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[发明专利]一种用于黑碳表面有机物检测的原位质谱识别方法及其应用-CN202311198317.6在审
发明人：杨雪瑞;周磊;石梦瑶;王芳芳;修光利;申鹏林;徐航;金妍;赵骏;周嘉榕 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于黑碳表面有机物检测的原位质谱识别方法，包括以下步骤：S1，将黑碳均匀覆盖于导电双面胶上，通过滴加有机物溶液、风干，得到表面附着有机物的黑碳；S2，对有机物在黑碳表面进行原位质谱识别检测方法的探索，包括：基质种类、基质涂覆方式、喷涂厚度、激光斑点直径及激光强度的优化；S3，采用筛选得到的优化条件，进行MALDI‑MSI成像检测。根据本发明提供的方法，通过成像基质的筛选、基质涂覆方式的选择、基质喷涂厚度及仪器参数设定的优化，使目标物质的信号强度提升，成像热图更加清晰直观，实现有机物在黑碳表面的原位识别检测，本发明还提供了一种原位质谱应用于大气颗粒物表面有机污染物检测的应用方法。
一种用于表面有机物检测原位识别方法及其应用

[实用新型]编码器安装结构及协作机器人-CN202223554612.4有效
发明人： 申鹏林;朱路生;谷菲 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01D3/036 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种编码器安装结构及协作机器人，涉及编码器的技术领域，包括编码器静盘、编码器动盘、滚动轴承、安装固定件、编码器静盘固定机构和编码器动盘固定机构；通过利用滚动轴承的内圈外圈两个平行端面来进行定位，避免安装过程中间隙不均匀，间隙调整困难的问题，利用滚动轴承的内圈和外圈高精度的同轴性，确保分体式编码器安装的同轴度能保证满足要求，基于滚动轴承的高精度作为校准，减少实际安装过程中的误差，提高装配效率，当编码器动盘相对于编码器静盘转动，通过两个码盘的差值，可以实时反馈电机的转速和位置等相关信息，缓解了现有技术中存在的分体式编码器安装需要进行位置调试，且调试后的一致性不好的技术问题。
编码器安装结构协作机器人

[实用新型]一种双编码器协作机器人关节和工业机器人-CN202220407135.X有效
发明人： 申鹏林;邓勇;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双编码器协作机器人关节及工业机器人，其中该机器人关节包括同轴设置的谐波减速机端盖、谐波减速机、壳体和编码器，谐波减速机通过轴承套设于谐波减速机端盖外，谐波减速机外设置有壳体，编码器分别与谐波减速机端盖、谐波减速机以及壳体相连接；通过编码器上设置的若干个磁传感器，对编码器上与谐波减速机端盖相固定的磁环进行转动反馈，从而对协作机器人的转速进行测量。本实用新型的磁传感器采用径向安装，大大减小了累积公差的产生，且在生产安装时，仅需谐波减速端盖和谐波减速机同轴即可，减小了各部件之间的干扰，结构简单、安装方便，并使测量结果更加精准。
一种编码器协作机器人关节工业

[实用新型]一种带力传感协作机器人关节及协作机器人-CN202123448210.1有效
发明人： 申鹏林;王鸿森;何龙 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本实用新型通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。
一种传感协作机器人关节

[实用新型]一种分体式编码器安装结构及机器人-CN202123422883.X有效
发明人： 申鹏林;王鸿森;杨海斌 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分体式编码器安装结构及机器人，包括同轴心安装的编码器静盘、编码器动盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件；所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述编码器静盘法兰预留有与外部固定装置连接的第一安装结构；所述编码器动盘法兰预留有与外部转动装置连接的第二安装结构。本实用新型解决安装时间隙不均匀、间隙调整困难的问题。
一种体式编码器安装结构机器人

[实用新型]一种协作机器人关节及协作机器人-CN202123427541.7有效
发明人： 申鹏林;王鸿森;李祥 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人关节及协作机器人，协作机器人关节包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件；电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴；谐波减速器组件包括同轴心安装的交叉滚子轴承、谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；转子轴的快速旋转在谐波减速机的作用下输出为谐波减速机前端盖的慢速旋转。本实用新型体积小巧，密封性能好，通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，编码器组件分体式安装降低了安装要求，大幅提高分体式编码器的良率。
一种协作机器人关节

[实用新型]一种协作机器人编码器测试工装-CN202122613206.X有效
发明人： 申鹏林;邓勇;杨海斌 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人编码器测试工装，包括工装底座板、滑动机构、固定机构、固定于工装底座板上的测试模组关节、连接块以及通讯连接器；滑动机构能够在工装底座板上滑动，被测模组关节通过固定机构固定于滑动机构上；连接块用于连接被测模组关节和测试模组关节；通讯连接器用于给被测模组关节和测试模组关节供电并输出测试模组关节的编码器和被测模组关节编码器的差异。本实用新型能将大批量成熟产品的编码器批量测试，能解决协作机器人关节编码器测量和标定问题，能保证在协作机器人装配时，其模组关节编码器是正确的，提前发现存在的问题。其快速装夹和拆卸，对于生产效率有大幅度的提升。
一种协作机器人编码器测试工装

