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[发明专利] 一种四舵轮AGV的运动控制方法 -CN202010476296.X 有效
发明人：
邢科新 ;林叶贵 ;邢明
- 专利权人：
浙江同筑科技有限公司
申请日：
2020-05-29
-
公布日：
2023-03-10
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主分类号：
B60L15/20 文献下载
摘要： 本发明涉及四舵轮AGV的运动控制方法，包括AGV的车体、四组对称安装在AGV四角的舵轮机构、PLC控制系统以及检测轨迹的传感器；其中舵轮机构包括行走部分和转向部分，转向部分可以控制舵轮相对于车体正前方的旋转角度，行走部分可以驱动舵轮朝当前角度行走，检测轨迹的传感器可以检测车体相对于轨迹的距离偏差以及角度偏差；PLC控制系统包括PLC控制器和伺服驱动器，承担计算和控制舵轮的行走速度以及转向角度的任务，以此实现控制AGV的平移、自旋、路径跟随等运动。本发明的有益效果是：本发明在利用PID控制器得出(V,A,ω)后，确定了瞬时旋转中心，以此分解得出各舵轮的偏转角度和行走速度，可以有效减少舵轮的滑动摩擦，提升舵轮的使用寿命。一种 舵轮 agv 运动 控制 方法
[实用新型] 传送带装置 -CN202020607442.3 有效
发明人：
邢科新 ;林叶贵 ;张兴盛
- 专利权人：
浙江同筑科技有限公司
申请日：
2020-04-22
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公布日：
2021-01-01
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主分类号：
B65G23/04 文献下载
摘要： 本实用新型涉及传送带装置，包括驱动模块、主动辊、从动辊、固定底座、支撑架和张紧调节装置；驱动模块通过链轮和链条与主动辊相连；主动辊包括主动轴外侧轴承、主动轴内侧轴承、轴承挡圈和主动辊本体，主动轴外侧轴承和主动轴内侧轴承安装在主动辊本体两侧，靠外侧的主动轴外侧轴承与主动辊本体两侧的固定底座相配合，靠内侧的主动轴内侧轴承与主动辊本体两侧的侧板相配合，轴承挡圈安装于主动轴外侧轴承与主动轴内侧轴承之间。本实用新型的有益效果是：本实用新型的张紧调节装置能够在一定范围内张紧或松弛传送带，以适应不同长度的传送带，使其具有一定的兼容性，同时左右两个张紧调节装置还可以在传送带跑偏的情况下进行回调。传送带 装置
[发明专利] 一种传送带装置 -CN202010319720.X 在审
发明人：
邢科新 ;林叶贵 ;张兴盛
- 专利权人：
浙江同筑科技有限公司
申请日：
2020-04-22
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公布日：
2020-07-28
-
主分类号：
B65G23/04 文献下载
摘要： 本发明涉及传送带装置，包括驱动模块、主动辊、从动辊、固定底座、支撑架和张紧调节装置；驱动模块通过链轮和链条与主动辊相连；主动辊包括主动轴外侧轴承、主动轴内侧轴承、轴承挡圈和主动辊本体，主动轴外侧轴承和主动轴内侧轴承安装在主动辊本体两侧，靠外侧的主动轴外侧轴承与主动辊本体两侧的固定底座相配合，靠内侧的主动轴内侧轴承与主动辊本体两侧的侧板相配合，轴承挡圈安装于主动轴外侧轴承与主动轴内侧轴承之间。本发明的有益效果是：本发明的张紧调节装置能够在一定范围内张紧或松弛传送带，以适应不同长度的传送带，使其具有一定的兼容性，同时左右两个张紧调节装置还可以在传送带跑偏的情况下进行回调。一种 传送带 装置
[实用新型] AGV驱动转向一体化装置 -CN201620293191.X 有效
发明人：
邢科新 ;林叶贵 ;张文安
- 专利权人：
浙江同筑科技有限公司
申请日：
2016-04-08
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公布日：
2016-10-12
-
主分类号：
B60K17/08 文献下载
摘要： 一种AGV驱动转向一体化装置，包括驱动模块和独立转向模块，驱动模块包括驱动电机和驱动轮，一体化装置还包括传动模块，传动模块包括支撑座和二级减速机构，二级减速机构包括传动大齿轮和齿轴，齿轴可转动地安装在支撑座内，齿轴上固定安装传动大齿轮，齿轴设有外齿，外齿与驱动轮的内齿圈啮合；驱动轮内安装薄壁轴承，薄壁轴承的内圈固定安装在支撑座上，薄壁轴承的外圈固定在带有内齿圈的驱动轮上；驱动电机的输出轴上安装传动小齿轮，传动小齿轮与传动大齿轮啮合，支承座上安装独立转向模块。本实用新型提供一种简化结构、减少体积、灵活性良好的AGV驱动转向一体化装置。agv 驱动 转向 一体化 装置
[实用新型] 潜入式AGV导航小车 -CN201521139028.X 有效
发明人：
邢科新 ;林叶贵 ;张文安 ;王瑶为 ;梁先鹏
- 专利权人：
浙江同筑科技有限公司
申请日：
2015-12-31
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公布日：
2016-07-06
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主分类号：
G05D1/02 文献下载
摘要： 一种潜入式AGV导航小车，包括车体焊接结构及外壳、报警防撞保护装置、升降定位锁定装置、驱动单元、控制单元、导航定位装置、万向从动轮、定向轮。车体焊接结构固定AGV各单元与装置，报警防撞保护装置包括障碍识别感应器、防撞胶条、声光感应器、显示屏、急停开关、前盖，升降定位锁定装置包括升降杆、升降电机、升降杆套、弹簧限位板、销轴挡板及固定钣金；地轮驱动装置设置左右二轮对称于车体中间，采用差速驱动方式；控制单元使用基于ARM双处理器的控制系统，包括控制板、电机驱动、驱动器固定板、ARM处理器、蓄电池、电池承载座。本实用新型提高导航定位精度，降低产品及其使用成本。潜入 agv 导航 小车
