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[发明专利]一种基于子图嵌入图神经网络的机械臂碰撞检测方法-CN202310834420.9在审
发明人：王英龙;赵鹏;舒明雷;狄冲 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）;山东省人工智能研究院
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：一种基于子图嵌入图神经网络的机械臂碰撞检测方法，涉及虚拟仿真碰撞检测技术领域，将机械臂和障碍物分别用图表示，使用图表示机械臂和障碍物的几何信息，并构造连通图，为防止局部碰撞特征被稀释，将连通图分割为若干包含局部碰撞信息的子图，通过图神经网络嵌入图之间的几何关系，提取机械臂和障碍物的局部碰撞信息，提高特征提取性能，其检测精度相对于以往方法大大提高。使用基于注意力的选择机制构建机械臂和障碍物的连通图，在保留结构信息的同时，降低模型发现远距离信息的可能，提高消息传递的性能。
一种基于嵌入神经网络机械碰撞检测方法

[发明专利]一种基于异构图神经网络的机械臂碰撞检测方法-CN202310590867.6在审
发明人：王英龙;赵鹏;舒明雷;狄冲;陈超;刘照阳 -专利权人：山东省人工智能研究院;齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：一种基于异构图神经网络的机械臂碰撞检测方法，使用图表示机械臂和障碍物，并构造连通图交换其几何信息。图是一种更直接的结构，可以存储和表示结构信息。在这个图中，节点为我们提取的机械臂和障碍物几何形状的顶点，边代表我们机械臂和障碍物各自内部几何形状的边以及我们构造连通图时添加的边。考虑到连通图中边的不同，以及异构图更强的描述能力，使用异构图编码两个物体之间的结构关系，通过消息传递捕获连通图内机械臂和障碍物之间的空间关系，其检测精度相对于以往方法大大提高。
一种基于构图神经网络机械碰撞检测方法

[发明专利]一种基于模型不确定性估计的机械臂强化学习控制方法-CN202310654932.7在审
发明人：王英龙;王翻;舒明雷;陈超;狄冲;刘照阳 -专利权人：山东省人工智能研究院;齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于模型不确定性估计的机械臂强化学习控制方法，涉及机械臂控制技术领域，考虑到机械臂在建模时存在的不确定性因素，通过不确定性估计来构建机械臂的动力学模型。然后再利用基于机械臂不确定性估计模型的强化学习Dyna‑Q算法，通过与模型的交互产生的数据更新状态模型和奖励函数模型，从模型中获得大量虚拟数据，再利用真实数据与虚拟数据更新价值函数，从而能够高效的产生和利用经验，提高采样效率，选择最佳动作使得机械臂在执行任务中能够获得更优的策略。
一种基于模型不确定性估计机械强化学习控制方法

[实用新型]加热炉出料口接料装置-CN202223522194.0有效
发明人：刘发明;许善军;康更华;苗金泉;亓丰勤;狄冲 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F27D9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及加热炉出料口接料装置，包括用于将工件由加热炉的炉口转移至冷却水槽的接料板，所述接料板后侧与炉口下方的炉壁铰接，前侧通过动力机构驱动调节其倾斜角度；所述动力机构包括转动轴、安装在转动轴上并与转动轴同轴的第一收卷盘和第二收卷盘，所述第一收卷盘为两个，每个第一收卷盘上各缠绕一根第一牵引链，第一牵引链一端与第一收卷盘固定，另一端与接料板固定；第二收卷盘上缠绕第二牵引链，第二牵引链一端与第二收卷盘固定，另一端与驱动部连接并通过驱动部向下拉动放卷，第一牵引链和第二牵引链缠绕方向相反。通过本实用新型节省了人力、降低了工作人员的劳动强度和安全隐患。
加热炉出料口接料装置

[实用新型]一种接料装置-CN202223437486.4有效
发明人：狄冲;刘发明;康更华;李旭峰;刘涛;亓丰勤 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F27D3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种接料装置，包括与加热炉出料口连接用于输送高温棒料的链条输送机，在链条输送机的出料端设置V形接料槽，在V形接料槽的底面上固接竖向设置的支撑板，在支撑板上固接水平设置的支撑梁，接料套筒的上部与支撑梁铰接，动力机构与接料套筒的下部连接用于驱动接料套筒绕与支撑梁铰接位置摆动。当接料时，接料套筒通过转动可与V形接料槽的末端对接，便于棒料顺利滑入接料套筒内。当接料完成，接料套筒可以转至竖直离开V形接料槽，棒料的上部完全暴露在接料套筒的外部，没有任何遮挡干涉，所以机械手在抓取棒料时不会出现抓取不牢以及转移过程中棒料掉落的情况。
一种装置

