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- [发明专利]球囊式可分离多臂软体机器人-CN201610213416.0在审
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王贺升;肖牧邦;陈卫东;梁佳欣;倪杭
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上海交通大学
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2016-04-07
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2016-08-31
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A61B34/30
- 本发明提供了一种球囊式可分离多臂软体机器人，包括：机械臂、球囊部件(3)、推进部分(4)以及流体排给部件(5)，所述球囊部件(3)以可拆卸的方式安装在机械臂上，将机械臂划分为主手臂(2)和分手臂(1)；所述分手臂(1)为从球囊部件(3)的一端伸出的机械臂部分，所述主手臂(2)为从球囊部件(3)的另一端穿出的机械臂部分，所述主手臂(2)的延伸端依次与推进部分(4)、流体排给部件(5)相连。本发明能能够灵活调节功能分手臂的操作长度，使得操作更具多样性，其中设置的球囊部件(3)能够起到在体腔内固定位置和减小推进阻力的作用，减少患者的不适感。
- 球囊式可分离软体机器人
- [发明专利]一种六足仿生爬行机器人-CN201510179441.7在审
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王贺升;陈卫东;桂博文
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上海交通大学
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2015-04-15
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2015-07-29
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B62D57/032
- 一种仿生六足爬行机器人，包括躯体框架、供电电源、计算机控制系统、六条仿生C形腿、与六条仿生C形腿对应配置的六个电机、六个驱动器以及六个位置传感器，所述的供电电源、电机、驱动器、计算机控制系统安装固定于躯体框架中，所述仿生C形腿对称安装于机器人躯体框架两侧，所述电机与减速机相连，电机经减速机带动仿生C形腿的腿部旋转运动，所述计算机控制系统与六个驱动器依次相连，每个驱动器与供电电源、电机和位置传感器相连。本发明提供的机器人越障能力强，控制系统精度高，对于沙漠等松软地面环境适应能力较好，可用于复杂环境探测等领域。
- 一种仿生爬行机器人
- [发明专利]双目异构视觉检测装置-CN201510107346.6在审
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陈卫东;王贺升;徐丽飞
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上海交通大学
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2015-03-11
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2015-06-24
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G01N21/88
- 本发明提供了一种双目异构视觉检测装置，包括防护罩、主动冷却系统和双目异构部件；其中，所述防护罩包括第一防护罩体和第二防护罩体；所述第一防护罩体设置在所述第二防护罩体的内侧，所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间形成冷媒介质缠绕导管容纳腔；所述双目异构部设置在所述第一防护罩体内侧且所述双目异构部件的信号采集端朝向设置在所述护罩体一端的双目异构相机视窗；所述主动冷却系统包括冷媒介质缠绕导管，所述冷媒介质缠绕导管设置在所述第一防护罩体和所述第二防护罩体之间的冷媒介质缠绕导管容纳腔内。本发明中设置有双目异构部，使视觉检测能够满足高检测精度，大视野，可变物距的检测需求。
- 双目视觉检测装置
- [发明专利]基于增强虚拟的场景复现检测方法-CN201510100413.1在审
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陈卫东;王贺升;徐丽飞
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上海交通大学
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2015-03-06
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2015-06-17
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G06T7/00
- 本发明提供了一种基于增强虚拟的场景复现检测方法，包括以下步骤：三维虚拟场景模型的生成；三维虚拟场景模型数据库的建立；对安装在机械臂上的相机进行内参矩阵标定；真实场景图像帧数据和机械臂位置数据的采集与保存；自动加载真实场景图像帧数据并进行图像处理；由特征点的像素坐标估计其在真实场景中的世界坐标值；真实场景特征点与三维虚拟场景模型中对应特征点的配准；实现虚实结合的增强虚拟显示效果。本发明充分发挥混合现实的三维显示优势，具有检测结果直观，三维立体感强，全角度立体展示，与真实场景逼真的优势取代传统的依靠查看图片序列或视频的繁琐观测方式。
- 基于增强虚拟场景复现检测方法
- [发明专利]C型机器人腿部机构-CN201410323844.X有效
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王贺升;陈卫东;李致渊;支博文
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上海交通大学
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2014-07-08
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2014-10-29
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B62D57/02
