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[发明专利]自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统-CN201811153606.3有效
发明人：张凯;甄龙豹;葛建勇;和林;王天培;刘洪亮;韩汝涛;刘宏伟 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的数据融合系统、方法及自动驾驶系统。所述数据融合方法包括道路融合步骤和目标融合步骤。其中，所述道路融合步骤包括：获取本车的各个环境感知传感器所采集的多种道路信息；对所述多种道路信息进行初始融合；以及对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型。其中，所述目标融合步骤包括：获取每一个所述环境感知传感器所采集的每一个环境目标的参数属性集合；根据所获取参数属性集合生成当前时刻的目标融合列表；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成并输出当前时刻的目标跟踪列表。本发明可向决策系统提供更为精准的道路模型和跟踪目标列表。
自动驾驶车辆数据融合系统方法

[发明专利]一种制动控制方法、装置、系统及车辆-CN202210529410.X有效
发明人：卢二松;刘盼;李国栋;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请提供一种制动控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：在检测到对应于至少一个制动场景的制动触发条件的情况下，确定至少一个制动场景分别对应的优先级次序；根据至少一个制动场景分别对应的优先级次序，确定优先级最高的目标制动场景；根据目标制动场景对应的制动紧急程度，生成目标控制指令；将目标控制指令发送至匹配的目标控制组件，以使目标控制组件根据目标控制指令执行对应的操作。本申请可以使目标控制指令是基于至少一个制动场景中优先级最高的制动场景生成的，实现了在AEB各制动场景独立开发、多个场景被同时触发的情况下，正确的进行制动控制，可以降低不同制动场景之间的耦合性。
一种制动控制方法装置系统车辆

[实用新型]车载显示器测试支架-CN202223471556.8有效
发明人：张健;王磊;王天培;李旭升 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车载显示器测试支架，包括支架本体以及连接组件，支架本体上设有用于安装至车身上的安装部，连接组件包括第一连接件、第二连接件、球体和第三连接件，第一连接件和第二连接件之间围构形成有一侧开口的球铰腔，第一连接件和第二连接件可拆卸连接，球体能被固设于球铰腔内，第三连接件穿过开口与球体连接，并于第三连接件上设有用于连接车载显示器的连接部。本实用新型的车载显示器测试支架，第一连接件和第二连接件的连接固定球体，并将连接部设于第三连接件上，可通过第三连接件带动球体相对于第一连接件和第二连接件转动，而便于调整车载显示器的角度，连接可靠性高，并且便于测试人员观察记录测试信息。
车载显示器测试支架

[发明专利]一种用于烟雾探测器环境补偿的电路及补偿方法-CN201911074763.X有效
发明人：任小双;王天培;余达恒 -专利权人：天津航空机电有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明属于航空电气技术领域，涉及一种用于烟雾探测器环境补偿的电路及补偿方法；包括控制电路、发光管驱动电路、发光管驱动调节电路、收光管参考电路、收光管采集电路；本发明可有效降低烟雾探测器灵敏度因温度、湿度等环境因素造成的漂移，减少烟雾探测器的误报警率，提高产品的可靠性。该方法主要为根据参考收光管的响应强度的变化，调节发光管驱动电流，使收光管对火灾烟雾粒子保持等效响应强度。本发明稳定可靠、简便易行。
一种用于烟雾探测器环境补偿电路方法

[发明专利]一种目标车辆选择方法及装置-CN202111438074.X在审
发明人：卢二松;常仕伟;甄龙豹;王天培;包黎明;杜宇航 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标车辆选择方法及装置，包括：根据环境车辆的位置信息，确定环境车辆到本车车辆所在车道中心线的最近距离阈值。环境车辆为本车车辆行驶的同向车道上的本车车辆的前方车辆。在本车车辆行驶过程中，实时获取环境车辆到本车车辆所在车道中心线的最近距离，当最近距离小于预先获取的最近距离阈值时，确定该环境车辆对本车车辆存在安全上的影响，需要将该环境车辆确定为本车车辆需要关注的车辆，即目标车辆。从环境车辆中确定目标车辆，能够避免本车车辆过多关注对本车车辆不会造成安全上影响的环境车辆，还能避免选择目标车辆过于保守而导致目标车辆漏选的情况。基于目标车辆的位置信息，进行本车车辆的横纵向控制。
一种目标车辆选择方法装置