[实用新型]圆钢坯料自动输送装置-CN202223420536.8有效
发明人：许善军;康更华;李旭峰;狄冲;亓曾涛;刘涛 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及圆钢坯料自动输送装置，包括与切割机出料口连接且水平设置的链条输送机，在链条输送机的末端设有与其垂直的接料板，推料机构用于将链条输送机末端位置的小段坯料推送至接料板上；过渡板的其中一端与接料板铰接，过渡板的另外一端与卸料板铰接，高度调节机构用于调节卸料板高度。由于卸料板的高度可以调节，所以落料高度可以根据收集框内物料量进行调节，当收集框内小段坯料数量很少时，降低卸料板，调低落料高度，随着收集框内小段坯料数量增多，相应的，提升落料高度，通过落料高度调整来尽量降低小段坯料磕碰变形，确保后续生产的顺利进行。
圆钢坯料自动输送装置

[实用新型]台车轮轴承装配工装-CN202223522102.9有效
发明人：王士平;朱传祥;冯希雷;许善军;刘发明;狄冲 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25B27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及台车轮轴承装配工装，包括用于输送台车轮的前置托辊架和后置托辊架，在前置托辊架和后置托辊架之间设有轴承装配装置，所述轴承装配装置包括安装台，在安装台的顶面上安装轨道，移动板通过滑块与轨道连接，动力机构用于驱动移动板沿轨道滑移，台车轮放置在移动板上，在移动板上设有用于对台车轮实施定位的限位机构。本申请通过轴承装配装置的设置通过机械方式完成轴承安装，省去了人工击打过程，大大降低工人劳动强度，省时省力。且通过第一下压机构和第二下压机构的配合可以在不翻转台车轮的情况下将两侧的轴承均安装到位，节省安装步骤。
车轮轴承装配工装

[发明专利]一种用于精锻棒料坯氧化皮清理设备的上料装置-CN202310109688.6有效
发明人：许善军;刘发明;狄冲;康更华;亓曾涛;王士平 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于精锻棒料坯氧化皮清理设备的上料装置，涉及一种清洗设备附件，包括工作平台、机架、料盒、旋转式承托机构、翻转机构以及推料机构，所述机架安装于工作平台上，所述料盒的两端固定有转轴，转轴的外端安装有轴承，轴承滚动连接于机架内侧设置的活动槽内，本发明不仅能够实现精锻棒料坯在狭窄空间内的上料，而且设置的镂空结构的承托板及料盒，还能够收集上料过程中掉落的氧化皮渣，降低了对氧化皮清理设备的不利影响。
一种用于精锻棒料坯氧化清理设备装置

[实用新型]高温锻件出炉后的卸料装置-CN202223586738.X有效
发明人：康更华;苗金泉;亓丰勤;刘发明;狄冲;亓曾涛 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B21J13/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及高温锻件出炉后的卸料装置，包括用于接收料筐的轨道、安装在轨道上用于将料筐内工件倾倒的卸料机构以及用于将料筐由轨道推至卸料机构上的第一驱动机构；所述卸料机构包括一侧与轨道铰接的卸料板、垂直固定在卸料板两侧的护板以及驱动卸料板沿铰接处向上转动至倾斜的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括拉动气缸和上顶气缸。通过本实用新型大幅度提高了工作效率，降低了工作人员的劳动强度。
高温锻件出炉卸料装置

[发明专利]一种降低潜水电机电磁振动噪声的方法-CN202110882516.3有效
发明人：鲍晓华;孙东;王振;柯喆;李佳欣;刘婕;狄冲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02K5/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低潜水电机电磁振动噪声的方法，通过对转子槽型进行优化，影响气隙的空间磁场分布，降低其径向电磁力，从而达到削弱电机电磁振动和噪声的作用，本发明在潜水电机领域提出采用径向斜槽转子解决电磁噪声问题，并针对径向斜槽的谐波磁势进行计算，从而确定扭斜长度。本发明在原有潜水电机转子铁心上进行简单加工，使得电机电磁振动噪声得到控制。
一种降低潜水电机电磁振动噪声方法

