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[发明专利]基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法-CN202111168843.9有效
发明人：韩治国;张振林;曾振芳;弋可行;游骏;李蒲金 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应滑模的三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法，第一步，对纵向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计。第二步，对侧向通道进行轨迹跟踪建模，并且采用滑模控制方法进行控制器设计，针对建模误差，采用自适应的方法对其上界进行实时估计。本发明的技术方案相比于当前轨迹跟踪控制方法，首先对非线性系统进行控制器设计，没有线性化带来的误差；将二维轨迹跟踪推广到了三维；采用自适应滑模的控制方法，提高了系统的鲁棒性。
基于自适应三维非线性轨迹跟踪控制器设计方法

[实用新型]一种可急停的驱动车-CN202222820549.8有效
发明人：窦文淼;梁晓梅;王玭;王海洋;游骏;袁颂岳 -专利权人：桂林信息科技学院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可急停的驱动车，涉及试验车技术领域，包括底盘，所述底盘的侧面活动连接有车轮，所述底盘的四角均转动连接有导向轮，所述底盘的顶部可拆卸安装有顶盖，所述底盘的前侧顶部固定安装有距离传感器，所述底盘的前侧正面固定安装有防撞条，所述底盘的前侧底部固定安装有前刹车条；本实用新型利用距离传感器检测到车体与障碍物距离过近时，启动电动伸缩杆伸长，可以使得L型板发生转动，从而利用后刹车条和前刹车条将车体完全悬起，从而快速将车体停止，避免与障碍物碰撞而造成损失，另外通过设置的防撞条可以减小车体与障碍物的冲击力。
一种可急停驱动

[发明专利]速度不可控条件下时间和角度约束三维滑模制导律设计方法-CN202210600525.3在审
发明人：张科;游骏;孟源洁;张今;弋可行 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种速度不可控条件下时间和角度约束三维滑模制导律设计方法，涉及导弹制导技术领域。本发明设计的制导律垂直于速度方向，仅通过改变导弹的速度方向实现期望的攻击时间和攻击角度。在俯仰通道，提出了一种快速收敛的非奇异滑模面以及一种随导弹距离变化的滑模趋近律，实现了期望视线高低角；在偏航通道，通过分析其制导条件，设计了一种特殊的滑模面，并通过超螺旋滑模理论，保证导弹能够到达滑模面，从而实现期望视线方位角以及期望攻击时间。本发明在导弹速度不可控条件下，实现了在三维空间中导弹以期望攻击时间和攻击角度打击目标，该制导律脱靶量小，能够准确达到期望攻击时间和期望视线高低角，视线方位角仅存在较小误差。
速度可控条件下时间角度约束三维制导设计方法

[实用新型]一种可载重升降的牵引机构-CN202022112765.8有效
发明人：孙凯;姜文东;游骏;杨德洲;张瑜;万浩;张玉伟;鲍艳;佘江寅 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B66F7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可载重升降的牵引机构，包括牵引车以及固定连接于牵引车后侧的牵引部；牵引部包括与牵引车固定连接的外框架总成，外框架上下滑动连接有内框架总成；外框架总成包括外框架槽钢，内框架总成滑动连接于两侧外框架槽钢内侧，外框架槽钢内侧设有上滚轮、第一侧滚轮，内框架总成包括内框架槽钢以及设置于内框架槽钢上端的上安装座，内框架槽钢外侧设有下滚轮、第二侧滚轮，内框架槽钢外侧设有牵引座，本申请通过设置与牵引车固定连接的外框架总成，在外框架总成上滑动连接有内框架总成，通过设置双向油缸可以保证内框架总成在负载时能够有效的在外框架总成上上下滑动，因而可以方便的将拖泵车的支撑腿收起并有效的将拖泵车拖离。
一种载重升降牵引机构

