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[发明专利]一种智慧手术室全局-局部多目标联合定位方法-CN202210524039.8在审
发明人： 王鸿鹏;刘天祚;韩建达;秦岩丁 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种智慧手术室全局‑局部多目标联合定位方法，该方法包括以下步骤：设计一组具有特定几何规则的反光球固定框架，使其在动作捕捉系统与双目光学跟踪系统下均可以被识别；根据固定在手术场景中的多个反光球框架，将场景中的目标坐标系统一为全局表达；通过基于概率遮挡模型的精度估计方法，获得动态手术场景下的概率分布估计；通过基于卡尔曼滤波的数据融合方法，在手术场景中当反光球框架被部分遮挡时获得连续的定位信息。本发明通过概率遮挡模型获得动态场景下的精度估计，从而使用基于卡尔曼滤波的数据融合方法，获得在智慧手术室下准确、连续的全局坐标表达。
一种智慧手术室全局局部多目标联合定位方法

[实用新型]一种给煤机用碎煤收集装置-CN202123277706.7有效
发明人：付宇强;于力;侯根利;王鸿鹏;温磊;郭福利;冯艳军 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G45/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种给煤机用碎煤收集装置，给煤机壳体和给煤入口，且给煤机壳体内部设有运输甲带，给煤机壳体的外侧连接有驱动电机，且驱动电机带运输甲带带运动；运输甲带两侧分别设有收集壳体，收集壳体的敞口处位于运输甲带一侧；收集壳体的顶部处设有负压组件，且负压组件与给煤机壳体侧壁连接，收集壳体处设有运出组件，运出组件穿过给煤机壳体侧壁的一端与运输甲带的输出端连接；本实用新型通过运输煤的运输甲带两侧处安装收集壳体，在负压组件的负压作用下，将碎煤吸附至运输壳体内部，同时利用驱动电机驱动运输甲带的动力带运出组件运动，从而将收集的碎煤运出给煤机壳体内部，实现给煤机壳体内部碎煤的收集。
一种煤机用碎煤收集装置

[实用新型]一种封闭式煤场弧形顶模板加固装置-CN202123150425.5有效
发明人：付宇强;李大伟;马文杰;候跟利;王鸿鹏;温磊;郭福利;冯艳军 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种封闭式煤场弧形顶模板加固装置，涉及弧形墙体加固领域，包括调节装置和弧形顶板，调节装置，其包括底座、调控箱和三角架，底座的顶部设置有调控箱，调控箱的上端安装有三角架，弧形顶板，其包括弧形滑槽和调节滑块，弧形滑槽的内部连接有两组调节滑块，通过铰接件一、铰接臂和铰接件二结构，可以将弧形顶板连接在调控箱的上端，配合手轮、第一锥型齿、调节螺杆和三角架结构，还可以根据弧形墙体的加固情况调节弧形顶板的水平高度，同时，还可以提升调控箱对弧形顶板高度调节的稳定性，以此来满足加固装置对不同高度的弧形墙体加固需求。
一种封闭式煤场弧形模板加固装置

[发明专利]一种基于深度学习与增强现实的知识引导外科手术交互方法-CN202210523100.7在审
发明人： 王鸿鹏;陈建韧;王雨轩;韩建达;许丽 -专利权人：南开大学深圳研究院
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习与增强现实的知识引导外科手术交互方法，该方法包括以下步骤：设置一个双目相机，对其完成标定操作后，用于拍摄现实空间中的人工标记与相关医学组织；基于深度学习算法，对双目相机获取的术中图像进行语义分割，得到相关医学组织的预测图；通过最小二乘法，对双目相机左右目镜相应的预测图进行三维重建；将三维重建模型导入到Unity，基于现实空间中人工标记与医学组织的位置关系，在Unity建立人工标记与虚拟模型间的位置，进行渲染操作后，将其注册到增强现实空间内。本发明通过将深度学习与增强现实两大技术交互结合，从而实现知识引导外科手术操作的目的，为外科医生手术操作提供了直接有效的帮助。
一种基于深度学习增强现实知识引导外科手术交互方法

[实用新型]一种基于排水管道垫衬法非开挖注浆修复装置-CN202220951358.2有效
发明人： 王鸿鹏;王亚新 -专利权人：深圳市巍特环境科技股份有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16L55/175 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道修复设备技术领域，且公开了一种基于排水管道垫衬法非开挖注浆修复装置，所述修复管道的外表面固定安装有垫衬修复装置，所述修复管道的左端固定安装有清扫装置，所述修复管道的外表面且位于垫衬修复装置的左方固定安装有声波探测设备，该基于排水管道垫衬法非开挖注浆修复装置可通过将该装置放到需要修复的排水管道中，先将速格垫上开出与注料管对应的孔洞，并将其放到修复气垫上，再将装置往排水管道中推入，调节固定装置，使滚筒与排水管道内部紧贴到一起，装置的清扫装置中的粉碎叶片会将排水管道中不断渗出的泥浆打散，高压喷射管喷射出来的高压空气将这些泥浆喷出原来的位置，使修复排水管道时保持干燥无异物的效果。
一种基于排水管道垫衬开挖修复装置

