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[发明专利]一种基于闭环控制技术的智能气囊头盔系统-CN201911264976.9有效
发明人： 王常勇;周瑾;柯昂 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于闭环控制技术的智能气囊头盔系统。该头盔系统包括气囊头盔、生理信号采集调理模块和气压控制模块。气囊头盔包括头盔外壳、可充气气囊、国际10‑20系统电极和柔性电路板。生理信号采集调理模块用于EEG信号和阻抗信号采集及传输，气压控制模块采用闭环PID控制算法控制可充气气囊的充气或放气，从而调节电极和头皮的接触力度。本发明采用闭环PID控制技术解决自动寻找电极和头皮之间的最优接触阻抗问题，解决了开环系统EEG信号采集过程中电极和头皮之间阻抗的动态变化引起的EEG信号质量的下降，避免了人工手动调整电极和头皮的接触力度，提高了EEG信号测量精度和自动化程度。
一种基于闭环控制技术智能气囊头盔系统

[发明专利]检测癫痫脑电信号的微型胶囊神经网络训练方法及设备-CN202111520122.X在审
发明人：王保增;周瑾;王常勇;李斯伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种检测癫痫脑电信号的微型胶囊神经网络训练方法及设备，方法包括：获取预处理后的癫痫脑电信号数据，将癫痫脑电信号数据输入微型胶囊神经网络的第一卷积神经网络层，得到第一特征向量，将第一特征向量输入微型胶囊神经网络的第二卷积神经网络层，得到第二特征向量，根据第二特征向量，基于迭代算法，训练神经网络模型，将训练完成的神经网络模型用于分类胶囊层与基础胶囊层之间的全连接计算。本申请中通过微型胶囊神经网络可以准确反映简单对象和复杂对象空间关系信息，以解决现有技术中存在的问题。
检测癫痫电信号微型胶囊神经网络训练方法设备

[发明专利]一种基于非侵入脑电信号的有人机脑控交互系统-CN202111385929.7在审
发明人：连金岭;周瑾;王常勇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非侵入脑电信号的有人机脑控交互系统。该系统包括脑电信号采集模块、脑控模式选择模块、第一视觉刺激显示模块、第二视觉刺激显示模块、第一脑电信号分析模块、第二脑电信号分析模块、第一控制端、第二控制端、第一执行端、第二执行端。本发明提出的一种基于脑电信号的有人机脑控交互界面，在与手动操作的时间接近的情况下，可以实现指令的免手操作，提高操作效率，同时控制指令达到12个，节约12个指令的物理空间，为其他必要空间提供补给。
一种基于侵入电信号人机交互系统

[发明专利]一种肌电与压力结合的混合式传感器-CN201911264903.X有效
发明人：柯昂;王常勇;周瑾 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种肌电与压力结合的混合式传感器，该传感器包括8个完全相同的传感模块、数据采集模块、无线适配器和上位机。本发明中传感模块1‑8的肌电电极的浮动电极是基于PDMS定制的空腔，空腔粘在电路板上的气压计周围，形成密闭的空间，中间的电极通过垫片与PDMS整体固定，电极在轴向具有弹性，被限定为只能轴向运动，作为施加在电极上的压力的探头。本发明降低了肌电图和机械地形图测量系统的结构复杂性，减少了EMG‑MMG测量中传感模块的数量，克服了混合式电极测量EMG和MMG信号需要不同的传感器探头的问题，确保EMG与MMG信号在时间与空间上的同步性，实现了EMG‑MMG测量系统的模块化和一体化。
一种压力结合混合式传感器

[发明专利]一种抑制免疫反应的间充质干细胞及其制备方法与应用-CN201811547307.8有效
发明人：江小霞;王常勇;周瑾;王玉涵;黄小会;王华;党瑞杰;何有娣 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： C12N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效抑制免疫反应的间充质干细胞及其制备方法与应用。该重组间充质干细胞的制备方法，包括如下步骤：降低受体间充质干细胞中microRNA‑129基因的表达量，得到重组间充质干细胞；所述受体间充质干细胞为离体的间充质干细胞。本发明制备方法操作简单、方便实用，所得到的间充质干细胞为免疫抑制型间充质干细胞，免疫因子分泌能力下降，分泌NO能力显著增强，从而抑制炎症性反应(如炎症性肠炎)的能力增强。因此，本发明建立了稳定的高效抑制免疫反应的间充质干细胞的制备方法，为间充质干细胞的研究和应用奠定了基础。
一种抑制免疫反应间充质干细胞及其制备方法应用