[实用新型]智能驾驶车辆集成测试设备安装台架-CN202223012546.8有效
发明人：白凯强;张健;王天培;王顺 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能驾驶车辆集成测试设备安装台架，属于车辆技术领域，包括：安装平台、至少四个竖向杆、两个下横向杆以及两个下连接杆，安装平台用于安装测试设备；至少四个竖向杆固设于安装平台的四角；其中，至少前排的两个竖向杆的连线与后排的两个竖向杆的连线平行；两个下横向杆分别连接前排的两个竖向杆与后排的两个竖向杆；下横向杆的左端和右端分别设有固定块，固定块连接至车身；两个下连接杆分别连接左侧的两个竖向杆与右侧的两个竖向杆。本实用新型提供的智能驾驶车辆集成测试设备安装台架，各种测试设备均可固定在安装平台上，各种测试设备的安装无需破坏车身结构，可满足台架安装快速性及测试的稳定性，操作简单方便。
智能驾驶车辆集成测试设备安装台架

[发明专利]用于环境目标的融合方法及装置-CN201811154332.X有效
发明人：张凯;葛建勇;王天培;刘洪亮;韩汝涛;甄龙豹;和林;李小川;张露 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于环境目标的融合方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：读取布置在车辆上的传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合；根据所读取的每一个所述传感器探测的每一个环境目标的参数属性集合来生成当前时刻的目标融合列表，其中所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；以及根据所述当前时刻的目标融合列表生成当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其有利于对感兴趣环境目标的跟踪。
用于环境目标融合方法装置

[发明专利]一种利用喷吹脱硫工艺协同铬渣无害化的方法-CN202111424809.3有效
发明人：王强;郝永利;董亚明;赵雪辉;王天培;李淑媛;兰孝峰;沈庆海;贾生元;王策;张如海;黄小凤;邢建旭;赵济洋;马国 -专利权人：王强
申请日： 2021-11-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： C22B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用喷吹脱硫工艺协同铬渣无害化的方法，1、将铬渣加工到70～200目，然后再配入含碳量大于90%的石墨粉，石墨粉的质量为所述铬渣质量的3%，混匀后，拉运到脱硫渣生产线待用；2、喷吹脱硫渣脱硫后，向渣罐内扒入第一炉次的脱硫渣后，向脱硫渣表面加入50mm厚以上的铬渣和石墨的混合料，加入量为脱硫渣质量的六分之一，然后再进行第二次扒渣，第二次扒渣后，再向脱硫渣表面加入铬渣和石墨的混合料，直到渣罐装满脱硫渣；3、将装满脱硫渣的渣罐自然冷却，直到温度满足脱硫渣的处理工艺要求；4、按照脱硫渣的处理工艺，通过破碎筛分+磁选工艺，选取其中的金属铁和铬，在钢厂循环利用，脱硫渣和钢渣作为胶凝材料资源化利用。
一种利用脱硫工艺协同无害化方法

[发明专利]基于人、道路、环境动态耦合的安全驾驶辅助系统-CN202211079102.8在审
发明人：张雷;李冰;陈智超;张晨星;王天培;赵浩博 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：基于人、道路、环境动态耦合的安全驾驶辅助系统，其中，动态耦合子系统以驾驶员、车辆、道路和环境作为行车危险预测的特征指标集，构建基于BP神经网络的行驶危险回归预测模型，通过行驶危险回归预测模型预测驾驶员行驶过程中即将遇到的危险，并判断危险级别及采取对应等级的预警方案；三级预警子系统根据危险等级预测进行三级预警方案，三级预警方案包括语音预警、联系紧急联系人和自动定位报警；预警追踪子系统中，当对驾驶员实行三级预警后采取预警追踪，预警追踪内容包括驾驶员对三级预警的反应，及是否采取相应的驾驶决策行为。本发明有效提升汽车驾驶的舒适性与安全性，减少交通事故发生次数，为社会公共安全提供基础保障。
基于道路环境动态耦合安全驾驶辅助系统

