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[外观设计]人体三维扫描仪-CN202330116808.6有效
发明人：王猛;刘健华;蔡坤华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：人体三维扫描仪。2.本外观设计产品的用途：用于人体头部和手部三维尺寸的采集。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
人体三维扫描仪

[外观设计]宠物扫描仪-CN202330141085.5有效
发明人：王猛;刘健华;蔡坤华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：宠物扫描仪。2.本外观设计产品的用途：用于宠物三维尺寸的采集。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.其他需要说明的情形其他说明：A部为透明材质。
宠物扫描仪

[发明专利]基于复合编码三维重建的散斑灰度校正方法和装置-CN202010076325.3有效
发明人：陈海龙;何进英;刘晓利;刘梦龙 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于复合编码三维重建的散斑灰度校正方法和装置。所述方法包括：获取目标相移图，所述目标相移图是根据目标相机对相移条纹图投影的目标物体采集得到的；获取初始散斑图，所述初始散斑图是根据所述目标相机对散斑投影的所述目标物体采集得到的；根据所述目标相移图进行校正参数计算，得到目标灰度校正参数；利用所述目标灰度校正参数对所述初始散斑图进行灰度校正，得到目标散斑图。采用本方法能够提高三维重建的准确度。
基于复合编码三维重建灰度校正方法装置

[发明专利]三维模型的遮挡确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811028048.8有效
发明人：陈海龙;郑霞;刘梦龙;孙守迁;文振坤;宋丽晓;何懂 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司;浙江大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维模型的遮挡确定方法、装置、计算机设备和存储介质，将三维模型中的目标采样点与视点之间的第一线段进行等间隔划分，得到三维分割点集合，并确定三维分割点集合中的每个点所在的第一体素，进而判断第一体素对应的第一采样点集合是否为空，获取判断结果，最终根据判断结果确定目标采样点与视点之间的遮挡关系。在计算过程中，整个过程主要是计算机设备根据技术人员输入的信息进行计算的，减少了人为参与过程，大大提高了遮挡检测率，并且，计算机设备可以根据第一体素对应的第一采样点集合是否为空的判断结果确定目标采样点与视点之间的遮挡关系，大大降低了计算复杂度。
三维模型遮挡确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于数字投影的随机灰度图生成方法、装置和计算机设备-CN202010076340.8有效
发明人：陈海龙;曹良才;何进英;刘梦龙 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司;清华大学
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于数字投影的随机灰度图生成方法、装置和计算机设备。该方法包括：获取候选随机信号序列和目标随机信号序列集合；获取候选随机信号序列与各个目标随机信号序列之间的目标相关度，得到第一相关度集合；当第一相关度集合中的相关度均小于预设相关度阈值时，将候选随机信号序列加入到目标随机信号序列集合中；根据目标随机信号序列集合生成候选灰度图；根据候选灰度图在目标物体上的投影得到目标物体对应的第一目标灰度图以及第二目标灰度图；根据第一目标灰度图以及第二目标灰度图进行同名点定位，以对目标物体进行三维重建。采用本方法能够提高三维重建准确率。
基于数字投影随机灰度生成方法装置计算机设备

[实用新型]三维扫描仪-CN202222789139.1有效
发明人：王猛;刘健华;蔡坤华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16M11/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三维扫描仪。包括:扫描机构，所述扫描机构包括壳体、投影模组和图像采集模组，所述壳体围成容置腔，所述投影模组和所述图像采集模组均收容在所述容置腔内，所述投影模组包括用于将光线投影至待测物体上的投影光机；及支撑机构，所述支撑机构与所述壳体可拆卸连接鉴于壳体与支撑机构可拆卸连接，当壳体从支撑机构上卸载时，可以将整个扫描机构从支撑机构上卸载，从而实现扫描机构和支撑机构的分离。因此，在三维扫描仪停止工作的情况下，当需要对三维扫描仪进行携带时，可以将扫描机构从支撑机构上卸载，从而对扫描机构和支撑机构进行单独携带，如此可以提高整个三维扫描仪携带的便捷性。
三维扫描仪

[实用新型]三维扫描仪-CN202222803785.9有效
发明人：王猛;刘健华;蔡坤华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三维扫描仪。包括：支架；扫描单元，所述扫描单元设置在所述支架上，所述扫描单元的数量为多个，多个所述扫描单元沿轴向和/或周向间隔设置在所述支架的不同位置；及运算器，所述运算器跟全部所述扫描单元电性连接。不同扫描单元从不同的方位和角度对待测物体进行扫描，使得整个三维扫描仪能够同时对待测物体形成全方位和多角度的扫描，即对待测物体的不同部位同时进行扫描，从而减少依次先后扫描的等待时间。特别对于体积和覆盖面积较大的待测物，可以减少或消除支架的移动时间，使得三维扫描仪能够在短时间内对待测物体的各部位均进行扫描完成，最终提高扫描效率。
三维扫描仪

[发明专利]人体脊柱的倾斜角测量方法、装置、计算机设备与介质-CN202110446307.4在审
发明人：何懂;陈海龙;刘梦龙;刘健华 -专利权人：深圳市易尚康瑞技术有限公司;深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本申请涉及一种人体脊柱的倾斜角测量方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取人体背部三维形貌数据，采用预设参考坐标系对获取的形貌数据对齐，得到修正后的人体背部三维形貌数据，提取人体背部三维形貌脊柱中心线，基于提取的脊柱中心线，截取修正后的人体背部三维形貌数据中背部横截面，基于背部横截面获取到人体脊柱的倾斜角。整个过程中，采用图像处理技术和预设坐标系对齐修正的方式获取人体脊柱的倾斜角，无需复杂的处理过程，并且数据获取过程更加准确，可以高效且准确测量人体脊柱的倾斜角。
人体脊柱倾斜角测量方法装置计算机设备介质