[发明专利]基于神经网络的视频兴趣区域和显著目标提取与定位系统-CN201810381362.8有效
发明人： 王常勇;周瑾;韩久琦;柯昂;徐葛森;张华亮 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的视频兴趣区域和显著目标提取与定位系统，包括：系统参数初始化模块，其用来设定或随机生成初始值；脉冲神经网络构建模块，其用来自动生成多尺度脉冲神经网络；视频信息读入模块，其用来将视频读入为连续数据流；视频帧描述模块，其用来将连续数据流生成为视频帧描述；超像素区域分割模块，其用来将每个视频帧分割为不同尺度的视频帧区域；区域显著值计算模块，其用来计算不同尺度的视频帧区域的显著值分布图；不同尺度显著值融合模块，其用来对若干显著值分布图进行融合；以及结果输出模块，其用来输出最终显著值分布图并。该系统可以提高视频数据的利用率。
基于神经网络视频兴趣区域显著目标提取定位系统

[发明专利]一种对磁力敏感的TRPV4-His499蛋白、磁调控工具和应用-CN201811620367.8有效
发明人： 王常勇;吴松芳;周瑾;李红 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： C07K14/47 文献下载
摘要：本发明提供了一种对磁力敏感的TRPV4‑His499蛋白、磁调控工具和应用，涉及系统神经科学技术领域。TRPV4‑His499蛋白在功能化修饰的磁纳米粒的协助下能够感受磁场并被激活，随后引发细胞钙内流，用于神经钙信号传导。具体操作为：在TRPV4蛋白的第499位氨基酸位置插入6×his标签，得到对磁力敏感的TRPV4‑His499蛋白，将其利用病毒转入小鼠脑部，同时注入抗His抗体包裹的磁纳米粒，在磁场的作用下，能够引发细胞钙内流，用于神经钙信号传导，并调控小鼠行为学的变化。
一种磁力敏感 trpv4 his499 蛋白调控工具应用

[发明专利]用于刺激与记录的双极植入式肌电电极组件及其应用方法-CN202111174726.3在审
发明人：周瑾;刘冀;王常勇;王保增;李斯伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61B5/296 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于刺激与记录的双极植入式肌电电极组件及其应用方法。所述肌电电极组件及其使用方法包括电极导管、用于刺激与记录位点的电极丝、用于与肌电记录系统连接的电极接口及用于辅助电极组件定位的固定夹具：所述电极导管包括电极丝和保护套管，保护套管依附于电极丝外侧，所述电极接口位于电极组件首端，所述固定夹具位于电极组件末端，使电极在体内的位置相对稳定。所述的植入式肌电电极是一个整体构件，结构简单，易于植入皮下肌肉组织，对动物创伤较小，且生产成本低，有望降低对灵长类动物电极植入的采集难度，并提高肌电信号采集的精度。
用于刺激记录植入式肌电电极组件及其应用方法

[发明专利]一种基于稳态视觉诱发电位的脑控无人机编队控制方法-CN202110870740.0在审
发明人： 王常勇;周瑾;连金岭 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于稳态视觉诱发电位的脑控无人机编队控制方法，所述脑控无人机编队控制方法包括如下步骤：控制系统选用，控制系统包括视觉刺激显示模块、脑电信号采集模块、脑电信号分析模块、上位机、下位机、定位系统，无人机编队控制人员根据当前的无人机编队状态进行决策，当需要输出命令时，控制人员盯着决策命令对应的闪烁方块，持续时间T，将诱发对应的脑电信号；脑电分析模块对采集到的脑电信号进行分析；上位机根据控制人员的意图和无人机编队当前的位置、速度、姿态信息。该种基于稳态视觉诱发电位的脑控无人机编队控制方法、实现了基于脑电信号的无人机编队控制，完全实现了无人机编队控制的免手操作。
一种基于稳态视觉诱发电位无人机编队控制方法

[发明专利]一种基于脑电信号的无人机编队多模态控制系统-CN202111044955.3在审
发明人：周瑾;连金岭;王常勇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑电信号的无人机编队多模态控制系统。包括无人机LED闪烁模块、视觉刺激显示模块1、视觉刺激显示模块2、脑电信号采集模块、脑电信号分析模块1、脑电信号分析模块2、脑电信号分析模块3、脑电信号分析模块4、下位机、定位模块。本发明首次实现了无人机编队整体与部分的灵活控制和调整的免手操作，实现了机群控制模式和单机控制模式的免手切换，控制指令达到18种，可以满足对无人机编队整体与部分的灵活控制和调整的基本需求。另外，在无人机编队免手控制的同时，双手可以进行其他任务，可以实现无人机控制人员的多任务操作，提高操控效率。
一种基于电信号无人机编队多模态控制系统