[发明专利]车辆直道换道意图的预测方法及其装置和计算机存储介质-CN202211694625.3在审
发明人：卢二松;杨旭;郭玉萍;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆直道换道意图的预测方法及其装置和计算机存储介质，所述车辆直道换道意图的预测方法包括：获取自车的第一行驶参数，以及获取目标车辆的第二行驶参数；获取所述自车所在当前车道的车道线参数；根据所述车道线参数判断所述自车所行驶的当前车道是否为直道；若是，则根据所述第一行驶参数或所述第二行驶参数通过预设换道判断条件来确定所述目标车辆的换道意图。采用该方法可以实现自车在直道行驶时对目标车辆换道意图的快速预测，从而便于后续为自车的轨迹规划提供信息，避免了自车与目标车辆发生碰撞。
车辆直道意图预测方法及其装置计算机存储介质

[发明专利]车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆-CN202211413707.6在审
发明人：卢二松;刘盼;张曼;王宇;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆，涉及种车辆制动领域，通过雷达与摄像头检测的信息进行融合，并结合多种初选条件，从而获得行人目标的稳定的位置信息，因此在车辆处于十字路口并进行转弯的情况下，也能对行人目标进行有效地监测，并且实时计算车辆与行人目标发生碰撞所需的第一时长和车辆由驾驶员依靠自身判断进行刹车的第二时长，并通过比较第一时长和第二时长来确定是否需要触发自动紧急制动系统，从而执行紧急制动刹车，保证车辆和行人不会发生碰撞，保证了行人的安全。
车辆紧急制动控制方法装置电子设备

[外观设计]域控制器-CN202230328278.7有效
发明人：陈锐文;张凯尧;刘瑶;勾栓栓;李玲;刘洪亮;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于智能驾驶控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
控制器

[实用新型]广告投放设备-CN202222029382.3有效
发明人：戚锦泽;娄智元;王天培;刘广;聂颖;谷志鹏 -专利权人：杭州量创数字科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G09F15/02 文献下载
摘要：本实用新型属于广告投放技术领域，提供了广告投放设备，包括：广告牌、广告牌防护壳、收纳架；收纳架两端底部均对称固定安装有等间隔分布的三个延伸块，位于收纳架两端中间位置的两个延伸块之间转动连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠远离广告牌防护壳开口的一端连接有伺服电机，滚珠丝杠上螺纹连接有螺母，螺母上设置有用于限制螺母自转的导相装置，螺母外侧固定套装有矩形结构的移动块,位于中部延伸块两侧的移动块侧壁上对称安装有L型连接杆，两个L型连接杆端部转动连接有转动杆，转动杆上连接有安装板，安装板底部通过螺钉拆卸式安装有广告牌，收纳架一侧设置有角度调节机构。本设备自动化运行对广告进行投放展示，收纳保护，具有较长的使用寿命。
广告投放设备

[外观设计]域控制器-CN202230328286.1有效
发明人：陈锐文;张凯尧;李玲;刘瑶;勾栓栓;王天培;甄龙豹 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：域控制器。2.本外观设计产品的用途：用于智能驾驶控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
控制器

[实用新型]车载显示器固定支架-CN202222129359.1有效
发明人：张健;王顺;王天培;白凯强 -专利权人：毫末智行科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车载显示器固定支架，安装于座椅头枕的两个支撑杆上，包括夹紧组件、主支架、球头连接器以及安装座；主支架连接于夹紧组件上；球头连接器包括球头座以及球头件，球头件上连接有安装杆；安装座连接于安装杆的外伸端。本实用新型提供的车载显示器固定支架，能够安装固定在座椅头枕后部的支撑杆上，夹紧组件夹紧支撑杆后，通过后侧主支架上的球头连接器与安装座连接，显示器安装在安装座上，上述结构保证了显示器安装的可靠性，避免了行车测试过程中对显示器造成磕碰损坏，该结构还可通过调节球头件与球头座之间的相对位置实现对显示器倾斜角度以及俯仰角度的调节，提高了显示器使用的便利性。
车载显示器固定支架

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