[发明专利]一种高温棒材制坯过程中的氧化皮半自动清理设备-CN202310087551.5在审
发明人：王文明;许善军;李云瑞;刘发明;任启华;狄冲 -专利权人：山东温岭精锻科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23D79/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高温棒材制坯过程中的氧化皮半自动清理设备，涉及锻造加工技术领域，包括机架、承托机构、压紧机构、刮除机构以及暂存机构，本发明借助于具有一定弹性的压紧机构对待清理的高温棒材进行压紧，以确保高温棒材在被清理的过程中能够始终处于稳定旋转的状态，有利于刮除操作，且所述刮刀借助于复位弹簧二也能够始终与高温棒材保持紧密接触状态，保证了良好的刮除效果，此外，导料板及暂存机构的设置可用于将刮下的氧化皮引导至暂存机构内，进行暂存、初步降温，最后在刮刀退刀时借助于导料板翻转暂存机构，进而将暂存机构内的氧化皮排至废料箱内。
一种高温棒材制坯过程中的氧化半自动清理设备

[发明专利]动态网络结构基于学习自动机的影响力最大化方法及系统-CN202211371399.5在审
发明人：张月国;狄冲;李生红 -专利权人：上海交通大学;山东省人工智能研究院
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04L41/12 文献下载
摘要：本发明提供一种动态网络结构基于学习自动机的影响力最大化方法及系统，包括：将动态网络结构{G0,G1,…}映射为一组平稳环境构成的短时平稳的非平稳环境{E0,E1,…}，初始化种子节点集合和当前影响力；基于学习自动机LA算法，在环境E0中进行探索，得到初始网络G0上的种子节点集合；基于自适应滑动窗口算法，对连续的两个网络拓扑结构G0→G1进行变化检测；在新旧网络G0→G1间进行学习自动机与环境交互的历史信息迁移，得到新网络中的种子节点集合S*。本发明通过学习自动机算法，在无需利用网络结构信息和不限定具体的传播模型的前提下，将影响力最大化问题转化为优化学习问题，达成影响力种子节点集合的快速选取。
动态网络结构基于学习自动机影响力最大化方法系统

[发明专利]可变磁阻位置传感器-CN202180036175.6在审
发明人：尤哈·派尔霍恩;狄冲;伊利亚·佩丘夫 -专利权人：拉普兰塔-拉登理工大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01D5/20 文献下载
摘要：可变磁阻位置传感器包括具有磁传感器部分(102)的第一元件(101)和能够相对于第一元件移动的第二元件(103)，磁传感器部分具有激励线圈、第一检测线圈和第二检测线圈。第二元件的气隙表面周期性曲折。当交变信号被供应到激励线圈时，在第一和第二检测线圈中感应的交变信号的包络取决于第二元件的位置，使得包络具有相对于彼此的相位偏移。磁传感器部分的数目是1+nP2/P1，其中P1是相继的磁传感器部分之间的空间偏移，P2是气隙表面的空间曲折周期，且n是整数。除了nP2/P1磁传感器部分之外的磁传感器部分适用于补偿由第一元件的端部引起的不希望的影响。
可变磁阻位置传感器

[发明专利]一种电压源驱动的永磁同步电机电磁场有限元快速仿真计算方法-CN202211376421.5在审
发明人：狄冲;鲍晓华;刘佶炜;李仕豪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种电压源驱动的永磁同步电机电磁场有限元快速仿真计算方法，构建磁矢位和电流密度初始化为0的电压源驱动永磁同步电机电磁场时步有限元仿真模型；针对有限元模型仿真计算暂态过程中定子磁链信号偏离理想磁链信号的现象，对驱动电路中理想电压源电压信号进行电压补偿，实现了对仿真过程中电磁暂态的抑制，并有效缩短了仿真时长；本发明在保证电压源驱动的永磁同步电机电磁场有限元计算精度的基础上，能够有效缩短仿真时长、节约计算机资源和降低开发成本。
一种电压驱动永磁同步电机电磁场有限元快速仿真计算方法

[发明专利]一种避免共振的潜水电机转轴直径优化设计方法-CN202210964025.8在审
发明人：鲍晓华;王路尧;赵博;燕婧文;明帅;狄冲;王振 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种避免共振的潜水电机转轴直径优化设计方法，简化电机模型，将潜水电机与泵所构成的机泵系统分为三段，包括转子段、轴伸段、泵段，分别计算各段的转动惯量，通过计算轴系的扭转振动，并与转速比较，选择合理的转轴直径；本发明可以有效避免潜水电机运行过程由于堵转发生共振，提高系统稳定性。
一种避免共振潜水电机转轴直径优化设计方法

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