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[发明专利]一种基于单目视觉的无人机自主降落方法-CN201911288889.7有效
发明人：吉明;梁文鹏;梁利华;宋吉广;张松涛;史洪宇;王经甫;路宝国 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
一种基于目视无人机自主降落方法

[发明专利]一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备-CN202210380962.9有效
发明人：宋吉广;史洪宇;张松涛;梁利华;吉明;王经甫;杨生 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
一种基于视觉运动参考单元融合栈桥自动控制方法设备

[发明专利]一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质-CN202210380956.3有效
发明人：张松涛;宋吉广;梁利华;史洪宇;吉明;王经甫;杨生 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
一种风电桩登乘栈桥干扰速度补偿方法设备介质

[发明专利]一种船舶动力定位推力分配方法-CN201911274558.8有效
发明人：吉明;梁利华;王经甫;宋吉广;张松涛;史洪宇;杨生;路宝国 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于船舶动力定位推力分配的优化问题，具体涉及一种船舶动力定位推力分配方法。本发明可以根据动力定位控制系统计算的横荡、纵荡、艏摇三个自由度上的力或力矩，利用群体智能相关优化算法，可以寻找全局最优解，在考虑能量最优、误差最小、机械结构等约束下，计算出多个吊舱推进器/全回转推进器中各个推进器需要提供的推力与转角，进而实现推力和力矩的分配，实现最小功率分配。
一种船舶动力定位推力分配方法

[发明专利]一种鳍角限位装置-CN201910554872.5有效
发明人：杨生;梁利华;张松涛;吉明;王经甫;史洪宇;宋吉广 -专利权人：哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种鳍角限位装置，属于船舶减摇控制领域，特别是涉及一种鳍角限位装置。解决了以往船舶减摇鳍鳍角反馈盒内部的鳍角限位装置调节范围小、操作及维护空间受限的问题。它包括壳体、旋转电位器、限位机构和减摇鳍控制机构，所述限位机构包括感应板和调节组件，安装于减摇鳍鳍角反馈装置中。它主要用于最大转鳍鳍角的限位。
一种限位装置

[发明专利]一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法-CN202010973647.8有效
发明人：宋吉广;梁利华;张松涛;吉明;史洪宇;王经甫 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于横摇预报的减摇鳍低航速减摇控制方法，统计前4个半周期的最大横摇角φm(k‑j)，角加速度和半周期值T(k‑j)，(j＝0,1,2,3)，预测下半个周期的横摇幅值和半周期根据下半个周期的横摇幅值φm(k+1)和半周期T(k+1)，重构下半个周期的横摇时间序列，并根据横摇时间序列估计海浪扰动力矩采用反演控制计算鳍上产生的控制力矩并最小使半个周期内是控制力矩在幅值和相位上尽量接近扰动力矩，按照伺服系统的更新周期，输出第4部计算的鳍角序列。本发明便于工程应用，同时保证了预测精度，将鳍角运动参数化为半周期内的运动时刻和幅值，方便于非线性优化算法计算鳍角控制序列。
一种基于预报减摇鳍低航速控制方法

[发明专利]一种基于双通道参数的模型预测设计的船舶舒适度控制系统及其控制方法-CN201911251378.8有效
发明人：张松涛;梁利华;苑佳;史洪宇;吉明;王经甫;宋吉广;杨生 -专利权人：哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于双通道参数的模型预测设计的船舶舒适度控制系统及其控制方法，所述方法根据所检测到的不同航行环境和受海浪干扰的船体运动姿态情况，来设定双通道的参数值，并通过模型预测控制方法，达到减小船体垂向加速度的控制方法。所述控制系统通过监测船舶航行的环境数据，将船体的运动姿态由姿态传感器传送至双通道参数的模型预测控制器，控制器可根据传送的数据信息，快速判断出此时应选取的优化策略，改变垂向加速度权值系数，从而做到实时快速地操纵船体姿态，达到船舶舒适度控制的目的，对及时阻止船舶失事、降低航海危险系数以及改善乘员航海舒适度有着非常重要的作用。
一种基于双通道参数模型预测设计船舶舒适控制系统及其控制方法

