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[发明专利]库存容器操作系统和方法-CN202011108968.8有效
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供了库存容器操作系统和方法，用以提高库存容器存取效率。其中，库存容器操作控制方法包括：接收库存容器操作指令，库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息；从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，将目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；从外部库存容器第二位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
库存容器操作系统方法

[发明专利]一种搬运机器人及取送箱方法-CN202111071117.5在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种搬运机器人及取送箱方法，搬运机器人包括：底盘组件；门架组件，门架组件连接在底盘组件上；取还箱组件，取还箱组件被构造为沿着门架组件上下移动；取还箱组件包括用于伸出或缩回的伸缩叉机构；障碍物检测模组，障碍物检测模组被配置为用于探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；伸缩叉机构被配置为：当障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径无遮挡时伸出。本公开的搬运机器人极大的提高了取还箱过程的自动化、准确性和安全性。
一种搬运机器人取送箱方法

[实用新型]容器取还装置及搬运机器人-CN202221994939.0有效
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种容器取还装置及搬运机器人，涉及仓储物流技术领域，该容器取还装置包括搬运机构、第一探测组件和第二探测组件，搬运机构包括货叉组件，第一探测组件和第二探测组件设置在搬运机构上，第一探测组件用于探测目标容器的障碍信息，第二探测组件用于探测目标容器的位置信息，货叉组件配置为根据第一探测组件探测的障碍信息和第二探测组件探测的位置信息取还目标容器；实现了无码取箱，不需要参照预先设置的标识物进行容器摆放和取还，也不需要固定的摆放间隔，提高了容器摆放的密集性，避免了货架空间的浪费。
容器装置搬运机器人

[发明专利]一种机器人及定位方法-CN202011487913.2在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人及定位方法，其中，该机器人包括机器人处理器、识别组件和定位组件，其中：识别组件，用于在检测到定位参考物的情况下，获取距离信息并发送给机器人处理器；定位组件，获取第一位置信息并发送给机器人处理器；机器人处理器，设置为根据距离信息和第一位置信息确定两侧定位参考物的中心位置信息并确定移动控制参数；基于移动控制参数控制机器人根据中心位置信息进行移动。本公开实施例基于确定的两侧定位参考物的中心位置信息确定移动控制参数实现控制机器人在中心位置移动的方法，节省了二维码的部署和维护成本。
一种机器人定位方法

[发明专利]机器人、二维码位姿检测的方法-CN202011457294.2在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了机器人、二维码位姿检测的方法，其中，该方法包括：获取机器人在目标场景中的第一目标位置拍摄的目标图像，并获取所述机器人在所述第一目标位置的第一位姿信息；基于所述目标图像确定目标二维码在所述目标图像中的实际位置信息；基于所述第一位姿信息、所述实际位置信息、以及所述目标二维码的预设位姿信息确定所述目标二维码的位姿检测结果。本公开提高了二维码位姿检测工作的检测精度。
机器人二维码检测方法

[发明专利]一种货箱抱取机器人及其抱取方法-CN202011024805.1有效
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种货箱抱取机器人及其抱取方法，其中，该货箱抱取机器人包括处理器、行走机构、定位机构和执行机构，其中：处理器，设置为接收包括第一距离信息和第一位置信息的货箱抱取指令，根据第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息并确定第二距离信息；行走机构，用于移动至第二位置；定位机构，用于获取第二位置信息；执行机构，设置为在处理器的控制下，执行货箱抱取操作。本公开实施例通过机器人根据第一位置信息和第二位置信息确定伸缩距离调整信息，进一步根据伸缩调整信息和第一距离信息确定第二距离信息并根据第二距离信息执行货箱抱取操作，提高了货箱抱取的容错率和灵活性。
一种货箱机器人及其方法

[发明专利]一种机器人、机器人控制方法-CN202011103712.8在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人、机器人控制方法。机器人包括：机器人载体、立架、取箱机构和控制器；其中，立架垂直设置在机器人载体上；取箱机构设置在立架上，通过在立架上垂直移动以获取不同高度的货箱；控制器，用于响应取货箱指令，控制机器人按照第一速度档位移动时，同步控制调整取箱机构的高度；根据取箱机构调整后的高度以及机器人与货箱之间的距离，控制机器人在不同的速度档位之间进行切换，并再次控制调整取箱机构的高度；其中，不同的速度档位对应不同的运动参数。本发明实施例中，控制机器人按照不同的速度档位移动过程中，同步控制调整取箱机构的高度，由此保证了机器人能够稳定快速的，提升了机器人抓取货箱的效率。
一种机器人控制方法

[实用新型]一种搬运机器人-CN202122211632.0有效
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种搬运机器人，包括：底盘组件；门架组件，门架组件连接在底盘组件上；取还箱组件，取还箱组件被构造为沿着门架组件上下移动；取还箱组件包括用于伸出或缩回的伸缩叉机构；障碍物检测模组，障碍物检测模组被配置为用于探测伸缩叉机构的伸出路径是否被遮挡；伸缩叉机构被配置为：当障碍物检测模组探测伸缩叉机构的伸出路径无遮挡时伸出。本公开的搬运机器人极大的提高了取还箱过程的自动化、准确性和安全性。
一种搬运机器人

[发明专利]机器人以及机器人行进方法-CN202010948355.9在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人以及机器人行进方法。所述机器人包括控制处理器和行驶组件，控制处理器集成信息处理单元和行驶组件控制单元；信息处理单元配置为，确定机器人在工作区域的行驶路径；以及依据机器人在行驶路径上行进时在行进两侧行进占用宽度，确定位于行驶路径两侧的第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线，得到机器人的可行进区域；行驶组件控制单元配置为，控制机器人的行驶组件按照行驶路径在可行进区域内行进，且使机器人行进时与第一侧行进障碍线和第二侧行进障碍线未产生交叠。本申请方案能将机器人行进过程中两侧摇摆位置限定在可行进区域，避免大幅度行进偏差导致与附近机器人或物体出现碰撞或摩擦，增强了机器人行进安全性。
机器人以及行进方法

