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[发明专利]基于单光子探测器的重叠物厚度检测方法、装置及其应用-CN202310293165.1有效
发明人：潘仁奇;沈炜;沈锴;沈昕嘉;马宁 -专利权人：杭州宇称电子技术有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01B15/02 文献下载
摘要：本申请提出了基于单光子探测器的重叠物厚度检测方法、装置及其应用，包括以下步骤：S00、利用单光子探测器将X射线的能量分为多个能量区间，并分别设置每个能量区间的阈值；S10、分别获取X射线在每个能量区间下无被检测物体时的计数以及X射线在每个能量区间下穿过检测物体时的计数；S20、根据S10步骤的结果，分别计算每个能量区间下X射线的透射率；S30、根据S20步骤的每个透射率、系统能谱D(E)以及重叠物的每层物体材料的线性吸收系数，求解重叠物的每层物体的厚度。本申请可方便地检测出重叠的多层物体的厚度。
基于光子探测器重叠厚度检测方法装置及其应用

[发明专利]一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质-CN202310688584.5有效
发明人：赵越;陆蕴凡;沈锴;王益亮;石岩;李华伟 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：步骤S100以第一机械臂作为基准，进行工具坐标系的标定；步骤S200当标定后的第一机械臂操控末端第一工具能夹取到标定物时，通过第一机械臂上手眼标定过的相机识别设置在标定物旁的Mark，以将此时抓取位姿转换至Mark坐标系下获取初始示教点位；步骤S300发送初始示教点位至第二机械臂，当判断位姿差异超出阈值时，示教调整第二机械臂进行补偿，以完成其工具坐标系的标定。籍此以实现机械臂之间示教的点位能够复用，加速复数相同配置机械臂工具坐标的标定过程。
一种机械工具标的自动标定方法系统存储介质

[发明专利]一种一体式老年人起立行走辅助装置-CN202110049067.4有效
发明人：赵健涛;马剑强;鲍凯业;李宇航;沈锴;黄伊贤;赵克勤 -专利权人：宁波大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61G5/14 文献下载
摘要：一种一体式老年人起立行走辅助装置，包含可移动支架、支撑机构和调力机构，支撑机构设置在可移动支架上，调力机构设置在支撑机构上；所述支撑机构包含腋下支撑杆、平行四边形机构、可控油压升降件和扶手；两个扶手安装在可移动支架上，长连杆框的一端可转动地安装在可移动支架上，两个腋下支撑杆安装在短连杆上，长连杆框的另一端与短连杆两端转动连接；上部的长连杆框内布置有调力机构，调力机构与可移动支架之间布置有与二者转动连接的可控油压升降件，调力机构可调节可控油压升降件在调力机构上的支点位置，平行四边形机构的摆动由可控油压升降件驱动。本发明为老年人家中起居提供了便利，具有良好的辅助起立和行走效果。
一种体式老年人起立行走辅助装置

[发明专利]一种自动手眼标定方法及系统、存储介质-CN202310687548.7有效
发明人：赵越;陆蕴凡;王益亮;沈锴;石岩;李华伟 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动手眼标定方法及系统、存储介质，其中该方法步骤包括：步骤S100设置机械臂初始点位，以供调试手眼位姿，建立初始手眼标定矩阵；步骤S200以初始点位下相机在机械臂基坐标下的位置点为圆心，在相机取景区所处平面以r为半径构建标定环；步骤S300将标定环均分为数个象限，均转动预设角度，以在各象限所处环上获取数个点位，再经初始手眼标定矩阵转换为机械臂末端在基坐标下的点位作为手眼标定数据；步骤S400根据所获手眼标定数据计算标准手眼标定矩阵。籍此以丰富标定所需的点位信息，提高标定的鲁棒性。
一种自动手眼标定方法系统存储介质

[发明专利]一种3D目标6DoF精确定位方法及系统-CN202310551212.8有效
发明人：邓辉;赵越;李华伟;王益亮;沈锴;陈忠伟;石岩;陈丁;陆蕴凡;李虎 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D目标6DoF精确定位方法及系统，其中方法步骤包括：基于图像M、深度图D及相机内参K，计算扫描场景点云数据P及目标模型在扫描场景中的初始位姿；统计图像M中目标边缘特征点到对应目标模型中尖锐边缘ME的投影线的垂直距离的平方和作线特征匹配误差；计算点云数据P中目标特征点到对应目标模型平面的距离作面特征匹配误差Ef；计算目标模型的纹理与图像M在相同像素点处的颜色差异作纹理特征匹配误差Et；将Ee、Ef和Et做非线性迭代优化，设优化变量为目标模型在相机坐标系下的6DoF位姿，解出累计误差最小的目标模型位姿，以获取目标物体精确的6DoF位姿。
一种目标 dof 精确定位方法系统