[实用新型]一种动力电池检测装置-CN202021697676.8有效
发明人：梁晓梅;王玭;王海洋;游骏;丁明 -专利权人：桂林电子科技大学信息科技学院
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01R31/382 文献下载
摘要：一种动力电池检测装置，包括稳压电路、温度探测电路、变形探测电路、电压探测电路、无线发射电路、无线接收电路；变形探测电路有多套，每套变形探测电路包括发射头和接收头、触发子电路，多套变形探测电路的发射头、接收头分别安装在锂动力电池壳外四侧两端、电池壳外上部两端；温度探测电路包括热敏电阻和控制子电路，热敏电阻安装在锂动力电池壳体外侧端；稳压电路、温度探测电路的控制子电路、变形探测电路的触发子电路、电压探测电路、无线发射电路安装在第一元件盒内，并电性连接，无线接收电路安装在第二元件盒内，并电性连接。本新型锂动力电池温度过高、壳体变形、电压过低时，使用者能明确知道故障类型，能第一时间进行维护或更换。
一种动力电池检测装置

[发明专利]一种可载重升降的牵引机构-CN202011008957.2在审
发明人：孙凯;姜文东;游骏;杨德洲;张瑜;万浩;张玉伟;鲍艳;佘江寅 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B66F7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种可载重升降的牵引机构，包括牵引车以及固定连接于牵引车后侧的牵引部；牵引部包括与牵引车固定连接的外框架总成，外框架上下滑动连接有内框架总成；外框架总成包括外框架槽钢，内框架总成滑动连接于两侧外框架槽钢内侧，外框架槽钢内侧设有上滚轮、第一侧滚轮，内框架总成包括内框架槽钢以及设置于内框架槽钢上端的上安装座，内框架槽钢外侧设有下滚轮、第二侧滚轮，内框架槽钢外侧设有牵引座，本申请通过设置与牵引车固定连接的外框架总成，在外框架总成上滑动连接有内框架总成，通过设置双向油缸可以保证内框架总成在负载时能够有效的在外框架总成上上下滑动，因而可以方便的将拖泵车的支撑腿收起并有效的将拖泵车拖离。
一种载重升降牵引机构

[实用新型]一种防震缓冲型牵引机构-CN201920409770.X有效
发明人：佘江寅;游骏;姜文东;杨德洲 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B60D1/155 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防震缓冲型牵引机构，包括牵引座总成以及连接于牵引座总成一侧的套筒，所述套筒内滑动连接有牵引杆总成，所述套筒内设有第一弹簧和第二弹簧，所述牵引杆总成滑动连接与所述第一弹簧与第二弹簧内，所述牵引杆总成中部向外延伸形成挡板，所述挡板位于所述第一弹簧与第二弹簧之间，所述套筒远离牵引座总成的一端设有用于限位第二弹簧的调节端盖，所述调节端盖与所述套筒滑动连接，本申请通过压缩弹簧对力的传递进行减震与缓冲，使得变速更加稳定柔顺，不会对牵引机构以及牵引设备造成冲击，因而提高了牵引的安全性。
一种防震缓冲牵引机构

[实用新型]一种重型电动牵引车的双回路液压制动系统-CN201920944707.6有效
发明人：张玉伟;游骏;姜文东;杨德洲;张瑜;孙凯 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B60T13/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重型电动牵引车的双回路液压制动系统，包括制动阀以及与所述制动阀依次连接的制动装置，所述制动阀包括串联布置的第一制动油缸和第二制动油缸，所述第一制动油缸连通有第一制动装置，所述第二制动油缸连接有第二制动装置，所述制动阀的活塞前端连接有助力阀，所述助力阀开设有助力阀进油口,本申请通过设置串联布置的两个制动油缸，而且两个制动油缸相互隔离，而且每个制动油缸负责一个制动装置，进而组成双回路的液压制动系统，两个制动回路相互不影响，因而在一组回路出现故障时并不会影响另一组回路，因而提高了制动系统的稳定性，而且通过两组制动系统也提高了牵引车辆的制动性能。
一种重型电动牵引车回路液压制动系统