[发明专利]人体背部骨性关键点检测模型构建方法与关键点检测方法-CN202110448823.0在审
发明人：何懂;陈海龙;刘梦龙;刘健华 -专利权人：深圳市易尚康瑞技术有限公司;深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种人体背部骨性关键点检测模型构建方法、装置、计算机设备和存储介质，其中方法包括：对样本人体背部三维形貌数据进行预处理，得到样本法线渲染图，获取在样本法线渲染图中已标注的骨性关键点位置，基于样本法线渲染图以及已标注的骨性关键点位置，训练调整初始神经网络模型模型，其训练得到的人体背部骨性关键点检测模型，得到的模型能够支持后续准确检测人体背部骨性关键点。另外本申请还提供一种基于上述构建的人体背部骨性关键点检测模型的人体背部骨性关键点检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其可以准确检测人体背部骨性关键点。
人体背部关键检测模型构建方法

[发明专利]机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210787924.5在审
发明人：王猛;贺擂;刘健华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：通过机器人的扫描仪，对机器人上的安装标定板的末端执行器进行图像采集，得到末端执行器处于多个位姿的标定板图像；当多个位姿的标定板图像之间的差异值未落入差异值区间时，控制末端执行器向差异值对应的方向运行，并在运行过程中通过扫描仪对末端执行器进行图像采集，得到目标标定板图像；依据目标标定板图像中标志点对应的标志点位置，确定机器人的工具原点位置；基于工具原点位置，标定末端执行器与扫描仪之间的坐标转换关系。采用本方法能够精确地获得机器人坐标系下的工具原点位置，进而准确地标定末端执行器与扫描仪之间的坐标转换关系。
机器人手眼坐标转换方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210809386.5在审
发明人：王猛;贺擂;刘健华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人手眼坐标转换方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：通过机器人的扫描仪，对机器人的安装了标定板的末端执行器进行图像采集，得到末端执行器处于不同位姿的标定板图像；对不同位姿的标定板图像中的各个标志点，按照至少两种图形进行检测，得到至少两组不同的标志点区域；基于各组中的标志点区域之间的距离，判定各组中的标志点区域的区域中心是否有效；依据各个有效的区域中心及各个有效的区域中心在不同位姿的中心标志点，生成不同位姿的标志点序列；通过不同位姿的标志点序列，标定机器人与扫描仪之间的坐标系转换关系。采用本方法能够提高扫描仪与机器人的坐标转换精度。
机器人手眼坐标转换方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]点云数据的分割方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210740191.X在审
发明人：王猛;贺擂;刘健华;蔡坤华 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云数据的分割方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将点云数据映射到体素空间，将所述体素空间中的数据按照所述点云数据的主轴方向进行投影，得到依次排列的多层图像；分别对各层所述图像进行连通域分析，得到各层图像连通域；分别基于所述各层图像连通域，对依次排列的各层图像进行体素连通域分析，得到体素空间连通域；通过所述体素空间连通域分割所述点云数据。采用本方法能够通过构建体素空间及两次二维连通域的计算，缩减计算量，使得点云分割的计算量与数据量呈线性关系，算法复杂度较低，易于对大量的点云数据进行分割处理。
数据分割方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]复合编码的三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010076338.0有效
发明人：陈海龙;彭翔;何进英;刘晓利;刘梦龙 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司;深圳大学
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种复合编码的三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标物体对应的第一目标散斑图以及第二目标散斑图；获取第一相移图对应的第一子相位序列以及第二相移图对应的第二子相位序列；根据各个第一子相位序列分别对应的第一采样点序列对第一目标散斑图进行采样处理，得到第一灰度值序列集合；根据各个第二子相位序列分别对应的第二采样点序列对第二目标散斑图进行采样处理，得到第二灰度值序列集合；根据第一灰度值序列集合以及第二灰度值序列集合进行相位级次匹配，在级次匹配的折叠相位内进行同名点定位，根据同名点对目标物体进行三维重建。采用本方法能够提高三维重建的效率以及准确度。
复合编码三维重建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]三维深度数据的置信度评估方法、装置和计算机设备-CN201910927230.5有效
发明人：陈海龙;杨洋;刘梦龙;刘晓利 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本申请涉及一种三维深度数据的置信度评估方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在通过条纹投影结构光三维成像系统确定物体表面匹配的目标点的过程中，得到点云置信度的影响因素；建立各个影响因素与点云置信度之间的关系，得出各个影响因素对点云置信度的影响程度；对各个影响因素赋予不同的影响权重，建立各个影响因素的综合结果与点云置信度间的关系，得出点云的置信度；根据点云的置信度，对点云的质量进行评估。由于是基于条纹投影结构光三维成像系统生成三维点的过程得出影响点云置信度的因素，再对点云的质量进行评估的，因此，所得出的点云的质量不会受到周围拓扑点的干扰。
三维深度数据置信评估方法装置计算机设备

[发明专利]编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910379767.2有效
发明人：何懂;吕卓明;张青松;刘梦龙 -专利权人： 深圳市易尚展示股份有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种编码点的处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据视角图像的编码标志点，生成拟合椭圆，根据拟合椭圆，获取目标编码点图像和参考图像，根据拟合椭圆和所述参考图像之间的转换关系，对目标编码点图像进行变换，得到目标编码点图像对应的单应图像，进而根据单应图像，进而判断视角图像中的编码标志点是否存在异常，通过上述方法，可在摄影测量中，实现对编码标志点的异常状况的准确判断，可在一定程度上提高测量的整体精度。
编码处理方法装置计算机设备存储介质

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