[发明专利]一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置-CN201811236984.8有效
发明人：梁利华;乐志文;史洪宇;李福义;张松涛;李剑峰;王经甫;吉明;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明属于海上作业领域，具体涉及一种运动补偿平台底座倾覆力检测装置。该装置由回转平台底座，压力传感器，杠杆机构，圆环状活动板，滚轮机构组成，可用于主动式运动补偿过桥系统或海洋起重机的回转平台底座的压力检测。滚轮机构通过一圆环状活动板，将上平台负载的重力及弯矩传导至主动式运动补偿的回转平台底座，杠杆机构的一端顶在圆环状活动板上，另一端顶在压力传感器上，可以检测到运动补偿回转平台底座的压力，避免实际工作中发生倾覆的危险，提高系统的安全性。本发明对称分布在主动式运动补偿的回转平台底座上。实际系统中使用时，为了使得测量的压力和扭矩更加精确可靠，可以安装多个。
一种运动补偿平台底座倾覆检测装置

[发明专利]一种船舶旋转自激生摇装置-CN201910434703.8有效
发明人：梁利华;史洪宇;张松涛;吉明;王经甫;宋吉广;杨生 -专利权人：哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：一种船舶旋转自激生摇装置，用于船模自激生摇实验，属于船舶实验技术领域。本发明为了解决现有的横摇或纵摇发生装置只能依靠重物或造波，造波成本高难度大，且重物产生横摇或纵摇装置体积大安装困难且成本高，通用性差的问题。本发明依靠同轴双向相对旋转的上摇臂和下摇臂产生重力摇摆力矩及旋转离心力产生的力矩对船模的横摇或纵摇产生自激力矩，并且本装置对船模产生横摇或纵摇正弦力矩，不影响另一方向的摇摆力矩。同时可根据需要调节配重的质量及位置，达到调节产生的生摇激励力矩的目的，并可通过调节电机的转速调整摇摆的周期。此外，本装置还具有结构简单，体积小，操作简便等优点。
一种船舶旋转激生摇装置

[发明专利]一种蝙蝠式T型增升水翼装置-CN201811236985.2有效
发明人：梁利华;苑佳;史洪宇;张松涛;赵朋;王经甫;吉明;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B63B1/24 文献下载
摘要：本发明涉及船舶制造以及船舶控制装置仿生翼型变形领域，具体涉及一种蝙蝠式T型增升水翼装置。本发明包括水翼立柱部分和蝙蝠式水平主翼部分，其中，水翼立柱部分上端安装于船艏底部，水翼立柱部分下端与蝙蝠式水平主翼部分垂直固定连接；蝙蝠式水平主翼部分位于水翼立柱部分正下方，蝙蝠式水平主翼部分采用蝙蝠式仿生翼型；本发明可增升水翼的结构特性，保证船舶在恶劣海况下高速航行时，其主翼面产生的有效升力，增强稳定船舶纵向运动的稳定力和力矩，控制船舶的纵向运动姿态，改善船上人员及设备的舒适安全性。
一种蝙蝠升水装置

[发明专利]一种主动式回转运动补偿装置-CN201810776542.6有效
发明人：梁利华;乐志文;史洪宇;李福义;张松涛;李剑峰;王经甫;吉明;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本发明公开一种主动式回转运动补偿装置，属于船舶技术领域。包括：回转平台底座1、回转机构、驱动件7、齿轮体8和回转支架9；其特征在于，所述的回转机构位于回转平台底座1上，回转机构上设有回转支架9，所述的驱动件7通过齿轮体8带动回转支架9完成回转运动。所述的回转机构包括：滚轮装置2、滚轮轴3、中心轴4、中心轴承5和回转运动传感器6；所述的滚轮装置2安装在滚轮轴3上，所述的滚轮轴3通过中心轴承5安装在中心轴4上，所述的回转运动传感器6用于测量回转机构的回转角度。
一种主动回转运动补偿装置