[发明专利]用于灵长类动物三维运动目标拦截的训练装置及方法-CN202110630093.6在审
发明人：周瑾;王常勇;王保增;刘冀;李斯伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于灵长类动物三维运动目标拦截的训练装置及方法。该训练装置包括：动物座椅、给水奖励模块、多模态生理信息采集模块、运动目标拦截模块和人‑机交互控制模块。本发明装置可用于动物在自定义三维目标拦截过程中抓握动作训练，能够提供灵活且可调节的三维运动空间，允许自然且可复现的动作拦截行为，实现精确整合及量化动物在动作规划或执行各个阶段的时刻、多模态生理信息的同步采集及与外界环境的自然相互。本发明具有设计合理、人机交互更加自然、整合度和自动化程度高、操作简单且可靠、无需人工干预等优点，可实现动物对三维运动目标拦截的自动化训练。
用于灵长类动物三维运动目标拦截训练装置方法

[发明专利]仿生手指-CN202010097719.7有效
发明人：周瑾;王常勇;柯昂 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生手指，包括：仿生关节，其包括多个，多个所述仿生关节相枢接；驱动电机，其用于驱动所述仿生关节相对枢转；柔性机构，每相邻两个所述仿生关节之间具有一个所述柔性机构；其中：在所述电机驱动所述仿生关节与物体接触后，所述柔性机构用于减缓所述仿生关节与所述物体之间所形成的接触力的增加速度。通过增设柔性机构，使得仿生手在抓取物体时，仿生关节与物体之间的接触力出现一个逐渐增加的过程，相比于现有技术中的仿生手，本发明所提供的仿生手能够有效降低与被抓取物体的冲击，更接近于正常人手的抓取过程中的施力特性。
仿生手指

[发明专利]拇指连接机构及仿生手-CN202010097564.7有效
发明人：周瑾;柯昂;王常勇 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种拇指连接机构及仿生手，该拇指连接机构包括：固定轴，其设置于仿生手的手掌上；固定轴上固定有第一锥齿轮；关联部件，其上形成有第一套体和第二套体，第一套体与第二套体的轴线呈角度设置，第一套体套设于固定轴上并能够相对固定轴转动；转动轴，其穿设第二套体并能够相对第二套体转动，转动轴的一端形成有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，转动轴的第二端连接至仿生手的拇指的根部；蜗轮，其形成于关联部件上，并位于第一套体的外围且与第一套体同轴；蜗杆，其用于与蜗轮啮合；第一驱动器，蜗杆连接至第一驱动器，第一驱动器借由蜗杆和蜗轮的配合以驱动关联部件转动。
拇指连接机构生手

[发明专利]基于自适应充气型脑电帽的脑电采集系统-CN202110768078.8在审
发明人：周瑾;王常勇;李斯伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本申请公开了基于自适应充气型脑电帽的脑电采集系统，包括自适应充气型中空脑电帽、石墨烯干电极、电极扣、镀银垫片和银质屏蔽线。本申请公开了基于自适应充气型脑电帽的脑电采集系统，解决了现有技术中的操作复杂，费时费力，测试难度高的问题；本申请利用软硅胶制作，佩戴舒适，易于清洗无毒无害，高绝缘，所用的柔性石墨烯干电极，制备流程简单，材料柔软对皮肤无刺激感，生物兼容性好，便于用户长期佩戴，可反复多次清洗，在保证接触阻抗足够低的情况下，去除了传统湿电极的毒害性；将电极扣嵌入硅胶帽中，保证自适应充气型脑电帽的美观性的同时使电极扣与脑电帽更加牢固，不易脱落，同时电极与电极扣可以灵活拆卸，测试方便。
基于自适应充气型脑电帽采集系统

[发明专利]自适应充气型脑电帽-CN202110768082.4在审
发明人：周瑾;王常勇;李斯伟 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本申请公开了自适应充气型脑电帽，包括硅胶帽本体、第一气室、单向阀、第二气室、电极扣凹槽、充气泵、数据处理模块、电极扣本体、镀银垫片、银质屏蔽线和石墨烯干电极，硅胶帽本体的一侧设置有充气部分，充气部分由第一气室和第二气室组成，第二气室的一侧设置有若干个电极扣凹槽，电极扣凹槽的内部安装有电极扣本体，电极扣本体的内部固定连接镀银垫片。本申请将硅胶帽本体放置被测试者头部，使用手机终端APP操作充气泵进行充气，充气时先对第一气室进行充气，第一气室达到单向阀导通气压后自动对第二气室进行充气，根据手机终端APP显示的气压值与接触阻抗来及时关闭充气泵，接触阻抗达到要求时可开始进行脑电采集工作，方便操控。
自适应充气型脑电帽