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[发明专利]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人-CN201980041894.X有效
发明人：刘培超;鞠政;黄睿;张俊鹏;姚郎贤;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(513)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体上的电极(32)；检测电路(513)耦接连接端子(514)，以利用电极(32)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(32)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(32)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
传感电路逻辑电路板关节控制板主控机器人

[发明专利]一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质-CN202110791902.1有效
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全通信方法、装置、机械臂及存储介质，涉及通信技术领域。方法包括：接收主控制器发送的伺服数据帧；根据伺服数据帧包含的检测数据判断主控制器与安全控制器之间是否存在通信异常；当主控制器与安全控制器之间存在通信异常，判定伺服数据帧包含的安全监控数据为异常数据。本发明实施例中，在安全监控数据为异常数据时，安全控制器可向用户终端(平板电脑、手机等)发送异常告警信息，提示用户主控制器与所述安全控制器之间存在通信异常。同时，安全控制器不以异常数据来对机器人进行安全监控，从而提高了监控的准确性，避免由于异常数据导致的监控失效。
一种安全通信方法装置机械存储介质

[发明专利]数据校验方法、安全控制器及数据校验系统-CN202110790486.3有效
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;刘主福;刘培超;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统，所述方法包括第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。
数据校验方法安全控制器系统

[实用新型]电子皮肤主模块、子模块、系统、机械臂和机器人-CN202023107171.4有效
发明人：黄睿;郎需林;刘主福;刘培超;甘海宏;张俊鹏;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电子皮肤主模块、子模块、系统、机械臂和机器人，电子皮肤主模块，在构成电子皮肤的基本部件电极和检测电路板的基础上增加主模块接口部，使得通过主模块接口部可以将检测电路板检测到的导体与电极的接近的距离或者距离变化的电信号输出到外部设备如机器人。通过主模块接口部，使得电子皮肤主模块形成模块化的电子皮肤设备，并通过标准化的主模块接口部可方便的与外部设备进行可拆卸式的安装，方便将该电子皮肤设备形成独立的设备安装到外部设备某一位置，使得外部设备具备检测导体接近的功能，并根据导体与外部设备接近的电信号采取主动的避让措施。以此避免外部设备在工作时该位置与导体形成干涉。
电子皮肤模块系统机械机器人

[实用新型]安全控制器的保护电路及安全控制器-CN202121591227.X有效
发明人：张俊鹏;李松卫;庄飞飞;王伦;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02H7/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器的保护电路及安全控制器，所述保护电路包括用户安全IO电源保护电路以及控制柜安全IO电源保护电路；所述用户安全IO电源保护电路包括串接在所述用户安全IO回路中的第一控制芯片(U3)；以及，包括输出端与所述第一控制芯片(U3)的使能端电连接的第一使能子电路(101)，所述第一使能子电路(101)的输入端连接所述安全控制器的微处理单元(102)；以及，包括第一分压电路(103)；所述控制柜安全IO电源保护电路包括串接在所述控制柜安全IO回路中的第二控制芯片(U5)；以及，包括输出端与所述第二控制芯片(U5)的使能端电连接的第二使能子电路(201)；以及，包括第二分压电路(203)。
安全控制器保护电路

[实用新型]一种安全控制器与机械臂的通信系统-CN202121594889.2有效
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全控制器与机械臂的通信系统，涉及机器人安全监控技术领域，包括机器人及安全控制器，所述机器人包括主控制器及多个关节伺服控制器，所述主控制器通过工业现场总线与各所述关节伺服控制器连接；所述安全控制器与所述主控制器连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。本实用新型的技术方案，安全控制器通过所述工业现场总线与所述主控制器通信连接，接收所述主控制器传输的任意一个或多个关节伺服控制器的监控数据。相比于现有安全控制器分别与各关节伺服控制器连接的方式，所需布置的连接线数量明显减少，布线方式简单，且成本低。
一种安全控制器机械通信系统

[实用新型]安全控制器-CN202121594913.2有效
发明人：李松卫;张俊鹏;庄飞飞;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全控制器，涉及控制器技术领域。安全控制器包括第一控制板及第二控制板；第一控制板的第一计算处理单元分别与第一控制板的第一系统IO输入处理单元、第一系统IO输出处理单元、第一用户IO输入处理单元以及第一用户IO输出处理单元连接且电气隔离，避免了干扰信号串扰到第一计算处理单元；第二控制板的第二计算处理单元分别与第二控制板的第二系统IO输入处理单元、第二系统IO输出处理单元、第二用户IO输入处理单元以及第二用户IO输出处理单元连接且电气隔离，避免了干扰信号串扰到第二计算处理单元。同时，第一控制板与第二控制板相互间隔，二者之间具备足够的电气间隙，从而可有效避免二者相互间的电气干扰。
安全控制器

[实用新型]安全控制器及其输出检测装置-CN202121608648.9有效
发明人：张俊鹏;李松卫;庄飞飞;王伦;刘主福;刘培超;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器及其输出检测装置，该安全控制器的输出检测装置包括：数字信号输出电路、信号采集电路以及微控制单元MCU；所述数字信号输出电路的输出端与所述信号采集电路的输入端电连接，且所述信号采集电路的输出端与所述微控制单元MCU的第一端电连接，以及所述微控制单元MCU的第二端与所述数字信号输出电路的输入端电连接；所述微控制单元MCU用于比较第二信号与输出的第一信号，从而可以通过比较第一信号和第二信号，来确定数字信号输出电路输出的数字信号是否有效，解决了现有技术中无法检测数字信号输出电路输出的数字信号是否有效所导致的安全控制问题。
安全控制器及其输出检测装置