[发明专利]一种机器人和机器人的检测方法、双编码器及其系统-CN202210170207.8在审
发明人： 申鹏林;邓勇;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的双编码器，包括：电路板、与减速机输出轴相连接的磁环、以及与减速机输入轴相连接的电感式静盘，作业时，通过滤波器对电感式静盘产生的谐振磁场进行感应，反馈减速机的转速，并通过若干个磁传感器对磁环位置进行记录，反馈减速机的绝对位置。本发明的机器人双编码器及其系统能够在确定电机轴细分后各个部分在各自所在的电角度周期内的具体位置后，再次确定其所在电角度周期的编码，无需电机轴旋转经过零点，即可在全量程内确定电机轴的绝对机械位置数据。
一种机器人和机器人检测方法编码器及其系统

[发明专利]一种协作机器人关节档杆控制方法-CN202011628472.3有效
发明人：项勤建;申鹏林;陈辉;李祥;朱路生;李良军 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作机器人关节档杆控制方法，包括设置协作机器人的安装方式；在机器人零点位置下，清除协作机器人各轴编码器多圈零点；需要弹出档杆时，判断关节档杆与薄片齿盘上卡齿的位置关系；根据位置关系、关节所属轴数以及安装方式，调整电机转速和转动方向，使关节档杆位于相邻两个卡齿之间；弹出档杆，进入协作机器人正常工作模式。本发明采用位置环和电流环结合的方式，对于档杆受力较小的关节或模组采取电流环运动加位置环运动的方式，对于受力较大的关节或模组直接采取位置环的运动方式来打开刹车，使打开刹车之前，将关节档杆位于两个卡齿之间，保证关节档杆可靠弹出，解决了协作机器人中档杆弹不开的问题。
一种协作机器人关节控制方法

[实用新型]一种协作机器人减速机安装工装及安装测试系统-CN202122610159.3有效
发明人： 申鹏林;邓勇;何龙 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人减速机安装工装及安装测试系统，其中安装工装包括第一底座、第一水平滑动机构、竖直滑动机构、谐波减速机组件装配机构、关节壳体装配机构；谐波减速机组件装配机构安装在竖直滑动机构上，且竖直滑动机构上安装有谐波减速机组件；第一水平滑动机构安装在第一底座上；第一水平滑动机构上还设置有锁紧机构，用于将第一水平滑动机构锁紧；关节壳体装配机构用于将关节壳体安装在第一水平滑动机构上；通过滑动第一水平滑动机构使关节壳体的轴线与谐波减速机组件的轴线重合，下滑竖直滑动机构完成安装。本实用新型能将协作机器人减速机组件的安装合格率提高，避免因装配问题造成的不良装配，进而影响协作机器人的性能。
一种协作机器人减速安装工装测试系统

[外观设计]协作机器人用力矩传感器-CN202130878567.X有效
发明人： 申鹏林;朱路生;谷菲;李祥 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：协作机器人用力矩传感器。2.本外观设计产品的用途：用于协作机器人关节力矩测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于各视图上的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。
协作机器人用力传感器

[发明专利]一种协作机器人关节及协作机器人-CN202111672083.5在审
发明人： 申鹏林;王鸿森;杨海斌 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作机器人关节及协作机器人，协作机器人关节包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件；电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴；谐波减速器组件包括同轴心安装的交叉滚子轴承、谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；转子轴的快速旋转在谐波减速机的作用下输出为谐波减速机前端盖的慢速旋转。本发明体积小巧，密封性能好，通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，编码器组件分体式安装降低了安装要求，大幅提高分体式编码器的良率。
一种协作机器人关节

[发明专利]一种分体式编码器安装结构及机器人-CN202111676752.6在审
发明人： 申鹏林;王鸿森;杨海斌 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分体式编码器安装结构及机器人，包括同轴心安装的编码器静盘、编码器动盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件；所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述编码器静盘法兰预留有与外部固定装置连接的第一安装结构；所述编码器动盘法兰预留有与外部转动装置连接的第二安装结构。本发明解决安装时间隙不均匀、间隙调整困难的问题。
一种体式编码器安装结构机器人

[发明专利]一种带力传感协作机器人关节及协作机器人-CN202111676736.7在审
发明人： 申鹏林;王鸿森;何龙 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。
一种传感协作机器人关节

[实用新型]一种起吊重心可调式万向吊具-CN202120821848.6有效
发明人：杨海斌;朱路生;申鹏林;张文勇 -专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B66C1/62 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起吊重心可调式万向吊具，包括连接板、吊装梁、吊板以及万向吊环，所述连接板和所述吊板滑动套设于所述吊装梁上，所述万向吊环安装在所述吊板上，所述连接板上设置有与装配件相连接的连接部，所述连接板和所述吊板上均设置有锁紧机构，实现所述连接板和所述吊板锁紧在所述吊装梁上。本实用新型提供的吊具实用性强，结构简单，实现多次起吊，仍能使被吊装件处于平衡姿态。同时，在初始调节时，可实现重心点的自动旋转找正，快速调整起点平衡点功能。有效地节约了生产工时消耗与工装维护管理成本。工装具有互换性强，维护方面，制造容易，结构简单的特点。
一种起吊重心调式万向

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