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[发明专利]运用于带钢加工生产线的视觉处理方法-CN201510684833.9有效
发明人： 王贺升;陈卫东;朱航炜 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种运用于带钢加工生产线的视觉处理方法，其针对搬运堆垛过程的带钢粗略定位，提取带钢上标志物轮廓信息并转化为极坐标下的表示形式，制定匹配规则完成匹配和定位。针对落料加工过程中，带钢待切割前的精确定位，建立带旋转的图像金字塔，并充分利用已知模板的形状信息，计算区域内满足条件点的梯度幅值与方向信息，逐层搜索各金字塔图层特征点，最终返回精确位置平移以及旋转坐标信息；针对匹配过程中遇到的由于相机视野有限带来的目标图像残缺问题，自定义残缺轮廓的类曲率特征，实现了残缺目标的匹配和定位。针对带钢切割后分离效果的检测，对图像进行自适应阈值区域分割，完成了分离检测。
运用于带钢加工生产线视觉处理方法

[发明专利]基于显著性检测的水面目标跟踪方法-CN201510761806.7有效
发明人： 王贺升;陈卫东;智绪浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-11-10 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于显著性检测的水面目标跟踪方法，特点是首先利用水岸线检测提供目标跟踪的ROI和位置验证信息，之后将增量编码长度作为衡量图像能量信息的指标，表示出图像中特征的稀有程度，利用水面特点和目标特征将显著特征图中的目标进行提取，从而完成水面目标跟踪算法。和常用的目标跟踪算法相比，本发明更加适用于水面目标跟踪，具有实时性优秀，光照自适应性的特点。
水面目标显著性跟踪检测目标跟踪算法跟踪算法目标跟踪目标特征图像能量位置验证显著特征增量编码自适应性实时性光照图像水面衡量

[实用新型]一种智能配送无人车-CN201721277698.7有效
发明人：李锦恒;王贺升;高俊;卢玮;杨炯楠;陈思恒 -专利权人：广州唯品会研究院有限公司;上海交通大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种智能配送无人车，包括车身和安装在车身底部的车轮，所述车身包括车身前部，车身左侧部，车身右侧部，车身后部，及车身顶部，所述车身前部，和/或车身左侧部，和/或车身右侧部，和/或车身后部安装有用于探测车身周围环境的传感装置；所述车身左侧部，和/或车身右侧部安装有第一货柜箱。所述的智能配送无人车，所述车身安装有多种传感装置，可以使无人车根据周围环境变化做出合理的动作，提升无人车的智能水平；安装在车身上的货柜箱，可以调整储物空间，便于携带多种大小的快递货品；所述无人车能够便捷快速地将快递货品送达至收件人，在降低人力成本的同时也整体提升了快递行业的效率。
车身无人车智能配送右侧部左侧部快递车身后部车身前部传感装置货柜箱周围环境变化本实用新型便于携带储物空间人力成本整体提升智能水平收件车轮探测

[发明专利]一种机器人腿部结构-CN201510112305.6有效
发明人： 王贺升;陈卫东;桂博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-03-13 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人腿部结构，其特征在于，包括C形腿本体及其连接件和附属结构，所述连接件安装于C形腿本体顶部，用以连接腿部输出轴，所述附属结构安装于C形腿本体底部；所述附属结构包括C形腿分支、C形腿弹簧件，其中C形腿弹簧件固定于C形腿本体与C形腿分支之间，用以减小C形腿本体在重力作用下导致的腿部沉陷本发明尤其适用于沙漠、草地及崎岖路面等环境，有助于机器人在沙漠等特殊环境下行走，增大机器人腿部的抓地力，减小腿部在沙地中的沉陷，同时增强机器人行走的稳定性。
一种机器人腿部结构

