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[发明专利]一种光电搜索跟踪系统的半实物性能评价方法及系统-CN202010989428.9有效
发明人：胡耀蓉;周鑫;王峰;胡耀飞;岳朝庆;吴栋;张智永;鲁海;黎鸥 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种光电搜索跟踪系统的半实物性能评价方法及系统，此方法包括步骤：1)测量被控对象运动状态时的运动信息；2)对被控对象进行进行频率响应测试，得到幅频特性数据，构建被控对象传递模型；3)根据运动信息对被控对象设计多环路控制器：4)将跟踪单元的速度经过PD控制后，发送至火力单元的速度环输入，作为前馈控制；5)建立simulink模型，生成实现跟踪控制的标准代码文件，并将代码文件下载到控制器中；6)在模拟的载体环境中，测试光电搜索跟踪系统的跟踪过程，得到跟踪数据；7)根据跟踪数据对光电搜索跟踪系统进行动态环境下稳定精度的性能评价。本发明具有成本低、周期短、测试环境局限小、评价精准等优点。
一种光电搜索跟踪系统实物性能评价方法

[发明专利]宽温、全天候新型缓冲器-CN202211490392.5在审
发明人：刘小旭;曹银;吴正洪;谢建国;陈峰军;张智永;熊飞湍;杨志生;罗松 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F41A25/00 文献下载
摘要：本发明公开了宽温、全天候新型缓冲器，包括外壳体，所述外壳体内设有第一缓冲元件安装区和第二缓冲元件安装区，所述第一缓冲元件安装区和所述第二缓冲元件安装区之间通过定位隔断法兰隔开；设计成封闭的分体结构，内部采用可根据缓冲需求进行缓冲元件配置组合的结构形式，其性能稳定、可靠性高，配置不同特性的缓冲元件，能实现不同缓冲的力学特性，由于其封闭性能良好，具有防尘防水的效果；可根据缓冲需求，内部选用宽温的缓冲元件进行配置，多种弹性元件选配与组合，实现配置多样化，借助同一个结构平台，选择不同类型和不同参数的弹性元件，实现缓冲器不同的缓冲性能，具有更强的适应性和通用性。
宽温全天候新型缓冲器

[发明专利]手自一体式首发装填结构-CN202211490388.9在审
发明人：吴正洪;张智永;谢建国;黄晓芬;熊飞湍;陈峰军;杨志生;曹银;罗松 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F41A9/38 文献下载
摘要：本发明公开了手自一体式首发装填结构，包括滑座组件，所述滑座组件上固定设有手动拉栓导轨，所述手动拉栓导轨上滑动设有装填滑块，所述手动拉栓导轨的一侧设有电动拉栓导轨，所述电动拉栓导轨与所述滑座组件固定连接，所述电动拉栓导轨上滑动设有电动拉栓座，本发明作为手自一体式首发装填结构，实现了手动拉栓和自动拉栓一体式结构，简化了零件数量，同时减少了占用空间；前向预紧复位卷簧拉力可调结构，提高装置的适用性；钢丝绳与拉栓连接结构，便于拆分和维修替换；传感器伸出的长度可以调节，通过调整与电动拉栓座之间的间隙，保证良好的检测效果。
体式首发装填结构

[发明专利]提升某型重机枪射击精度的新型座架装置-CN202211490390.6在审
发明人：刘小旭;黄晓芬;谢建国;吴正洪;熊飞湍;张智永;陈峰军;杨志生;曹银;罗松 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F41A23/34 文献下载
摘要：本发明公开了提升某型重机枪射击精度的新型座架装置，包括托架；滑座组件，设置在所述托架的一侧，与所述托架滑动连接，用于安装所述某型重机枪；右安装固定支板和左安装固定支板，可拆卸安装在所述托架上，分别位于所述某型重机枪的两侧；缓冲器，设置在所述右安装固定支板和所述左安装固定支板上，并与所述滑座组件连接；整体布局设计优化，模块化设计，结构紧凑，设计多种结构提高射击精度，装置具备遥控操作功能，操作者能在车体内对机枪进行操控；实现手自一体首发装填、手自一体化电击发，实现单发与连发射击与控制，实现在有限空间的条件下，机电、控制相结合、自动化程度高、射击精度高、可靠性高的新型座架装置。
提升重机枪射击精度新型装置

[发明专利]手自一体式击发装置-CN202211496522.6在审
发明人：杨志生;张智永;吴正洪;谢建国;熊飞湍;陈峰军;曹银;罗松 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： F41A19/58 文献下载
摘要：本发明公开了手自一体式击发装置，包括手柄，所述手柄设置在固定枪尾座的一侧，所述手柄的一侧固定设有手柄座，所述手柄座与固定枪尾座固定连接；所述固定枪尾座远离所述手柄的一侧设有电击发装置；所述电击发装置包括击发电磁铁，本发明作为手自一体式击发装置，与枪尾快速安装固紧，通过对电磁铁的控制，实现运动转换，推动扳机完成自动击发功能；能根据操控系统设置，实现不同频率的电动击发，也能在电击发因外界原因失效的情况下，人工降级完成击发；通过电动击发方式，降低战斗人员的安全风险。
体式击发装置

