本发明涉及一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope-CMG)结构模态振动控制方法。在建立电磁铁转子系统标称模型基础上，采用正弦扫频激励方式对电磁铁转子进行频域辨识，测定系统参数的摄动、结构振动模态特性以及电磁铁转子模型的高频未建模动态；利用结构奇异值μ综合鲁棒控制方法，选取加权函数，对结构模态振动进行抑制。本发明属于航天控制技术领域，可用于双框架磁悬浮CMG结构模态振动的抑制。
本发明涉及一种磁悬浮控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope-CMG)转子系统径向的解耦方法。根据牛顿第二定律和陀螺技术方程建立磁悬浮CMG转子系统的状态方程；利用解析逆系统方法求出系统在可逆区域的解析逆；通过对不可逆区域状态变量的修正来实现系统在整个工作范围内的精确线性化解耦。本发明属于航天控制技术领域，可应用于磁悬浮CMG的高精度控制。
一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope－CMG)控制系统，包括双框架磁悬浮控制力矩陀螺本体、磁悬浮转子控制单元、内框控制单元、外框控制单元和复合补偿控制单元，复合补偿控制单元又包括前馈补偿器和反馈补偿器，前馈补偿器对转子的惯性耦合扰动力矩和内、外框架的惯性力矩进行前馈补偿，反馈补偿器对陀螺效应扰动力矩影响进行反馈补偿，二者的输出与磁悬浮转子控制单元及内、外框控制单元的输出分别求和作为总控制量，在补偿动框架效应的基础上实现对双框架磁悬浮CMG的稳定控制。本发明通过补偿磁轴承和框架电机输出力矩用于抵消内、外框转动引起的耦合扰动力矩，消除了磁悬浮转子动框架位移，提高了框架和整个双框架磁悬浮CMG的响应速度和精度。