[实用新型]一种小吨位电动牵引车的机械转向机构-CN201821631508.1有效
发明人：孙凯;游骏;姜文东;杨德洲 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小吨位电动牵引车的机械转向机构，包括车架，所述车架下端设有转向毂，所述转向毂内设有圆柱形空腔，所述转向毂下端设有转向支架，所述转向支架上部插设与转向毂内的空腔内，所述转动支架与转向毂支架通过连接轴承转动连接，所述转轴支架下端设有车轮总成，本实用新型的转向处采用了转向毂结构，所以不需要对车架进行平面加工，使得整个转向的回转部位结构简洁，而且加工工艺简单，因而降低了生产成本，提高了使用寿命和使用的稳定性，而且整个转向机构的转向阻力较低，转向更加灵敏。
转向机构车架下端本实用新型电动牵引车转向支架圆柱形空腔车轮总成回转部位连接轴承平面加工使用寿命转动连接转动支架转向阻力转轴支架插设空腔支架生产成本灵敏

[实用新型]一种地铁给排水设备专用拖车-CN201820602049.8有效
发明人：邵磊;谢月斌;陈进武;高利华;杨德洲;游骏;姜文东 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁给排水设备专用拖车，包括车架，所述车架上端设有安装座，所述车架下方前部设有前轮总成，所述前轮总成前端设有拖柄，所述车架下方后端设有后轮总成，所述后轮总成后侧设有制动装置，所述车架底部设有多个支撑柱，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构新颖，通过设有安装座的车架将给排水设备进行安装固定以形成移动给排水装备，因而不需要因而更换作业点而反复拆解组装设备，提高了转场效率和速度，降低了工作成本，此外还设有驻车制动装置和平台支撑调节装置，因而可以使得整个拖车更加安全稳定，工作过程更加平稳可靠。
车架本实用新型给排水设备后轮总成前轮总成专用拖车安装座地铁支撑调节装置驻车制动装置安全稳定安装固定更换作业工作成本制动装置组装设备给排水支撑柱上端拆解前部拖柄转场移动

[外观设计]电动牵引车（G2系列20-30吨）-CN201830545679.1有效
发明人：张玉伟;游骏;姜文东;杨德洲;孙凯;张瑜;吴超平 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：电动牵引车（G2系列20‑30吨）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品为电动牵引车。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。5．省略视图：因俯视图、仰视图为不常见部位，故省略俯视图和仰视图。
外观设计电动牵引车俯视图省略仰视图片

[实用新型]一种牵引车独立悬挂桥-CN201820817178.9有效
发明人：郑国亮;游骏;姜文东;杨德洲 -专利权人：安徽合力股份有限公司牵引车分公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种牵引车独立悬挂桥。左转向节通过主销与左桥臂相连，左桥臂通过轴承与车架上的第一回转轴相连以实现左桥臂上下方向的旋转，左连杆的一端与左转向节相连，另一端与固定在车架上的三角板相连，三角板的转角部位通过轴承与车架上的第二回转轴相连以实现三角板左右方向的转动，三角板的另一端设有与转向器相连的连接杆，左桥臂及右桥臂与车架之间分别设有减震机构，减震机构包括设置在左桥臂及右桥臂上的减震器及套设在减震器上的压缩弹簧，左桥臂及右桥臂与车架之间还分别设有用于限制左桥臂及右桥臂转动角度的限位机构。本实用新型可对左、右轮胎单独进行减震，提高了整车的减震效果，且具有转向轻便和转向自动回正功能。
左桥臂车架三角板右桥臂减震器减震机构回转轴牵引车转向节轴承转动减震本实用新型悬挂减震效果上下方向限位机构压缩弹簧转角部位自动回正连接杆转向器左连杆轻便整车主销轮胎