[发明专利]机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质-CN202110790510.3在审
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;刘主福;刘培超;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂安全控制器配置存取方法、装置、控制器及介质，涉及数据存取技术领域。所述方法包括：接收配置数据存储请求，从配置数据存储请求中提取配置数据；复制配置数据为多个数据组，存储配置数据的各个数据组；当接收到对配置数据的读取请求，根据配置数据的各个数据组的存储路径获取配置数据的各数据组，判断配置数据的各数据组是否一致；当是，将配置数据的其中一个数据组发送给机械臂的主控制器。本发明的技术方案，能够确保在数据组未受到损坏时，再将数据组发送给机械臂的主控制器，避免了将错误数据发送给机械臂的主控制器，确保了数据使用的准确性及安全性，从而机械臂的后续业务能够正常进行。
机械安全控制器配置存取方法装置介质

[发明专利]安全控制器的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110791905.5在审
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全控制器的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取预先对存储单元的空间划分得到的至少两个分块；从至少两个分块中，确定当前待检测的目标分块；判断是否获取对设备的控制任务；若获取控制任务，控制设备执行与控制任务对应的控制操作，并在控制任务执行完毕后，执行对目标分块的检测。通过分块划分操作对存储单元分多次进行检测，并在每次检测目标分块前，确定是否存在控制任务，并当存在控制任务时，中断对目标分块的检测，而是控制设备执行与控制任务对应的控制操作，以此避免了一次性对存储单元进行检测时，不执行对设备的控制任务，导致的设备的运行存在安全隐患的问题。
安全控制器检测方法装置设备存储介质

[发明专利]安全控制系统-CN202110791895.5在审
发明人： 姚郎贤;庄飞飞;王伦;刘主福;张俊鹏;李松卫 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及控制领域，尤其涉及一种安全控制系统。该系统包括安全控制器和关节伺服器，安全控制器包括第一控制板和第二控制板，第一控制板通过第一通信网络与关节伺服器通信连接，第二控制板通过第二通信网络与关节伺服器通信连接，第一控制板与第二控制板之间通过中间通信通道建立通信连接。第一控制板通过第一通信网络传输安全控制指令至关节伺服器；第二控制板通过第二通信网络传输安全控制指令至关节伺服器。第一控制板在第一通信网络故障时，通过中间通信通道将安全控制指令传输给第二控制板，由第二控制板将安全控制指令传输给关节伺服器。本申请用以解决对关节伺服器进行安全控制时，单通信通道的方式安全可靠性差的问题。
安全控制系统

[发明专利]电子皮肤主模块、子模块、系统、机械臂和机器人-CN202011525037.8在审
发明人：黄睿;郎需林;刘主福;刘培超;甘海宏;张俊鹏;姚郎贤 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子皮肤主模块、子模块、系统、机械臂和机器人，电子皮肤主模块，在构成电子皮肤的基本部件电极和检测电路板的基础上增加主模块接口部，使得通过主模块接口部可以将检测电路板检测到的导体与电极的接近的距离或者距离变化的电信号输出到外部设备如机器人。通过主模块接口部，使得电子皮肤主模块形成模块化的电子皮肤设备，并通过标准化的主模块接口部可方便的与外部设备进行可拆卸式的安装，方便将该电子皮肤设备形成独立的设备安装到外部设备某一位置，使得外部设备具备检测导体接近的功能，并根据导体与外部设备接近的电信号采取主动的避让措施。以此避免外部设备在工作时该位置与导体形成干涉。
电子皮肤模块系统机械机器人

[发明专利]机械设备的壳体组件和机器人-CN201980041853.0在审
发明人：刘培超;黄睿;鞠政;姚郎贤;李叶鹏;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机械设备的壳体组件(100)和机器人(200)。机械设备的壳体组件(100)包括本体(110)和电极(120)，本体(110)设有固定部(111)，电极(120)由固定部(111)固定于在本体(110)上，电极(120)能够与接近的导体构成电容，并用于连接生成表征电容或其变化量的电信号的检测电路(180)。机械设备的壳体组件(100)能够提高装配效率，并能够感测到外部导体的接近。
机械设备壳体组件机器人

[发明专利]机械设备的壳体和机器人-CN201980042452.7在审
发明人：刘培超;黄睿;张俊鹏;鞠政;李叶鹏;姚郎贤;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01D5/241 文献下载
摘要：一种机械设备的壳体(100)和机器人(200)，其中，机械设备的壳体(100)包括电极(110)和第一屏蔽层(120)，电极(110)能够与接近的导体构成电容，并用于连接生成表征电容或其变化量的电信号的检测电路(160)，当接近的导体与电极(110)的相对位置关系发生变化时，电容的容值会发生变化，通过使电极(11)连接生成表征电容或其变化量的电信号的检测电路(160)，能够进一步获得电极(110)与导体的距离或其变化，从而使得机械设备的壳体(100)能够感测到外部导体的接近，实现非接触式的距离感测，且第一屏蔽层(120)与电极(110)分层间隔设置，面积不小于相应电极的面积，可以屏蔽机械设备内部的干扰信号，从而能够更好的实现壳体(100)的距离感测功能；此外，机器人本体包括机器人(200)的中空框架，売体(100)覆盖机器人(200)的中空框架的至少部分表面。
机械设备壳体机器人

[实用新型]传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人-CN201921546740.X有效
发明人：刘培超;鞠政;黄睿;张俊鹏;姚郎贤;郎需林 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了传感电路、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人。该传感电路包括连接端子和检测电路，连接端子用于耦接位于机械设备的电子皮肤上的电极；检测电路耦接连接端子，以利用电极与外界导体之间的电容或其变化检测电极与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极与外界导体之间的距离或其变化的电信号。通过上述方式，能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
传感电路逻辑电路板关节控制板主控机器人

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