- 本发明提供了一种C型机器人腿部机构，包括C型腿框架和外部附属结构，所述外部附属结构安装于C型腿框架的行走区域；所述外部附属结构包括多片按一定间距排列在C型腿框架行走区域的足结构，其中，每一片足结构均通过连接结构与C型腿框架相连接。本发明能够帮助机器人更好的适应沙漠此种特殊环境，保证机器人在沙漠中行进的稳定性及速度，钢片结构和橡胶结构的除都能够保证较快行进速度的同时：1型腿能够极大的加强机器人C型腿的抓地力，使得在行走过程中更加稳定；2型腿则尽可能做到减小腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量，同时也具有增加一定摩擦力的效果。
- 机器人腿部机构
- [发明专利]仿蜥蜴沙漠四足机器人-CN201410323843.5有效
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王贺升;陈卫东;李致渊;支博文
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上海交通大学
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2014-07-08
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2014-10-29
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B62D57/032
- 本发明提供了一种仿蜥蜴沙漠四足机器人，包括机器人身躯、C型腿结构以及尾部结构，C型腿结构包括2N个C型腿，2N个C型腿分别通过驱动电机对称设置于机器人身躯的两侧，尾部结构通过左右摆动舵机和上下摆动舵机具有两个自由度，并通过左右摆动舵机设置于机器人身躯的后端中间位置；C型腿的驱动电机以及尾部结构的左右摆动舵机和上下摆动舵机分别与控制器通过导线连接。本发明能够在沙漠环境中保证较为稳定以及快速的行走状态，对沙漠环境适应力较强。同时减小了腿对沙粒的压强，保证机器人较小的沉陷量。灵活的尾部结构不仅起到保持机器人行进过程中身体平衡的作用，此外也可以帮助机器人陷入沙子后更好地脱离危险。
- 蜥蜴沙漠机器人
- [发明专利]具有吸附能力的柔性内窥镜机器人-CN201310039915.9有效
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陈卫东;邓韬;王贺升;王晓舟
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上海交通大学
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2013-02-01
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2013-07-10
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A61B1/00
- 本发明公开了一种具有吸附能力的柔性内窥镜机器人，吸附装置设置在插入组件外周面，流体排给组件通过流体管道与吸盘装置相连接；插入组件由软质硅胶制成，其内部嵌有若干绳线、硬质固定节以及流体管道，内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，第二端与驱动组件固定连接。内嵌绳线的拉拽以及导管的推送由驱动组件控制，流体排给部件内的排给单元通过流体管道控制每个吸附装置的吸附。本发明降低了导管硬度，使得导管主体柔软易形变；同时，吸附装置的固定作用配合上绳线的拉拽，使得插入组件能够产生多自由度的弯曲形变。此外，通过不同形态间的交替转换，插入组件还能够产生类似蠕动的特殊动作，以扩大组织间空隙，保证推进的进行。
- 具有吸附能力柔性内窥镜机器人
- [发明专利]刚度可变的柔性内窥镜机器人-CN201210546744.4有效
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陈卫东;邓韬;王贺升;王晓舟
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上海交通大学
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2012-12-14
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2013-04-03
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A61B1/005
- 本发明公开了一种刚度可变的柔性内窥镜机器人，导管部件的一端与驱动部件相连接，球囊部件设置在导管部件自由端的端部，流体供给部件通过流体用管与球囊部件相连接；，导管部件由软质硅胶制成，其内部设有若干内嵌绳线以及硬质固定节，内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，内嵌绳线的第二端与驱动部件固定连接。内嵌绳线的拉拽以及导管的推送由驱动部件控制，球囊部件可拆卸的安装在导管部件上并可沿其外周面大范围移动，流体供给部件通过流体导管向球囊部件排给流体以控制其膨胀和收缩。本发明一方面能可控的改变导管刚度，减少其与人体组织间作用，降低患者不适感；另一方面能较精确的控制导管末端位姿，降低操作者工作强度。
- 刚度可变柔性内窥镜机器人
- [发明专利]医用术中照相系统-CN201210487516.4有效
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俞晓瑾;王贺升;陈卫东
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上海交通大学
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2012-11-26
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2013-03-20
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A61B19/00
- 本发明提供一种医用术中照相系统，包括依次连接的相机、计算机、以及显示器，还包括装置：相机支架，其中，所述相机支架包括无影灯连接端、以及相机连接端，所述相机安装于所述相机支架的相机连接端，所述相机支架根据接收到的姿态命令调整相机姿态；控制面板；包括连接指示灯、触摸板、拍摄按钮、以及幅度调节旋钮；脚踏板，其中，所述脚踏板包括滚球、缩放踏板、以及拍摄踏板。本发明新加入了相机支架、控制面板、以及脚踏板三部分，与手术室原有的相机、显示器、计算机三部分整合起来，实现了在语音命令、控制面板命令和脚踏板命令之间自动切换的术中照片拍摄，具有拍摄速度快、照片分辨率高、拍摄范围可调等特点。
- 医用照相系统
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