[实用新型]一种基于垫衬法修复管道的装置-CN202220883317.4有效
发明人： 王鸿鹏;王亚新 -专利权人：深圳市巍特环境科技股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F16L55/1645 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道修复技术领域，具体为一种基于垫衬法修复管道的装置，包括待修复的管体以及导杆，所述导杆的一端固定安装有两个连接板，两个所述连接板相背离的一侧均固定安装有支撑板，两个所述连接板之间固定安装有气囊，所述气囊的外部套设有速格垫，一侧所述支撑板的内部设有用于对管体的破损处进行定位的监控机构，两个所述支撑板的内部均设有用于对速格垫进行固定的定位机构。本实用新型通过监控机构对管体的破损处进行定位，并在修复管体的同时，避免对管体的内部进行长距离灌浆，进而减少了物料的浪费，降低了管道修复的成本。
一种基于垫衬修复管道装置

[发明专利]一种外科手术的主动导航系统及其控制方法-CN202110764801.5有效
发明人：秦岩丁;韩建达;王鸿鹏;游煜根;宋志超;蒙一扬 -专利权人：南开大学;南开大学深圳研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开一种外科手术的主动导航系统及其控制方法。所述系统包括：控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的一个或多个定位工具、环境感知传感器。控制方法包括：步骤1、测量视角多目标优化：输入定位工具的位置参数并设置其他相关参数，通过多目标优化求解出最优测量视角的集合；步骤2、机械臂位姿的多目标决策：根据最优测量视角的集合，采用多目标决策算法向用户推荐手术各环节中机械臂的最优位姿方案；或者根据用户根据偏好选择手术各环节中机械臂的最优位姿方案；步骤3、机械臂路径规划与执行：根据所选择的手术各环节中机械臂的最优位姿方案，规划出机械臂从当前位姿到达最优位姿方案的路径。本发明解决了手术导航定位的机器人最优的观测位姿的获取，以及实时主动调整位置，避免定位工具被遮挡，提高导航过程的定位精度等问题。
一种外科手术主动导航系统及其控制方法

[实用新型]一种火电厂环锤用抑制粉尘装置-CN202122770957.2有效
发明人：付宇强;冯艳军;王鸿鹏;温磊;郭福利 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B02C13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种火电厂环锤用抑制粉尘装置，包括碎煤组件，包括环锤破碎机，以及设置于所述环锤破碎机上方的进料板；喷淋组件，设置于所述环锤破碎机的一侧，包括设置于所述环锤破碎机一侧的水箱、设置于水箱顶部的水泵、设置于所述水泵一端的排水管、设置于所述排水管一端的连通管、设置于所述连通管一端的喷淋管，以及设置于所述喷淋管一侧的喷头；以及吸尘组件，设置于所述水箱的底部，包括设置于所述水箱底部的箱体、设置于所述箱体内部的吸风机。本实用新型所述装置解决了现有的环锤碎煤机在工作时会产出大量的灰尘和粉尘，不仅会对环境造成污染，不利于文明生产，同时也会对现场工作人员的身体健康造成危害。
一种火电厂环锤用抑制粉尘装置

[实用新型]一种火电厂火车运煤车厢积煤清扫装置-CN202122772480.1有效
发明人：付宇强;郭福利;冯艳军;王鸿鹏;温磊 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B61D49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种火电厂火车运煤车厢积煤清扫装置，包括车厢组件，包括车厢正板、设置于所述车厢正板一侧的车厢侧板，以及设置于所述车厢侧板顶部的车厢底板；以及，清扫组件，包括设置于车厢侧板前表面的侧箱，以及设置于所述车厢底板顶部的推板。本实用新型所述装置设置车厢组件，便于工作人员对清扫组件进行安装，同时便于工作人员对积煤进行处理，通过设置清扫组件，使得工作人员可以快速对车厢组件内部的积煤进行收集和转运。
一种火电厂火车煤车厢积煤清扫装置

[实用新型]一种斗轮机线路保护支撑装置-CN202123154794.1有效
发明人：付宇强;马文杰;候跟利;李大伟;王鸿鹏;温磊;郭福利;冯艳军 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种斗轮机线路保护支撑装置，包括主体单元，包括稳定架，设置于所述稳定架内腔下端的固定板，设置于所述稳定架内腔上端的活动板，设置于所述固定板的顶部和所述活动板底部的放置槽，设置于所述活动板的顶部且位于所述稳定架内腔顶部的复位弹簧。本实用新型通过稳定架，进行稳定支撑，通过固定板，用于线路支撑的效果，通过活动板，用于对线路进行夹紧，通过放置槽，用于对线路进行限位放置的效果，通过复位弹簧，用于带动活动板复位，通过连接杆，用于带动活动板向上运动，通过连接槽，用于放置连接板和对连接板运动轨迹限位的效果，通过定位杆，用于对连接杆进行定位，从而完成对线路的限位支撑和保护。
一种轮机线路保护支撑装置

