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[发明专利]一种椭圆形目标的大视角图像快速匹配方法-CN202210871571.7在审
发明人：童小华;陈鹏;谢欢;叶真;刘世杰;石海博 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及一种椭圆形目标的大视角图像快速匹配方法，该方法包括：S1，利用先验知识估计圆形目标所在的金字塔层数从而减少SIFT算法中金字塔层冗余，提高特征点检测效率的同时减少了背景特征点带来的误匹配；S2，在粗匹配过程中将实际图像进行模拟视角变形获取模拟图像并进行特征匹配，旋转角度限定为符合实际相机旋转角度，当模拟图像与基准图像进行正确匹配特征点数大于某一阈值K时进入精匹配过程；S3，利用正确匹配特征点获取实际图像与基准图像的单应性矩阵，得到重采样图像，利用改进的SIFT算法完成最终的大视角匹配。与现有技术相比，本发明具有不仅对视角变化具有很好的稳健性，还提高了圆形目标的匹配效率与准确度等优点。
一种椭圆形目标视角图像快速匹配方法

[发明专利]一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法及存储介质-CN202111060978.3有效
发明人：童小华;陈鹏;石海博;赵佳俊;谢欢;冯永玖;刘世杰;金雁敏;许雄;柳思聪;王超;叶真 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法存储介质

[发明专利]一种多点透视成像的无人飞行器地面飞行位姿测量方法-CN202110848564.0在审
发明人：童小华;陈鹏;石海博;马皝平;赵佳俊;谢欢;冯永玖;刘世杰;金雁敏;叶真 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多点透视成像的无人飞行器地面飞行位姿测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用EPnP算法求解相机位姿初值；步骤2，利用光束法平差解析高速视频测量；步骤3，无人飞行器姿态角估计。与现有技术相比，本发明在高速视频测量数据三维定位中能达到毫米级定位精度，相比于GPS数据更为精确，采集频率更高。
一种多点透视成像无人飞行器地面飞行测量方法

[发明专利]一种基于主从控制的高速传感器系统-CN202010067474.3在审
发明人：陈鹏;童小华;汪本康;高飒;马皝平;赵佳俊;刘世杰;谢欢;许雄;柳思聪;冯永玖;王超;石海博 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于主从控制的高速传感器系统，包括主控机、网络互联器、子控机、高速相机和外部存储空间，网络互联器一端与主控机相连，另一端与子控机相连，高速相机与子控机相连，子控机还与外部存储空间相连，实现了基于高速相机的传感器系统的主从控制。与现有技术相比，本发明具有安全可靠、传输速度快等优点。
一种基于主从控制高速传感器系统

[发明专利]一种振动台大视场非接触量测的传感器位置自动调整装置-CN202010027380.3在审
发明人：陈鹏;童小华;汪本康;高飒;刘世杰;马皝平;赵佳俊;石海博;谢欢;冯永玖;金雁敏;许雄;柳思聪;魏超;王超 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种振动台大视场非接触量测的传感器位置自动调整装置，包括依次固定连接的安装支撑组件、驱动组件和传感器组件，所述安装支撑组件与墙体固定连接，所述驱动组件驱动传感器组件转动。与现有技术相比，自动化程度较高，可精确控制传感器多次移动，适用于需传感器多次移动的场合，具有较高的稳定性。
一种振动视场接触传感器位置自动调整装置