[发明专利]图书自动化取放装置-CN201510563922.8有效
发明人： 王贺升;陈卫东;宿鹏飞;陈之钦;张宇锋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B65G1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种图书自动化取放装置，包括了传送机械臂、传送平台、寄存书架以及撞针。其特征是传送机械臂朝向书架，可相对书架做前后运动和开合运动，用于实现取、放书；传送平台位于传送机械臂的传送机械臂下方，为图书提供支撑；寄存书架在传送机械臂的前端之后，开口朝向外部书架；撞针在寄存书架的背部，可以把书从寄存书架推入传送机械臂中和传送平台上。其优点在于在无需改造外部书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，可减轻图书管理员的劳动强度。
图书自动化装置

[发明专利]内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置-CN201510152666.3有效
发明人：陈卫东;王贺升;刘雨霆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A61B17/94 文献下载
摘要：本发明公开了一种内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置，视觉反馈装置包覆在内窥镜手术机械臂的外围，包括结构单元蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；蒙皮包覆在支撑骨架外围；支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；固定控制环上设有纵向通孔，牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；功能单元包括照明单元和前置摄像单元，照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架前端。本发明应用于腹腔镜与胸腔镜手术系统，完成狭小空间内的微创手术操作。
内窥镜手术机械系统及其视觉反馈装置

[发明专利]基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法-CN201510249681.X有效
发明人： 王贺升;陈卫东;徐丽飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器人运动过程中应对黑暗环境的光源亮度调节方法，其通过对机器人视觉检测系统进行标定实验，得到光源亮度等级，图像亮度质量和机器人观测距离三者之间的数学模型，然后在机器人运动轨迹规划优化过程中加入此数学模型，建立一个时间和光强最优的优化模型，通过求解优化模型得到一条时间最优的机器人运动轨迹路径的同时也得到一条为保障图像质量的最优光强轨迹，最后在机器人按照规划的轨迹运动的同时，按照得到的最优光强轨迹给光源控制器下发光源亮度控制指令。通过本发明方法可以实现在机器人运动过程中自动调节光源亮度来平衡机器人观测距离的变化，以保证安装在机器人末端执行器上的相机的成像质量。
基于机器人运动过程应对黑暗环境光源亮度调节方法

[发明专利]水陆空三栖多旋翼飞行器-CN201510189779.0有效
发明人： 王贺升;陈卫东;桂博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种水陆空三栖多旋翼飞行器，包括机身、悬臂、旋翼部和尾轮部；其中，所述悬臂的一端连接所述机身，所述旋翼部和所述尾轮部设置在所述悬臂另一端的端部；所述旋翼部设置在所述悬臂的上侧；所述尾轮部设置在所述悬臂的下侧；所述悬臂的数量为多个；所述旋翼部和所述尾轮部的数量与所述悬臂的数量一一对应；多个所述悬臂以所述机身的中心呈中心对称分布，以所述机身的轴线呈轴对称分布或沿所述机身的周向均匀分布。本发明通过组合旋翼部和尾轮部，从而能够实现空中飞行、地面滑行和水上滑行三种不同运动方式。
水陆空三栖多旋翼飞行器

[发明专利]运输小车-CN201510188693.6有效
发明人： 王贺升;陈卫东;桂博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种运输小车，包括滚轮、底板、动力装置、支撑装置；所述动力装置、所述支撑装置以及所述滚轮设置在所述底板下侧；所述动力装置连接所述支撑装置，用于驱动所述滚轮转动；所述支撑装置连接所述底板的下表面，用于缓冲和支撑所述底板承载的重力。本发明设置有动力装置，能够驱动小车自动运行，无需通过人力；本发明设置有支撑装置，能够缓冲底板承载的重量，提高了本发明的承重能力。本发明结构简单，易于推广、适用范围极广。
新型运输小车

[发明专利]一种沙漠四足机器人-CN201510152651.7有效
发明人： 王贺升;陈卫东;桂博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种沙漠四足机器人，包括机器人前后躯体、腿部结构、支撑结构、连接机构、计算机控制系统、供电系统。其中，腿部结构由伺服电机、驱动器、位置传感器、C形腿组成。该机器人采用了柔性钢丝及碳纤维材料作为前后躯体的连接机构。C形腿结构对称地安装于机器人前后左右四个位置。本发明提供的机器人能在崎岖路面等未知环境下快速、稳定地行走。采用柔性连接机构在兼顾结构强度的情况下增加了机器人的灵活性，提高了对复杂环境的适应能力。
一种沙漠机器人