[发明专利]便携式光电搜跟系统及方法-CN202011301582.9有效
发明人：龚建;周鑫;王峰;岳朝庆;张智永;黎欧 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式光电搜跟系统，包括光电分系统、与所述光电分系统连接的伺服控制分系统及主控分系统，所述光电分系统包括数据采集模块、与所述数据采集模块连接的多个探测器及分别与多个所述探测器电连接的三光控制板，所述伺服控制分系统包括转控模块及与所述转控模块连接的定位定向模块和惯导陀螺，所述定位定向模块及所述惯导陀螺共同获取实时位置信号，所述数据采集模块获取实时视频信号并结合所述位置信号回传至所述主控分系统。与相关技术相比，本发明提供的便携式光电搜跟系统，体积小、重量轻、机动性好、布置灵活、便于组网且隐蔽性好。本发明还提供了一种光电搜跟方法。
便携式光电系统方法

[实用新型]六自由度并联机器人的控制系统-CN202022741572.9有效
发明人：尚博辰;张永忠;胡耀蓉;周鑫;张智永;王峰;李洪涛 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其是六自由度并联机器人的控制系统，针对现有的串联机器人有操纵灵活的优点，但由于悬臂结构的存在，其承载能力较差；尽管它有较大的工作空间，但定位精度较低。而在相当一部分紧凑精密的环境下，需要高承载能力、高精度、高响应的特点，而传统的串联机器人无法满足的问题，现提出如下方案，其包括六自由度并联机器人本体和安装板，本实用新型中，通过卡紧组件使安装板和升降板能够卡紧，并且通过凸块能够使安装板紧密贴合在升降板上，再通过第二卡槽与卡块的卡合用来固定升降板，只需拉动两个拉板，再反向转动安装柱即可取出安装板，不在需要螺钉来进行固定，省时省力，结构简单，操作方便。
自由度并联机器人控制系统

[发明专利]改进Vibe视觉显著性背景提取检测红外弱小目标方法及系统-CN202110401697.3在审
发明人：胡耀飞;张永忠;张智永;王峰;黎欧;龙林;孟新捷 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进Vibe视觉显著性背景提取检测红外弱小目标方法，包括如下步骤：进行初始化背景建模，并提取生成分隔模板；针对分隔模板，利用Vibe算法判断生成第一前景图并对第一前景图；在步骤S20进行的同时，利用三帧差法生成第二前景图；通过将第一前景图与第二前景图进行比对，判断是否为鬼影区域；通过步骤S40的判断，若判断为鬼影区域，则认定该像素区为背景区并对背景模型进行更新，若判断为非鬼影区域，则对该区域进行修正操作后认定为真实前景区。与相关技术相比，本发明提供的改进Vibe视觉显著性背景提取检测红外弱小目标方法，能够更加精准检测红外弱小目标。本发明还提供了一种改进Vibe视觉显著性背景提取检测红外弱小目标系统。
改进 vibe 视觉显著背景提取检测红外弱小目标方法系统

[实用新型]多目标光电搜索装置-CN202022680325.2有效
发明人：王峰;张智永;黎鸥;鲁海;熊飞湍 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多目标光电搜索装置，转塔包括激光测距机、位置编码器、双轴光纤陀螺、多个红外热像仪、第一数字信号处理器及第二数字信号处理器，第一数字信号处理器与第二数字信号处理器配合激光测距机、位置编码器及多个红外热像仪进行多目标搜索；图像信号箱用于将搜索区域红外图像进行转换并对红外图像中的目标进行探测分析，得到相应的数字视频信息及目标信息；信息处理计算机用于多帧图像融合分析处理，利用数字视频信息及目标信息实现多目标跟踪及目标航迹建立。与相关技术相比，本实用新型提供的多目标光电搜索装置，能够对同一探测空域的多帧图像进行融合分析处理，降低探测错误概率与虚警率，同时能够建立可靠的目标航迹。
多目标光电搜索装置

[实用新型]多轴同步控制器及多电机同步控制系统-CN202022491009.0有效
发明人：龚建;周鑫;岳朝庆;王峰;李洪涛;张智永 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴同步控制器，包括核心板、与核心板固定连接的外设板与接口板及连接件，外设板内设计多种功能电路，接口板设置有多个外接接口，连接件设置于核心板与接口板、及核心板与外设板的连接处，连接件包括第一连接件、与第一连接件通过针脚连接的第二连接件、自第一连接件的侧壁向外延伸出的凸块、与第二连接件转动连接并与凸块适配的卡块，第一连接件与第二连接件通过凸块与卡块实现可拆卸连接。与相关技术相比，本实用新型提供的多电机同步控制系统，控制过程与算法优化分配合理，可扩展性强且电机同步控制性能优。本实用新型还提供了一种多电机同步控制系统。
同步控制器电机控制系统

