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[发明专利]一种高灵敏度的卫星导航精捕方法-CN201810671102.4有效
发明人：张燎;祖秉法;左启耀;纪志农;何子君;吴婵娟 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种高灵敏度的卫星导航精捕方法。普通的并行相关+FFT(离散傅里叶变换的快速算法)的捕获方法在卫星导航方面已经被广泛应用。本发明采用了一种延迟输出相关结果的并行相关+FFT的方法，该方法可以很大的节省多路相关完成后需要锁存相关值的寄存器，从而减少了占用FPGA的逻辑资源；同时还使用了一种特殊方法消除部分卫星信号的数据比特(还有如BD2的NH码等)对相关长度的影响，从而提高数据和伪码相关的长度，最终达到提高精捕灵敏度的目的。
一种灵敏度卫星导航方法

[发明专利]基于芯片级原子钟的导航卫星长码信号接收机处理方法-CN201710724561.X有效
发明人：左启耀;王强;李育龙;洪诗聘;付晶晶;胡文涛;何子君;祖秉法;陈赟;尹真;徐晓松;李峰;邹志勤 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-08-22 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S19/30 文献下载
摘要：本发明属于数据处理方法，具体涉及一种基于芯片级原子钟的导航卫星长码信号接收机处理方法。它包括：步骤1、卫星信号捕获，卫星信号捕获可能从下述三个状态中的任意一个开始：冷启动、热启动、失锁重定位；步骤2、卫星信号跟踪，(2.1)缩小跟踪环路等效噪声带宽，采用芯片级原子钟，以减小误差，提高精度；(2.2)增长跟踪环路相干积分时间，采用芯片级原子钟，积分时间从1ms增加到1s；步骤3、导航定位。本发明的有益效果是：在卫星接收机设计中采用芯片级原子钟代替传统晶振，如温补晶振或者恒温晶振，芯片级原子钟具有体积小、功耗低的特性，可作为板级时钟为便携设备配备高精度时钟。
基于芯片级原子钟导航卫星信号接收机处理方法

[发明专利]一种卫星信号监测方法及系统-CN201910638687.4有效
发明人： 祖秉法;李育龙;王强;胡文涛;左启耀;付晶晶;何子君;张燎;刘路 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供一种卫星信号监测方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤1、获取无环境干扰下的卫星导航接收机收到的信号的噪声功率；步骤2、以步骤1获取的噪声功率为基准，以输入给卫星导航接收机不同功率信号的方式标定一定范围的噪声功率值，并将所述一定范围的噪声功率值与功率字进行对应并输出功率字；步骤3、根据所述功率字大小判断卫星导航接收机收到的信号是否受到干扰或者信号传输链路是否正常。本发明方案为卫星接收机出现信噪比降低或不定位时进行问题排查提供准确的依据，且设计的算法和系统构成与现有技术相比简单易行，具有很好地工程应用前景。
一种卫星信号监测方法系统

[发明专利]分布式天线自主切换方法-CN202111317291.3在审
发明人：胡文涛;王强;高亚豪;祖秉法;何子君 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H01Q1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式天线自主切换方法，该方法包括：步骤一、沿弹体周向在所述弹体上依次均匀布设四个卫星接收天线；步骤二、以任意相邻设置的两个天线为一组，剩余两个为另一组，其中一组作为工作天线组并进行搜星，另一组作为备份天线组且处于不工作状态；步骤三、根据工作天线组的两个天线对应跟踪通道的已帧同步卫星数和对应跟踪通道计时器所计时长设计工作天线组的两个天线和备份天线组的两个天线之间的切换策略。该方法能够保证导弹在滚转过程中惯性信息不可用时仍然有卫星信号可用，可为导弹制导控制系统持续提供导弹的位置和速度信息。
分布式天线自主切换方法

[发明专利]适用于北斗卫星导航系统的卫星接收机定位方法及装置-CN202111052821.6在审
发明人：王勋;韩舒文;孙艺宁;高亚豪;祖秉法;庄树峰;刘璞 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于北斗卫星导航系统的卫星接收机定位方法及装置。在定位解算前，利用卫星伪距残差选星方法，对可用卫星列表中的卫星观测量作进一步筛选排序，提取出残差最小的一组构成高精度卫星可用星列表，并使列表中的卫星再次参与定位解算，以实现对定位误差的有效提高。本发明地面可操作性强，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，即易于工程实现。
适用于北斗卫星导航系统接收机定位方法装置