[发明专利]用于感知医用软体机械臂形状的系统及方法-CN201510173293.8有效
发明人：陈卫东;王贺升;王超 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： A61B5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于感知医用软体机械臂形状的系统及方法，系统包括激光器、光谱仪、软体机械臂、传感器、计算机；其中，所述激光器发射激光信号作为入射信号进入安装于软体机械臂的传感器形成反射信号，光谱仪将接收到的所述反射信号传递给计算机，计算机根据所述反射信号处理得到软体机械臂的形状信息。所述方法包括根据软体机械臂的形变量计算各个光栅的布拉格波长；根据各个光栅的布拉格波长，计算出各个光栅的曲率和挠率；根据各个光栅的曲率和挠率，计算软体机械臂的实时形状。本发明对比度高、实时性佳，同时解决了传统内部传感器体积过大以及内部电路对患者的安全隐患问题。
用于感知医用软体机械形状系统方法

[发明专利]图书自主取放机构-CN201510563923.2有效
发明人： 王贺升;陈卫东;陈之钦;张宇锋;宿鹏飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种图书自主取放机构，适用于面对书架自主取书和放书功能的实现。本发明包括了滚轮机械臂、平台、导轨组合以及寄存书架。其特征是滚轮机械臂为对称结构，朝向书架，可做开合运动，内部的滚轮可以转动用以传送图书；平台位于滚轮机械臂下方，为图书提供支撑；导轨组合由三个导轨组成，使机械臂实现三维运动；寄存书架在滚轮机械臂的后端之后，开口朝向外部书架。其优点在于在无需改造外部书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。
图书自主机构

[发明专利]智能图书管理机器人-CN201510257563.3有效
发明人： 王贺升;陈卫东;张宇锋;陈之钦;宿鹏飞 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-19 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本发明包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其特征是移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能，根据摄像头成像和计算机控制完成取放书。其优点在于在无需改造图书馆书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。
智能图书管理机器人

[发明专利]打结绳线撑开装置及其使用方法-CN201510249684.3有效
发明人： 王贺升;陈卫东;张润玺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-15 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种打结绳线撑开装置及其使用方法，包括支撑底座(5)、可伸缩支撑杆、绳线固定扣(1)、牵引线(4)；支撑底座(5)的远端铰接有两个可伸缩支撑杆；这两个可伸缩支撑杆之间能够在合拢位置与张开位置之间移动；牵引线(4)由支撑底座(5)的近端，经支撑底座(5)和可伸缩支撑杆的内部通道穿出连接能够开合的绳线固定扣(1)。本发明在不改变线材的情况下，实现了将打结好的绳线撑开。同时本发明结构简单，体积小，将其放置于固定的通道内，可实现伸缩控制，使其在打结完成以后返回，不会占用内部工作空间；可通过腔镜等装置的工作通道送出，用于手术结扎等。
打结撑开装置及其使用方法

[发明专利]可分离多臂软体机械臂装置-CN201510152640.9有效
发明人：陈卫东;王贺升;刘雨霆 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-04-01 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可分离多臂软体机械臂装置，包括功能分手臂部分、固定总手臂部分以及支撑部分；所述功能分手臂部分以及固定总手臂部分均采用人体硅胶材质；所述固定总手臂部分连接在功能分手臂部分的后端，为功能分手臂部分提供强度支持，并与功能分手臂部分共同形成机械臂本体；所述支撑部分纵向贯穿于机械臂本体，并位于机械臂本体的轴心位置，用于支撑机械臂本体。本发明依靠拉线驱动，线驱操纵方式控制简单可靠，安全柔软对于身体组织不构成伤害，且柔性结构具有弹性可以吸收由身体组织运动带来的震动，减少手术过程中患者生理运动对于手术装置操纵性的影响；代替传统的直接手术操作，以期达到创伤小、恢复快的手术效果。
可分离软体机械装置