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[发明专利]多路径和非视距室内环境下的chirp信号检测方法-CN202211591166.6有效
发明人：陈锐志;李正;郭光毅;叶锋 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G10L25/21 文献下载
摘要：本发明属于音频定位技术领域，公开了一种多径和非视距的室内环境下的chirp信号检测方法，首先使用带通滤波器过滤音频原始数据，再基于时频分析法获得过滤数据的功率谱密度，对其进行能量监测从中提取包含第一路径的音频数据段；利用信号检测的极值归一化方法根据粗检测提取的音频数据段与发射的音频信号之间的互相关函数的输出计算原始峰值，对原始峰值的极值进行归一化；根据信号的功率谱密度的变化特征与互相关的原始峰值的波形特征动态选择松弛阈值和严格阈值，再基于归一化后的极值使用动态阈值法提取第一路径。本发明能够通过低成本的基础设施在多径和NLOS室内环境中实现鲁棒和高精度的音频测距，以便在大众智能手机上进行实际应用。
路径视距室内环境 chirp 信号检测方法

[发明专利]一种室内音频指纹定位方法、系统、介质、设备及终端-CN202310183017.4在审
发明人：陈锐志;徐诗豪;郭光毅;叶锋 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于室内指纹定位与导航技术领域，公开了一种室内音频指纹定位方法、系统、介质、设备及终端，对设备接收到的原始音频信号进行去噪、分帧以及归一化预处理，形成能量密度图EDM；整合归一化EDM的主干分支和边缘检测图的掩码分支，结合注意力和边缘检测模块，构建基于注意力机制的CNN网络；构建音频指纹数据库，对基于注意力机制的CNN网络进行训练；将终端实时采集的音频数据分类到具体的参考指纹点，实现室内音频指纹定位功能。评估结果表明，本发明在静态和动态条件下的整体定位精度为1.13米，在遮挡情况下实现2.24米的平均定位均方根误差，与传统Wi‑Fi或蓝牙和地磁指纹方法相比，精度分别提高32.9％和4.3％；与不做归一化预处理的音频指纹定位相比，总体终端设备的定位差异性降低了68.17％。
一种室内音频指纹定位方法系统介质设备终端

[发明专利]一种基于音频的定位寻物方法-CN202210794893.6有效
发明人：陈锐志;黄李雄;刘克强;叶锋;郭光毅;徐诗豪;钱隆;李正;林欣创 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于音频的定位寻物方法、系统和设备，涉及物品定位领域，旨在解决现有技术中不能检测物品的具体方向角、不适用于普通智能终端以及受环境噪音影响大的问题，采用的技术方案是，设计独特的音频信号；基于音频进行单边双向测距；基于音频测距和PDR定位；通过设计特定的音频信号，再基于音频进行单边双向测距，最终利用测距结果结合PDR进行精准定位，本方法成本低、定位精度高、有效工作范围大；本技术方案利用音频信号测距加上PDR判断方向，完成对待搜索物品的定位，不需要再借助第三方设备，且音频测距融合PDR定位则不受空旷环境和嘈杂噪音的影响，定位测距为分米级，定位精度更高。
一种基于音频定位方法

[发明专利]一种基于射频增强的广域音频室内定位方法、系统及终端-CN202211222425.8有效
发明人：郭光毅;陈锐志;钱隆;李正;徐诗豪;叶锋;刘克强 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，公开了一种基于射频增强的广域音频室内定位方法及系统，包括：音频信号的设计，使用布莱克曼窗函数控制进入和离开通道的音频信号的振幅；音频信号的混合多址传输，结合时、空、频三个多址方案，辅助少量的BLE信号，构建音频定位信号广域覆盖能力；基于射频增强的音频测量，包括音频信号的TOA估计和基于低功耗蓝牙RSS的区域识别；惯性传感器与多源测量的抗差融合定位，包括行人步行速度估计、多源异质测量、音频测量补偿和校正、测量质量评估和控制·本发明从广域覆盖应用入手，设计构建基于音频信号的混合播发架构，形成可扩展的音频信号覆盖能力，具有精度高、兼容性好的特点，有利于形成广覆盖、高精度、低成本的室内方案。
一种基于射频增强广域音频室内定位方法系统终端

[发明专利]一种基于5G信号和声波信号的电子设备室内定位系统和方法-CN202210022292.3有效
发明人：郭光毅;陈锐志;徐诗豪;钱隆;李正 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明属于电子信息技术和室内指纹定位与导航技术领域，公开了一种基于5G信号和声波信号的电子设备室内定位系统和方法，在待定位区域放置多个声波信号发射装置，装置间通过时间同步自组网；将待定位大区域划分成多个中型区域，并对划分的微型小区域的参考点的角度信息；通过估计指纹库中相应的信息，并进行匹配，确定该电子设备所在的区域；基于匹配的定位区域，确定接收声波信号发射基站坐标，提取定位信号源，计算各定位信号从各自发射器到接收端电子设备的传播时间进而计算出各信号源发射微基站到定位终端的几何距离差，最终确定电子设备的精确位置。本发明的系统具有成本低，定位精度高，有效工作范围大，易安装维护的特点。
一种基于信号声波电子设备室内定位系统方法