[发明专利]一种适用于旋转炮弹的动态环路跟踪方法及装置-CN202110919116.5在审
发明人：王勋;孟为茹;韩舒文;孙艺宁;高亚豪;洪诗聘;祖秉法;庄树峰;刘璞 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于旋转炮弹的动态环路跟踪方法及装置。本发明在接收机环路中增加转速估计单元，并利用环路跟踪原始信息进行卡尔曼滤波，获得卫星入射方向的俯仰角和方位角，再结合在地面估计出的相位中心偏差，计算得到因天线相位中心偏差导致的多普勒误差估计值，补偿到跟踪环路的码频率和载波频率中，以实现对旋转调制的误差补偿。本发明地面可操作性强，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
一种适用于旋转炮弹动态环路跟踪方法装置

[发明专利]一种惯性信息辅助卫星深组合环路-CN201611050630.5有效
发明人：左启耀;李峰;李育龙;胡文涛;洪诗聘;祖秉法;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S19/31 文献下载
摘要：本发明卫星导航接收机设计领域，具体公开了一种惯性信息辅助卫星深组合环路，它包括惯性信息辅助跟踪环路和惯性信息判别跟踪环路，所述惯性信息辅助跟踪环路包括与惯性信息判别跟踪环路输出端连接的辅助信息异常判别模块，惯性加速度辅助模块、环路最优带宽计算模块、等效载噪比计算模块、干信比估计模块和环路PIT调整模块，还包括相关器，以及该相关器的输出端连接的三路环路。考虑惯性信息与卫星导航信息的充分融合，实现了卫星接收机的可靠设计和参数最优设计，算法应用简单，无复杂或运算量巨大的算式，实时性和运算量方面都可保证在DSP或FPGA硬件平台上的算法编程实现，即易于工程实现。
一种惯性信息辅助卫星组合环路

[发明专利]一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法-CN201611061615.0有效
发明人：李育龙;左启耀;付晶晶;祖秉法;王黎斌;陈赟;王强;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航接收机信号处理技术领域，具体涉及一种适用于空时抗干扰的自适应降功耗方法。本发明的自适应降功耗方法，包括以下步骤：AD采样数据功率计算；功率检测门限设置；协方差计算；协方差矩阵的特征值计算；无干扰时抗干扰算法切换。本发明需要解决现有的卫星导航接收机抗干扰方法会大大增加系统的功耗的技术问题，设置了若干个功率检测门限，只适应调整阵元打拍数，既保证了抗干扰性能，又降低了系统功耗；此外，依据协方差矩阵特征值超过噪底最大特征值的个数，选取参与抗干扰的阵元进行调整，在保证抗干扰性能的同时，进一步降低系统的功耗。
一种适用于抗干扰自适应功耗方法

[发明专利]一种复合导航融合算法的性能评估方法-CN201711192279.8有效
发明人：王勋;左启耀;高亚豪;李峰;洪诗聘;祖秉法;王强;李建华;邹志勤;姜福灏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于导航信息处理技术领域，具体为一种复合导航融合算法的性能评估方法，首先构建复合导航系统性能多层次指标体系，确定复合导航系统复合算法性能子目标权重分配集和评估指标的权重分配集，构造隶属度矩阵之后进行综合评判，本方法将基于对数最小二乘的FAHP方法和FCE方法结合，解决了弹道导弹搭载的惯性/陆基/卫星复合导航系统的融合算法性能影响因素众多，难以进行定量评估的问题，能够确定融合算法性能评估指标的权重向量，并利用模糊算子进行加权综合，具有指标权重可量化，综合评判能力强等优点。
一种复合导航融合算法性能评估方法

[发明专利]一种载波伪码二维搜索的精捕方法-CN201611044076.X有效
发明人：李育龙;左启耀;付晶晶;李峰;祖秉法;何子君;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航接收机信号处理领域，具体涉及一种载波伪码二维搜索的精捕方法；正交下变频得到的I、Q两路下变频数据和本地伪码送入短时相干积分模块，短时相干积分模块对伪码进行延时得到相位不同的伪码，伪码分别与I、Q支路下变频数据进行相关运算，得到短时相干积分结果，短时相干积分结果送入RAM进行缓存，缓存后送入FFT模块进行运算，对FFT输出结果求模，求模结果送入RAM实现非相干累加，最后对非相干累加的结果进行峰值检测，得到最大非相干累加峰值及其对应的载波频率和伪码相位，完成捕获；本发明具有捕获速度快、占用资源少、捕获灵敏度高的优点。
伪码相干非相干累加送入捕获缓存二维搜索积分结果积分模块下变频求模运算卫星导航接收机信号处理领域正交下变频峰值检测输出结果载波频率占用资源灵敏度两路延时

[发明专利]扩跳频体制的无线电导航系统-CN200910072086.8有效
发明人：沈锋;赵彦雷;徐定杰;王伟;郝燕玲;薛冰;韩续红;吕东泽;祖秉法;孙枫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
扩跳频体制无线电导航系统

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