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[发明专利]面向分布式异构多机器人系统自主导航的环境感知方法-CN202310814933.3在审
发明人：魏长赟;李亚军;田顺钰 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向分布式异构多机器人系统自主导航的环境感知方法。首先每个机器人初始化获取自身2D雷达信息、位置信息和实时安全半径，并实时广播自身实时位置信息和安全半径。然后通过机器人之间的通信获取其它机器人的位置信息和安全半径。最后将自身位置信息、其它机器人位置信息和安全半径转化为伪雷达数据，再与机器人本身的2D雷达信息融合，完成环境感知的状态表征。将融合后环境感知状态表征作为机器人的状态空间，输入控制策略的神经网络，通过强化学习训练神经网络模型，输出机器人动作，执行动作后重复上述步骤直到机器人抵达目标点。通过上述步骤，本发明解决了异构机器人不能正确表征其它机器人实际安全半径的环境感知问题。
面向分布式异构多机器人系统自主导航环境感知方法

[发明专利]一种面向大型智慧工厂的AGV自学习导航避障方法-CN202310105728.X在审
发明人：魏长赟;李亚军;田顺钰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大型智慧工厂的AGV自学习导航避障方法。首先移动机器人分别与环境交互并更新各自的局部网络参数，更新后将本地网络参数以及移动机器人表现传到中央服务器，中央服务器对比移动机器人本轮全局网络更新和上轮全局网络更新的表现，给局部网络赋予不同权重从而更新全局网络。然后将更新后的全局网络参数与各个移动机器人的局部网络进行软更新，得到更新后的局部网络。最后各个移动机器人再次与环境交互并更新各自局部网络，重复上述步骤直到所有移动机器人避障成功率达到指定阈值。通过上述过程能够加速移动机器人训练，增加移动机器人避障能力，并且只将参数传递到中央服务器能够保证各个移动机器人之间的数据隐私。
一种面向大型智慧工厂 agv 自学习导航方法

[发明专利]一种平转式开启桥用双侧单液压缸驱动装置-CN202110723827.5在审
发明人：李梦如;田顺钰;陈哲;胡金忠;孙波;于睿坤 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种平转式开启桥用双侧单液压缸驱动装置，包括回转支承，两个液压缸和液压控制油路，回转支承安装在桥活动跨和桥墩底座之间，用以支承桥活动跨重量及满足桥活动跨的平转运动，液压控制油路用来控制液压缸推动速度和推动力，以满足桥活动跨转动过程中的运动条件要求，液压缸推杆一端与桥活动跨铰接，液压缸缸筒一端与桥墩底座铰接，液压控制油路驱动液压缸推杆做直线运动，从而实现桥活动跨的旋转，即开启桥的开闭；两个液压缸分别在对角象限布置，以回转支承的中心轴线与液压缸的安装平面交点中心对称，通过液压油路控制实现同步驱动。与现有技术相比，本发明具有减小回转支承损耗且可靠性高，受力平稳，节省空间等优点。
一种平转式开启桥用双侧单液压缸驱动装置

[发明专利]一种平转式开启桥用单侧双液压缸驱动装置-CN202110723814.8在审
发明人：李梦如;田顺钰;孙波;胡金忠;于睿坤;陈哲 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： E01D15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种平转式开启桥用单侧双液压缸驱动装置，适用于双悬臂活动跨平转式开启桥，包括回转支承，两个液压缸和液压控制油路，回转支承安装在桥活动跨和桥墩底座之间，用以支承桥活动跨重量以及满足桥活动跨的平转运动，液压控制油路用来控制液压缸推动速度和推动力，液压缸推杆一端与桥活动跨铰接，液压缸缸筒一端与桥墩底座铰接，液压控制油路驱动液压缸推杆做直线运动，从而实现桥活动跨的旋转，即开启桥的开闭；两个液压缸采用对角象限布置方式，与桥墩底座的铰接点设于桥活动跨的同一侧，通过液压油路控制实现同步驱动。与现有技术相比，本发明具有减小回转支承损耗且可靠性高，受力平稳，节省空间等优点。
一种平转式开启桥用单侧双液压缸驱动装置

[发明专利]一种智能自擦黑板装置-CN202010560968.5在审
发明人：李梦如;何志鹏;田顺钰;朱敏言;熊文辉;王令帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B43L1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能自擦黑板装置，包括底板、设于底板上的横向导轨组、可移动的黑板本体和驱动组件，所述横向导轨组包括成对的短程横向导轨和成对的长程横向导轨，所述短程横向导轨上设有短程滑块，成对的短程滑块之间通过连接杆传动连接，并设有可旋转的同步带，所述同步带上设有清洁件，所述长程横向导轨上设有长程滑块，所述长程滑块通过连接块与黑板本体连接，所述驱动组件包括横向短程驱动电机、纵向驱动电机和横向长程驱动电机，所述横向短程驱动电机与短程滑块传动连接，所述纵向驱动电机与同步带传动连接，所述横向长程驱动电机与长程滑块传动连接。与现有技术相比，本发明能实现分区段和全区段智能擦除，适用于一般教学场景的使用。
一种智能黑板装置