[发明专利]基于X射线K-吸收边的书画文物颜料成像方法及其应用-CN202310564166.5在审
发明人：潘仁奇;沈炜;丁帅斌;岳晓光;沈锴 -专利权人：杭州宇称电子技术有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本申请提出了基于X射线K‑吸收边的书画文物颜料成像方法及其应用，包括以下步骤S00、通过X射线照射待检测书画文物，进行扫描透射测量；S10、测量获取X射线在K‑吸收边上边缘和下边缘处的透射率；S20、重复S00‑S10步骤，直至完成对待检测书画文物全部面积的扫描测量；S30、根据扫描测量结果、所需检测的感兴趣元素以及每个感兴趣元素K‑吸收边对应的能量值，计算每个扫描点位的感兴趣元素的面密度；S40、根据每个扫描点位的感兴趣元素的面密度，以图片的形式展示所需检测的感兴趣元素在书画文物上的分布情况。本申请具有成像速度快、噪声小、图像分辨率高的优点。
基于射线吸收书画文物颜料成像方法及其应用

[实用新型]一种医用吊塔安装支架和手术室-CN202222995359.X有效
发明人：蔡保进;吴光海;闫志奇;刘家文;吴晋;陈村;沈锴;彭本领;刘青;胡云琪 -专利权人：中建三局第三建设工程有限责任公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61G12/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种医用吊塔安装支架和手术室，用于将吊塔安装在楼板上，包括第一法兰，一端与第一法兰连接的第一支架，一端与所述第一支架的另一端连接的第二支架，与所述第二支架的另一端连接的第二法兰，其中，所述第一法兰与所述楼板固定连接，所述第一支架呈“一”字型且竖直设置，所述第二支架呈“7”字型，所述第一法兰到所述第二法兰之间在竖直方向的间距大于所述第一支架的长度，所述第二法兰与所述吊塔固定连接。本实用新型提供的医用吊塔安装支架不仅可满足吊塔的安装还可满足绕开吊塔与所述楼板之间的管线的功能，较现有技术中的医用吊塔安装支架灵活，且适用性高。
一种医用安装支架手术室

[发明专利]激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用-CN202310103716.3有效
发明人：许鹤松;何梦凡;沈炜;沈昕嘉;沈锴 -专利权人：杭州宇称电子技术有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提出了激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用，包括以下步骤：在一次测距周期内，将全量程分为2的n次方段，进行分段扫描，若在某一段内收到了反射光信号，则该测距周期内剩余距离段激光器停止发光且TDC停止工作，输出该段得到的距离直方图信息。本申请可显著减少数据传输和处理占用的资源，降低系统工作功耗，避免计数饱和带来的误判影响。
激光雷达分段直方图距离探测方法及其应用

[发明专利]一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质-CN202310261239.3有效
发明人：陆蕴凡;王益亮;沈锴;石岩;李华伟;陈忠伟;邓辉;陈丁;李虎;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：将背篓上的物料缓存区进行矩形阵列分布，记录物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离，及各物料缓存区所处阵列中的位置；计算机械臂末端坐标系A与物料缓存区阵列坐标系B之间的转换变量；示教出机械臂与阵列初始位置处的物料缓存区交互时，所处坐标系A上的初始抓取点；根据转换变量、物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离、各物料缓存区所处阵列中的位置，以初始抓取点为起始点，进行转换计算，以自动示教出对应阵列中各物料缓存区的目标抓取点，籍此以实现对机械臂与背篓之间交互的半自动示教。
一种用于机械背篓交互方法系统存储介质