[实用新型]基于气凝胶的节能保温装置-CN201820826870.8有效
发明人：贾续毅;熊靖;刘培森;范涛;庞一凡;游骏;王建年;夏汐辰;娄大伟 -专利权人：熊靖
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B65D81/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于气凝胶的节能保温装置，包括盒体，该盒体的顶部开口处扣设有一盒盖，所述盒体和盒盖均采用隔热板制成，隔热板包括支撑层和表层，在所述支撑层和表层之间设置有气凝胶毡；所述盒体的外部一侧设置有太阳能板，在盒体的内部设置有蓄电池，所述盒体的内壁上设有紫外灯；在所述盒体的外侧还设置有控制器和开关，所述控制器分别与所述太阳能板和蓄电池电连接，所述紫外灯通过开关与所述控制器电连接。本实用新型兼具保温和杀菌双重功能，且紫外灯所耗费的电能来源于太阳能，更加节能环保，应用于食物外送领域可很好地保证食品的安全卫生，同时提升食品的口感；在家用中，可以将多人份的食物分装后一起放入盒体内，便于携带外出。
盒体紫外灯节能保温装置蓄电池本实用新型太阳能板控制器隔热板气凝胶支撑层盒盖安全卫生便于携带顶部开口节能环保控制器电内部设置双重功能电连接放入分装内壁凝胶杀菌太阳能保温体内外出外部应用保证

[实用新型]一种具有减速功能的电动牵引车-CN201820187249.1有效
发明人：吴超平;张瑜;游骏;姜文东;杨德洲;孙凯 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有减速功能的电动牵引车。包括车架、设置在车架上的转向轮支架以及设置在转向轮支架上的转向轮总成，车架上设有沿车架中轴线方向布置的接近感应开关，转向轮支架的左右两侧对称焊接有与接近感应开关相配合的第一感应板及第二感应板，第一感应板靠近接近感应开关的一侧与车架中轴线及转向轮轮轴交点之间的夹角为10°，接近感应开关与控制器的输入端相连，控制器的输出端与电动牵引车的牵引电机相连。由上述技术方案可知，本实用新型通过在车架上安装接近感应开关来感应转向轮的转向角度变化，并通过反馈信号给控制器来限制车辆的行驶速度，保证车辆转弯行驶的安全，具有结构简单，安装方便，控制精度高的优点。
接近感应开关车架电动牵引车转向轮支架控制器感应板本实用新型减速功能中轴线转向轮转向角度变化转向轮总成安装方便对称焊接反馈信号牵引电机转弯行驶左右两侧夹角为输出端输入端轮轴行驶配合保证安全

[发明专利]一种牵引车独立悬挂桥及该悬挂桥参数的优化方法-CN201810517273.1在审
发明人：郑国亮;游骏;姜文东;杨德洲 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种牵引车独立悬挂桥及该悬挂桥参数的优化方法。左转向节通过主销与左桥臂相连，左桥臂与车架上的第一回转轴相连以实现左桥臂上下方向的旋转，左连杆的一端与左转向节相连，另一端与固定在车架上的三角板相连，三角板的转角部位与车架上的第二回转轴相连以实现三角板左右方向的转动，三角板的另一端设有与转向器相连的连接杆，左桥臂及右桥臂与车架之间分别设有减震机构，减震机构包括设置在左桥臂及右桥臂上的减震器及套设在减震器上的压缩弹簧，左桥臂及右桥臂与车架之间还分别设有用于限制左桥臂及右桥臂转动角度的限位机构。本发明可对左、右轮胎单独进行减震，提高了整车的减震效果，且具有转向轻便和转向自动回正功能。
左桥臂车架三角板右桥臂减震器悬挂减震机构回转轴牵引车转向节转动减震减震效果上下方向限位机构压缩弹簧转角部位自动回正连接杆转向器左连杆轻便整车主销优化轮胎

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