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- [发明专利]一种多臂多自由度臂式结构-CN202210441093.6有效
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熊勇刚;杨小娟;米承继;张锐
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湖南工业大学;北京钢铁侠科技有限公司
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2022-04-25
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2023-07-28
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B25J19/00
- 本发明公开了一种多臂多自由度臂式结构，涉及臂式结构技术领域，包括保护机构，电机固定连接于第二机械臂内表面左侧位置，转轴固定连接于电机右侧外表面，往复丝杆固定连接于转轴右端外表面，滑块滑动连接于往复丝杆外表面左侧边缘位置，第一弹簧固定连接于滑块右侧外表面，推板滑动连接于往复丝杆外表面右侧边缘位置，密封带固定连接于滑块与推板外表面之间，通过推板的往复移动可以将加工盒内部储存的润滑液通过密封环排出，可以将第二机械臂与第三机械臂之间的位置进行润滑，防止臂式结构因为长时间的使用而导致机构磨损严重，接着可以通过往复丝杆带动第一连接轴对第三机械臂移动，操作便捷，同时可以对机械结构进行保护。
- 一种多臂多自由度结构
- [发明专利]一种磁能蓄能器-CN202010277077.9有效
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熊勇刚;杨小娟;熊眭杨;张勇;米承继;刘水长
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湖南工业大学
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2020-04-08
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2022-02-18
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F15B1/04
- 本发明公开了一种磁能蓄能器，磁性机构均包括安装板以及嵌套在安装板中的电磁铁，各组磁性机构均保持沿竖直方向相对运动，相邻两组电磁铁相对面磁极相同设置，最上层以下的各组安装板均动力连接有定位机构，最下层的安装板下表面固结有动力杆且作为蓄能器的能量输出输入端；定位机构包括定位油缸、定位活塞，定位活塞嵌套在定位油缸内并做活塞运动，定位活塞的末端通过连接杆与对应安装板铰接，定位油缸通过输油管与储油箱连通，定位油缸末端设置有控制定位活塞运动状态的锁紧机构。本发明具有能够自由组合以满足不同量级蓄能要求、蓄能稳定且安全性高的有益效果。
- 一种磁能蓄能器
- [发明专利]一种移动机器人多臂的干涉检测方法-CN202111005232.2在审
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杨小娟;熊勇刚;兄眭杨
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湖南工业大学
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2021-08-30
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2021-11-19
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B25J19/00
- 本发明公开了一种移动机器人多臂的干涉检测方法，其检测方法包括以下步骤：S1、首先准备信号采集和写入模块，向计算机系统提供待检测数据进行分析，S2、然后建立机器人多臂的工具坐标系，并将工具坐标系作为参考坐标系，分别将多臂的工具坐标添加信号采集器和写入模块，用于判断移动机器人多臂上各关节是否发生碰撞，S3、接着根据计算机系统中判定模块所分析的数据进行控制机器人机械臂上各关节，再利用控制模块及执行机构对机器人多臂进行控制，S4、然后根据机器人多臂坐标系分别将各轴臂拟合得到轴臂模型，或者采用离散检测算法对多臂机器人关节间进行检测，S5、接着分别将机器人多臂模型投影到各个轴臂坐标系中进行表示。
- 一种移动机器人干涉检测方法
- [发明专利]一种跳跃机器人腿部结构-CN202010145371.4有效
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熊勇刚;杨小娟;熊眭杨;张勇;米承继;刘水长
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湖南工业大学
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2020-03-05
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2021-08-27
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B62D57/032
- 本发明公开了一种跳跃机器人腿部结构，包括机械大腿、机械小腿，机械小腿中上部设置有安装槽，安装槽底部位置设置有机械关节，机械关节处与机械大腿底部活动连接，机械小腿顶端外侧相对对称安装有活动块，活动块外侧面固定连接有活动杆，活动杆中部套接连接有活动套，活动杆另一端套接连接有自锁装置，自锁装置在机械大腿的中部两侧转动连接，活动套与自锁装置之间的活动杆上套接连接有拉力弹簧，机械大腿与机械小腿之间设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆两端分别固定安装有铰链件，两组铰链件分别固定连接在机械大腿与机械小腿上。本发明具有结构简单、条约和跃障能力强的优点，其主要用于机器人的跳跃。
- 一种跳跃机器人腿部结构
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