[发明专利]基于数据与模型结合的多源融合定位方法、系统及终端-CN202210311275.1有效
发明人：陈锐志;钱隆;牛晓光;徐诗豪 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于多源融合定位技术领域，公开了一种基于数据与模型结合的多源融合定位方法、系统及终端，基于数据与模型结合的多源融合定位方法包括：构建基于深度学习的PDR神经网络模型，通过训练加速度传感器与陀螺仪测量值特征，学习速度变化矢量和推算高精度行人航迹，并通过扩展卡尔曼滤波与音频测距观测量融合，进行数据‑模型双驱动的多源融合定位。本发明基于数据驱动的PDR方法可提供20Hz的位置更新率，与高精度音频测距融合，可实现0.23米的实时定位精度，同时定位稳定性好。跟传统的纯模型驱动融合定位方法相比，本发明在定位更新率、定位精度和定位稳定性等方面，都具有明显优势。
基于数据模型结合融合定位方法系统终端

[发明专利]一种智能手机和可穿戴设备的音频定位系统、方法及终端-CN202210482590.0有效
发明人：陈锐志 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明属于音频定位技术领域，公开了一种智能手机和可穿戴设备的音频定位系统、方法及终端，利用基站网络传输测距信号，并设计频率为12kHz～21kHz的特定空间信号；利用用户终端接收和解码测距信号，以最先到达信号估计基站和用户终端之间的距离，并根据在用户位置测量的多个距离估计用户位置。本发明提供了一种用于智能手机和可穿戴设备的音频定位系统(APS)，是一种基于音频的精准测距技术。本发明测距精度高，信号覆盖范围广，能够在不改变智能手机硬件的情况下支持所有智能手机平台。实验结果证明，本发明的APS可以在50米的信号有效范围内提供16cm的测距精度和38cm的静态定位精度。
一种智能手机穿戴设备音频定位系统方法终端

[外观设计]音频定位终端-CN202230393896.X有效
发明人：叶锋;戴坚 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：音频定位终端。2.本外观设计产品的用途：用于接收音频信号并定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
音频定位终端

[发明专利]基于毫米波的无携带设备定位与居家活动感知方法-CN202210826642.1在审
发明人：陈锐志;李维;吴源 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于毫米波的无携带设备定位与居家活动感知方法，涉及室内定位与活动感知技术领域，旨在解决缺乏一种实现全区域感知、安全可信、隐私保护下的无携带设备定位以及居家活动感知技术；从雷达点云数据出发，设计了完整的雷达传感器空间布设与参数标定方案，可实现多雷达协同连续跟踪定位，消除环境内遮挡以及信号长距离衰减问题，可满足大范围复杂的室内环境；根据传感器测距和测角范围参数特性以及雷达点云的物理特性，设计了点云预处理方法，有效剔除室内环境下的点云多径问题，提高后续定位技术的鲁棒性。
基于毫米波携带设备定位居家活动感知方法

[发明专利]一种音视频一体化的定位监控系统、监控方法及监控设备-CN202210762083.2在审
发明人：陈锐志;叶锋;徐诗豪 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明属于音视频数据识别技术领域，公开了一种音视频一体化的定位监控系统、监控方法及监控设备，所述音视频一体化的定位监控系统包括：音频处理模块，集成在视频监控设备内部，用于向定位场景内发射音频信号以及用于进行发射的音频信号时间同步。跟射频信号比，本发明音频信号最大的优点是声音传播速度慢，对信号发射基站的时间同步要求低，因而大大降低定位系统的成本；音频信号的有效距离测量值长，是蓝牙Beacon的10倍，可以大大减少基站的布设密度，从而降低定位系统的硬件成本和维护成本。音频信号的接收设备简单，如电子设备上的麦克风，这一技术的大众推广没有任何门槛。
一种视频一体化定位监控系统方法设备

[发明专利]一种音频定位肩章、音频定位系统及方法-CN202210610200.3在审
发明人：陈锐志;叶锋;戴坚 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明属于室内定位技术领域，公开了一种音频定位肩章、音频定位系统及方法，包括音频定位模块、惯导模块、主控模块、通讯模块和电源模块；音频定位模块用于对采集的音频信号进行处理，计算音频定位肩章的位置；惯导模块用于利用多种惯性传感器提供设备的运行轨迹和姿态信息；主控模块用于进行数据处理、电量检测和电源控制；通讯模块用于与音频基站和服务器进行数据通信。本发明基于音频定位技术，具有精度高、成本低、功耗低的优点。通过使用定位肩章，配合在作业区域布设的音频基站，可以实现人员精准定位，从而进行员工考勤管理、调度管理、安全管理等的日常管理，保障人员安全，规避生产隐患，达到降本增效、高效管理的目的。
一种音频定位肩章系统方法

[外观设计]音频定位基站-CN202130837637.7有效
发明人：陈锐志;叶锋;钱隆 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：音频定位基站。2.本外观设计产品的用途：用于发射特定音频信号。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
音频定位基站

[发明专利]基于音频实时定位技术的声场自适应系统、方法、存储介质-CN202111242898.X在审
发明人：陈锐志;叶锋;徐诗豪;钱隆;李正 -专利权人： 浙江德清知路导航科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： H04S7/00 文献下载
摘要：本发明属于电子信息技术和室内定位技术领域，公开了一种基于音频实时定位技术的声场自适应系统、方法、存储介质，智能扬声器节点播放影音流，并根据数据流特点播出不同声道；以固定时间周期和间隔向外播放以预订方式调制的音频定位信号；同时接收电子终端的信号反馈，并调节经过智能扬声器节点的影音流播放时延；电子终端将接收的音频定位信号进行去噪处理，同时进行音频定位信号解调及距离差的计算，并将结果反馈至各个智能扬声器节点。本发明可自适应地对每个音箱的发声进行精准的时延处理，以保证每个音箱发出的声音能同时到达听音者的位置，实现最佳听音位置的自适应调整。
基于音频实时定位技术声场自适应系统方法存储介质

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