[实用新型]一种吊钩自动对中卡紧装置-CN201920749527.2有效
发明人：梁利华;史洪宇;张松涛;吉明;王经甫;宋吉广;杨生 -专利权人：哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：一种吊钩自动对中卡紧装置，属于吊钩自动卡紧技术领域。本实用新型为了解决现有安装于小艇上的吊钩与收放装置的卡紧装置在存在高海况时对接困难的问题。本实用新型包括钟形罩结构、自动卡紧弹簧缸结构和吊钩结构，所述的自动卡紧弹簧缸结构均匀分布安装在钟形罩结构的外部，钟形罩结构通过自动卡紧弹簧缸结构卡装吊钩结构。本实用新型可以自动对中吊钩和钟形罩体，吊钩到位后不需要操作自动卡紧，可提高小艇收放装置的操作快速性。并且钟形罩带有半圆环状三角形导向装置，使吊钩在180°范围内自动滑入卡紧位置，提高操作效率和安全性。同时卡紧弹簧缸的活塞杆在无压力油时可以被压缩回卡紧弹簧缸杆导向套，保证卡紧可靠性，提高操作的简便性。
一种吊钩自动中卡紧装置

[发明专利]一种多叶片式多角度旋转升力翼-CN201811310126.3在审
发明人：梁利华;苑佳;史洪宇;张松涛;赵朋;吉明;王经甫;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B63H5/03 文献下载
摘要：本发明提供一种多叶片式多角度旋转升力翼，包括支架、多角度旋转叶片、外接驱动机构；所述支架与船艉固定连接，多角度旋转叶片通过转动轴设置在支架内，且转动轴伸出支架外，所述外接驱动装置包括与转动轴固定连接的摆动轴、通过连杆与摆动轴两端连接的驱动油缸。高速船在各种海况高速航行时，常规的升力水翼很难较好的兼顾控制船体的埋艏、抬艏以及垂荡运动，由于其与船体连接方式的局限性，使船体减摇效果受到约束。本发明旨在抑制船体小角度抬艏运动和垂荡运动的同时兼顾抑制其大角度抬艏和埋艏运动，进而保证乘员舒适安全、设备功能正常；本发明改善了高速船在各海况高航速下的耐波性，可装备于多种高速船。
多角度旋转支架船体高速船转动轴摆动轴多叶片升力翼海况叶片外接驱动机构外接驱动装置高速航行连接方式驱动油缸设备功能常规的高航速耐波性船艉升力水翼伸出安全保证

[发明专利]一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板-CN201810770766.6在审
发明人：梁利华;苑佳;史洪宇;张松涛;赵朋;吉明;王经甫;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B63B39/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有鸟翅型副翼的多自由度调整尾板，属于船舶技术领域；包括船尾1、液压油缸2、尾板3、联接件4、转动轴5；尾板3中间部位伸出转动轴5，通过安装于船尾1的联接件4相连接，利于尾板3绕轴5摆动；液压油缸2分别连接船尾1与尾板3，尾板3不与船尾1直接连接。应用这种与船底特殊的连接方式，有利于尾板3攻角改变时水流可从船尾1处流入尾板3，在增大尾板3工作角度的同时，更有利于抑制船体的埋艏，由此本发明可兼顾减小船体抬艏和埋艏运动，鸟翅型副翼的设计增加了水翼对船体横向运动的稳定性。
尾板鸟翅型副翼多自由度调整液压油缸联接件转动轴船体船舶技术领域船体横向连接方式摆动攻角减小绕轴水翼伸出应用

[发明专利]一种海况估计器-CN201410080566.X有效
发明人：吉明;梁利华;金鸿章;张松涛;王经甫;史洪宇;杨生;宋吉广 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-06 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明属于船舶环境监测领域，具体涉及一种海况估计器。海况估计器，包括船舶横摇信号采集器、AR模型参数辨识器、白噪声模拟器、横摇角谱密度估算器、海浪谱密度逆推器、海况计算单元，船舶横摇信号采集器。与基于雷达波及其电波反射原理测量方法相比，估计器结构简单，不需要额外的硬件成本。估计准确，能够满足海上船舶配套装置对海况信息的需求。
一种海况估计

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