陈晓健;周妙林;刘扬;王进米;刘鑫;吴飞;唐兴智;吕静静 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉感知的风力发电机测量方法、装置以及设备，用于基于视觉感知技术，稳定且高精度地检测风力发电机的桨叶叶尖点，为后续的风力发电机的姿态处理还有巡检线路的规划提供精确的数据支持。方法包括：获取无人机从风力发电机处采集的图像；将图像输入预先配置的桨叶叶尖点检测模型，以识别图像中的桨叶叶尖点，其中，桨叶叶尖点检测模型是由风力发电机全貌图与桨叶叶尖点掩膜组成图像掩膜对，训练初始模型识别输入图像的桨叶叶尖点得到的，并于训练过程中计算关键点的检测结果来计算损失函数数值以此优化模型参数；提取桨叶叶尖点检测模型输出的桨叶叶尖点检测结果，桨叶叶尖点检测结果以坐标形式进行配置。
一种基于视觉感知风力发电机测量方法装置以及设备

[发明专利]基于差分进化算法的三芯电缆相电流空间磁场反演方法-CN202210727528.3在审
发明人：王航;黄炳;刘宇舜;粟骏龙;王湘龙 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01R33/07 文献下载
摘要：本发明涉及三芯电缆相电流测量技术，具体涉及基于差分进化算法的三芯电缆相电流空间磁场反演方法，通过建立三芯电缆空间磁场计算模型，在电缆表面选择4个测量点，利用霍尔传感器测量4个测量点处沿电缆周向的磁感应强度；推导出三芯电缆各相电流与电缆表面4个测量点处沿电缆周向的磁感应强度之间的耦合公式，构造了非线性方程组，并提出采用差分进化算法求解该非线性方程组，从而得到三相电流值。该方法解决了传统零序电流互感器无法测出三芯电缆相电流的问题，实现了三芯电缆相电流的同时测量，也为电缆运行状态的判断和故障诊断提供了一种可靠的方法。
基于进化算法电缆相电流空间磁场反演方法

[发明专利]一种无人机视角光伏组件视觉检测方法、装置及处理设备-CN202210121130.5在审
发明人： 粟骏龙;袁鑫;陈晓健;周妙林;刘扬 -专利权人：广东数字生态科技有限责任公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机视角光伏组件视觉检测方法、装置及处理设备，用于结合语义分割模型以及自适应阈值划分机制，来精确地检测出每个光伏组件实例个体。方法包括：获取初始图像I；将初始图像I输入语义分割模型M语义分割，得到光伏组件预测掩膜将初始图像I中各像素点取值归一化至[0,255]，得到映射结果I′；获取映射结果I′中光伏组件预测掩膜所对应的区域内的像素值集合P′，记为在映射结果I′的像素取值范围内遍历使方差g最大的阈值T，阈值T为像素值集合P′中光伏组件间隔的分割阈值；将阈值T应用于光伏组件预测掩膜中，以完成不同光伏组件与不同光伏组件间隔之间的分割，得到光伏组件细粒度分割掩膜其中，光伏组件细粒度分割掩膜中每个独立联通域代表一个光伏组件实例个体。
一种无人机视角组件视觉检测方法装置处理设备

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