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[发明专利]伺服电动机停止控制方法以及伺服电动机控制装置-CN200610159997.0无效
发明人：桥本良树;田边义清;浜田敏彦 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-09-29 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：在伺服电动机控制装置中，该伺服电动机控制装置具有对装有制动器的伺服电动机进行控制的电动机控制部，电动机控制部是具有：速度指令部，其为了使伺服电动机的旋转停止输出速度指令；和制动器开关部，其对切换制动器的ON/OFF的制动器电路输出开关指令，在通过速度指令部的伺服电动机的减速过程中，通过制动器开关部使制动器有效地执行功能，从而使伺服电动机停止的伺服电动机控制装置。电动机控制部还可以具有监视部，其对伺服电动机减速过程中的制动转矩超出了与电动机控制部中的伺服电动机的最大允许转矩相等或者低于最大允许转矩设定的设定值的情况进行监视。
伺服电动机停止控制方法以及装置

[发明专利]机器人轨迹控制方法-CN200510107887.5无效
发明人：加藤哲朗;土田行信;永山敦朗;一之濑雅一;浜田敏彦 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2005-09-29 - 公布日： 2006-04-05 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人轨迹控制方法，其在把持工件的机器人和安装了作业刀具的机器人的协同动作中，即使在插补动作中也能够容易地使作业刀具获得希望的位置以及姿势。对安装在引导机器人上的作业刀具设定的第一刀具坐标系的位置以及姿势协同控制多台机器人，以使在对把持在随动机器人上的工件设定的第二刀具坐标系上描绘出希望的轨迹。对两机器人进行示教，在再生运转时，根据关于引导机器人的插补位置数据、两机器人的相对位置数据计算关于随动机器人的插补位置数据。也可以用于手动进给的操作。如果对插补位置数据施行过滤处理则可以使轨迹平滑。
机器人轨迹控制方法