[发明专利]基于货架标识的导航系统、方法-CN202111274173.9在审
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本申请提供基于货架标识的导航系统、方法，其中所述基于货架标识的导航系统包括控制服务器、库存区域、存取设备、固定货架，其中，所述库存区域中设置有固定货架，固定货架间形成了供存取设备移动的巷道，固定货架上设置有沿巷道延伸的货架标识；所述控制服务器，被配置为确定目标固定货架上的目标存储位和目标存取设备，并向所述目标存取设备发送移动指令；所述目标存取设备，被配置为响应于所述移动指令，在所述目标固定货架对应的目标巷道中，根据货架标识移动至所述目标存储位。在目标存取设备在目标巷道移动的过程中，根据固定货架上的货架标识来实现定精准导航定位的效果，降低了施工成本。
基于货架标识导航系统方法

[实用新型]一种托盘及搬运机器人-CN202023024238.8有效
发明人： 王华培 -专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储物流技术领域，具体公开了一种托盘及搬运机器人。其中，托盘包括：承载底板，其水平设置；限位板，两个所述限位板相对且间隔设置于所述承载底板上表面，所述承载底板和两个所述限位板合围形成至少具有一侧进出口的容纳空间，所述限位板于所述进出口处连接有第一导向板的一端，所述第一导向板的另一端沿远离两个所述限位板的方向倾斜延伸；第一导向滚动件，设置于所述第一导向板上，且所述第一导向滚动件的滚动面凸出所述第一导向板的内侧。搬运机器人包括上述的托盘。本实用新型公开的托盘和搬运机器人，能够提高货箱进入托盘的顺畅性，降低托盘与库存容器的对接精度需求。
一种托盘搬运机器人

[发明专利]一种地物波谱RCS测量的控制方法及系统-CN201510004880.4有效
发明人：季东;慕崇江;张海波;郭青;王华培 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G01S7/28 文献下载
摘要：本发明提供一种地物波谱RCS测量的控制方法及系统，能够提供多种RCS测量模式。所述方法包括将收发天线调整至弧形导轨上的第一目标位置并控制所述收发天线始终指向所述平移平台；将被测目标调整至水平导轨的初始位置并控制所述被测目标作直线运动或圆周运动；获取所述被测目标的散射回波数据进行RCS测量。所述系统包括第一控制单元，用于将收发天线调整至弧形导轨上的第一目标位置并控制所述收发天线始终指向所述平移平台；第二控制单元，用于将被测目标调整至水平导轨的初始位置并控制所述被测目标作直线运动或圆周运动；测量单元，用于获取所述被测目标的散射回波数据进行RCS测量。本发明适用于电磁散射特性测量技术领域。
一种地物波谱 rcs 测量控制方法系统

[发明专利]一种用于RCS测量的弧形导轨定位方法及系统-CN201510013297.X有效
发明人：季东;莫崇江;张海波;郭青;王华培 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2015-01-09 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： G01B5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种用于RCS测量的弧形导轨定位方法及系统，有助于提高弧形导轨的定位精度。所述方法包括获取北小车及南小车的测量码盘值，其中，用于测量码盘值的测量码盘分别与所述北小车及南小车的测量齿轮连接；根据获取的所述测量码盘值，确定所述北小车及南小车在所述弧形导轨上的角度位置。所述系统包括获取单元，用于获取北小车及南小车的测量码盘值，其中，用于测量码盘值的测量码盘与所述北小车及南小车的测量齿轮连接；确定单元，用于根据获取的所述测量码盘值，确定所述北小车及南小车在所述弧形导轨上的角度位置。本发明适用于雷达信号处理技术领域。
一种用于 rcs 测量弧形导轨定位方法系统

[发明专利]一种基于自适应陷波器的光电跟踪延迟补偿系统及方法-CN201510831409.2在审
发明人：陈冬;张海波;季东;王华培 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应陷波器的光电跟踪延迟补偿系统，包括：控制器、信号处理器、自适应陷波器、监视平台、及安装在监视平台的监视器；其中，信号处理器基于监视器反馈的目标信息生成脱靶速度信号，并将其发送到控制器；自适应陷波器从脱靶速度信号中提取第一信号，对第一信号进行相位补偿后生成第二信号；并将第二信号发送到控制器；监视平台获取监视器速度信号，并将监视器速度信号反馈到控制器；控制器基于脱靶速度信号、第二信号及监视器速度信号输出第一控制信号，控制监视器跟踪目标。本发明能够对光电跟踪系统的延迟进行补偿，且具有跟踪精度高、稳定性好的优点。
一种基于自适应陷波光电跟踪延迟补偿系统方法

[实用新型]高精度垂直定位天线随动扫描架-CN201520644166.7有效
发明人： 王华培;李国华;季东;张海波 -专利权人：北京环境特性研究所
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高精度垂直定位天线随动扫描架，包括：底座、扫描架主体、天线安装组合以及伺服控制系统；其中，所述扫描架主体包括：方架、导轨以及滑板；所述天线安装组合包括：安装板、步进电机以及天线指向机构；所述伺服控制系统用于驱动所述滑板沿着所述导轨移动，所述伺服控制系统还用于驱动所述步进电机的输出轴转动；所述天线随动扫描架能够对被测天线实现精确的双轴控制，满足各类垂直升降和俯仰的天线测试系统的要求。
高精度垂直定位天线扫描

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