[发明专利]一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法-CN202110764799.1有效
发明人：秦岩丁;韩建达;王鸿鹏;游煜根;宋志超;蒙一扬 -专利权人：南开大学;南开大学深圳研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法。所述系统包括：手术操作规划系统、用于数据处理和机器人控制的控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的定位工具、环境感知传感器。所述方法获取手术过程中各个环节的所有定位工具的信息及其所在的位置，建立基于决策变量的多目标最小化问题；为每个定位工具建立三维直角坐标系；通过定义定位工具之间的无遮挡裕度函数、以及最小化优化的至少两个目标函数；并且设置约束条件，使所述至少两个目标函数同时实现最小化。本发明针对手术机器人导航定位系统中的环境感知传感器与定位传感器测量的空间区域存在相互重合的区域（相互重合的区域为系统的可测量区域），定义了定位工具之间的无遮挡裕度函数，通过约束多目标优化算法，对优化问题进行求解，较好地解决了手术机器人导航定位系统中的测量视角多目标优化问题。
一种手术机器人导航定位系统测量视角多目标优化方法

[发明专利]基于多模态信息融合的颞下颌关节运动重建方法-CN202210391065.8在审
发明人：张淋坤;王鸿鹏;张璐;申林;张春香 -专利权人：天津市口腔医院（天津市整形外科医院、南开大学口腔医院）
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多模态信息融合的颞下颌关节运动重建方法，其特征在于：通过制作上下颌标记装置；下颌运动数据采集与处理；CBCT数据图像采集与处理；下颌运动数据与CBCT图像数据融合；制作多颌位咬合板；MRI数据图像采集与处理；下颌运动数据与CBCT、MRI图像数据配准、融合步骤，以3D模型和影像形式直观再现下颌运动。本发明实现对颞下颌关节窝、关节盘、髁突三元相对运动关系及空间姿态的准确记录，以直观量化形式揭示颞下颌关节真实的功能运动状态，该方法可被用于颞下颌关节临床研究，作为颞下颌关节疾病的诊断、治疗和预后评估的辅助手段，临床操作简便，能够降低临床医师对关节盘位置判断的难度，提高对颞下颌关节疾病诊治的准确性。
基于多模态信息融合下颌关节运动重建方法

[实用新型]一种矿山地质测量装置-CN202122242772.4有效
发明人： 王鸿鹏;张斌 -专利权人： 王鸿鹏
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及矿山地质测量的技术领域，特别是涉及一种矿山地质测量装置，其提高了工人对仪器水平位置的精确定位，提高了测量数据的准确性，提高了实用性；支板的中部区域贯穿设置有螺纹孔，测量仪的底端中心区域设置有第一螺杆，第一螺杆与螺纹孔滑动螺装，平台和支板之间通过三组调节机构连接，其中一组调节机构包括第二螺杆，第二螺杆的顶端与支板的底端可旋转连接，平台贯穿设置有三组通孔，每组通孔内部均设置有旋转筒，平台的底端设置有第一连接件，支架的顶端设置有第二连接件，第一连接件和第二连接件通过旋转轴可旋转连接，保护罩通过锁定机构安装在平台的顶端。
一种矿山地质测量装置

[实用新型]一种火电厂输煤皮带下部粘煤清扫装置-CN202122772470.8有效
发明人：付宇强;王鸿鹏;温磊;郭福利;冯艳军 -专利权人：内蒙古上都发电有限责任公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G45/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种火电厂输煤皮带下部粘煤清扫装置，包括输送组件，包括固定架，以及设置于所述固定架一侧的输送皮带；清扫组件，设置于所述输送皮带的下方，包括设置于所述输送皮带下方的第一箱体、设置于所述第一箱体内部的转动杆、设置于所述转动杆顶部的清扫头，以及设置于所述第一箱体顶部两侧的第一挡板；以及喷淋组件，设置于所述输送皮带的下方，包括设置于所述输送皮带下方的第二箱体、设置于所述第二箱体上方的喷淋管。本实用新型所述装置解决了现有的火电厂在通过输煤皮带对煤进行输送，在输煤时，输煤皮带上会沾上大量的灰尘和煤块，从而会导致对环境造成污染，同时不利于火电厂的文明生产。
一种火电厂皮带下部清扫装置

[发明专利]一种自主实时实景三维重建与检测机器人系统-CN202210294671.8在审
发明人：范崇山;曹仲之;孙凤池;王鸿鹏 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主实时实景三维重建与检测机器人系统，包括机械硬件子系统和软件子系统，所述机械硬件子系统为整个系统提供三维空间运动能力、三维空间信息采集能力和数据传输能力，所述软件子系统用于收集三维空间信息、处理三维空间信息，并且所述软件子系统为整个系统提供决策能力，所述决策能力包含但不限于导航能力、避障能力、三维重建能力、控制数据传输能力。本发明能够在现有倾斜摄影技术不适宜的场景下进行工作，如室内或者矿洞、火灾、地震等特殊场景；能够对三维空间进行实时检测和三维重建，与倾斜摄影技术相比更能体现实时性。
一种自主实时实景三维重建检测机器人系统