[实用新型]利用Risley棱镜的激光扩束扫描装置-CN202022491017.5有效
发明人：岳朝庆;王峰;吴栋;刘小旭;张智永;胡耀飞 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G02B26/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用Risley棱镜的激光扩束扫描装置，包括具有光轴的镜筒、激光发生器、第一棱镜与第二棱镜、第一驱动装置、第二驱动装置、控制器及编码器，第一棱镜包括与所述光轴垂直的第一表面及与第一表面相对设置的第二表面，第二棱镜包括与光轴垂直的第三表面及与第三表面相对设置的第四表面，第一表面与第二表面之间及第三表面与第四表面之间具有10°至30°的倾斜角，且第一表面靠近第三表面设置。与相关技术相比，本实用新型提供的利用Risley棱镜的激光扩束扫描装置，能在不改变光轴的前提下实现结构紧凑、机械惯量小、动态性能好且能耗小。
利用 risley 棱镜激光扫描装置

[发明专利]具有抑制图像旋转功能的三轴光电搜索跟踪装置及方法-CN202110036211.0在审
发明人：胡耀飞;张永忠;张智永;王峰;岳朝庆;吴栋;龙林 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开一种具有抑制图像旋转功能的三轴光电搜索跟踪装置及方法，该装置包括光电传感器模块、旋转台、陀螺组件以及运动控制模块，光电传感器模块通过旋转台搭载在移动载体上以探测目标图像信息，运动控制模块控制旋转台在探测轴系上运动，通过陀螺组件测量移动载体的扰动，运动控制模块包括用于控制在俯仰轴系运动的俯仰组件、用于控制在方位轴系运动的方位组件以及用于控制在横滚轴系运动的横滚组件，陀螺组件为三轴陀螺组件，以用于测量移动载体在方位、俯仰、横滚轴系上的扰动。本发明具有结构简单、成本低、能够抑制图像旋转，可靠性高等优点。
具有抑制图像旋转功能光电搜索跟踪装置方法

[实用新型]一种低小慢型目标自动探测防御装置-CN202021837792.5有效
发明人：周鑫;胡耀蓉;余柏良;唐伟禄;王峰;刘小旭;岳朝庆 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种低小慢型目标自动探测防御装置，包括基座、用于探测目标的光电红外探测模块以及用于发送干扰信号的干扰模块，光电红外探测模块、干扰模块分别通过固定件固定在基座上，光电红外探测模块与干扰模块连接，光电红外探测模块包括红外探测器、摄像头以及旋转组件，红外探测器、摄像头搭载在旋转组件上，通过驱动旋转组件运转带动红外探测器、摄像头转动以调整探测方向。本实用新型能够具有结构简单紧凑、成本低、体积重量小、隐蔽性好、使用操作便捷且灵活等优点。
一种低小慢型目标自动探测防御装置

[发明专利]基于可扩展光电转台的稳像控制方法-CN202011203665.4在审
发明人：岳朝庆;吴栋;龚建;龙林;肖申泰;张智永 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可扩展光电转台的稳像控制方法，提供依次连接的控制器、驱动器、稳像电机及陀螺仪，包括如下步骤：步骤S10、控制器实时采集陀螺仪的陀螺数据，并根据给定值计算出陀螺数据与给定值之间的偏差值，偏差值为控制器的输入量；步骤S20、控制器根据输入量计算得到控制量，并将控制量输出至驱动器；步骤S30、驱动器根据输入的控制量和电流的线性关系得到相对应的电流，通过内部的电流闭环方案实现电流的闭环，驱动器闭环输出的电流直接用于控制稳像电机。与相关技术相比，本发明提供的基于可扩展光电转台的稳像控制方法，能够在低成本的基础上增强算法的鲁棒性，且稳定性与准确性更高。
基于扩展光电转台控制方法

[发明专利]一种集装箱式无人值守遥控武器站-CN202011211264.3在审
发明人：胡耀蓉;周鑫;王峰;罗松;张智永;熊飞湍 -专利权人： 湖南宇正智能科技有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： F41A23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱式无人值守遥控武器站，包括集箱式箱体、轻武器战、升降单元和远程遥控单元；所述箱体的顶部设有可自动开合的顶盖，所述升降单元的底部位于所述箱体的底部，所述轻武器战安装于所述升降单元的顶部，所述远程遥控单元分别与所述集箱式箱体、轻武器战和升降单元相连，用于控制顶盖的开合、升降单元的升降和轻武器战的作业。本发明具有隐蔽性好、远程遥控操控、无人值守、高远目标击打等优点。
一种集装箱式无人值守遥控武器

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