[发明专利]环境光干扰抑制方法、装置及其应用-CN202310340486.2有效
发明人：马宁;沈锴;何梦凡;丁卓龙;潘仁奇 -专利权人：杭州宇称电子技术有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请提出了环境光干扰抑制方法、装置及其应用，包括以下步骤：S00、以固定的第一周期间隔发射设定数量的激光脉冲；S10、以固定的第二周期间隔开窗SPAD，以使得SPAD仅在使能时间段响应光子产生脉冲，并触发TDC输出时间信息；S20、将TDC的计时起始与激光脉冲的发射周期的起始同步，并使得TDC的计时终止时间由每个发射周期对应的首光子事件触发，同时将测得的时间差作为事件时间；S30、根据每个采样周期获得的事件到达时间做统计直方图并找到峰值时刻，通过该峰值时刻和光子飞行时间求得目标距离。本申请可优化信号处理和算法复杂度，实现更高精度、更远距离的单光子计数直接飞行时间测距。
环境干扰抑制方法装置及其应用

[发明专利]单光子雪崩二极管直接时间飞行测距方法、装置及其应用-CN202310251395.1有效
发明人：马宁;何梦凡;沈锴;沈炜;许鹤松 -专利权人：杭州宇称电子技术有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本申请提出了单光子雪崩二极管直接时间飞行测距方法、装置及其应用，包括以下步骤：S00、将整个量程均匀分为多段时间片段；S10、在不开光源的条件下，获取一个时间片段内各个bin的光子事件计数值作为平均噪声，并根据平均噪声设置信号阈值；S20、在打开光源的条件下，从第一段时间片段开始进行测量；S30、若未出现超过信号阈值的峰位，则清除直方图数组并继续对下一个时间片段进行测量，直至完成所有时间片段的测量或出现超过信号阈值的峰位；若出现超过信号阈值的峰位，则停止对后续时间片段的测量，根据该峰位生成局部直方图。本申请可显著提高直方图时间精度，提高测量速度，减少测量存储浪费和算力浪费。
光子雪崩二极管直接时间飞行测距方法装置及其应用

[发明专利]电动车电池管理系统-CN202210513433.1在审
发明人：孟凡生;沈锴 -专利权人：昕原半导体（上海）有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60L58/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动车电池管理系统，包括充电认证单元和电池状态监测单元，所述充电认证单元包括设置在蓄电池侧的第一mcu、设置在充电器侧的第二mcu，所述第一mcu和所述第二mcu均连接有PUF模块和加密模块；所述电池状态监测单元包括连接在所述蓄电池和所述第一mcu之间的电池温度监测模块、过充监测模块、过放监测模块、蓄电池输入输出控制模块；所述第一mcu连接有定位模块、远程通信模块，所述远程通信模块向管理平台传输所述电池状态监测单元的信息。本发明对充电器和电池进行安全匹配后充电，并具有电池监测管理功能，避免了安全隐患。
电动车电池管理系统

[发明专利]一种基于视觉识别的出入库管理方法及系统-CN202310051384.9有效
发明人：石岩;李华伟;陈忠伟;王益亮;邓辉;沈锴;陆蕴凡;陈丁;李虎;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉识别的出入库管理方法及系统，其中方法步骤包括：在图像帧中的仓库出入口位置标记出缓存区，标记出仓库内各库位并编号及获取位置数据，获取各缓存区所处图像帧中的位置数据；根据库位占用情况赋予各库位初始的第一状态值；记录进入入口缓存区的货物，并获取其所处图像帧中的位置数据；统计各库位的第一状态值，筛选出可接纳货物的库位集合E，以计算与E中每个库位的KIou值K1，并计算E中每个库位与出口缓存区位置数据的KIou值K2，后将K1与K2集合中的最小值的编号所对应的库位分配给货物，并更新该库位的第一状态值。籍此以基于计算机视觉技术实现仓储场景下的出入库的自动化管理。
一种基于视觉识别入库管理方法系统

[发明专利]一种基于2D Marker的视觉定位方法和系统、复合机器人-CN202211463733.X有效
发明人：王益亮;陆蕴凡;石岩;李华伟;沈锴;陈忠伟;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于2D Marker的视觉定位方法和系统、复合机器人，其中该方法步骤包括：将2D Marker固定在目标物所在位置旁；经手眼标定后的相机采集2D Marker图像，以进行阈值分割获取二值图后进行轮廓查找，以获取图中所有轮廓，来分别进行角点检测及圆形基准检测，以识别边框特征的内外角点坐标及各圆形特征的对应半径及圆心点坐标，并将离各圆心点最近的角点作为起始点进行点位排序；将各点位进行亚像素化处理后，计算2D Marker平面位姿；而后根据获取的平面位姿，示教目标物与2D Marker的转换关系，以供获取目标物在基坐标系下的位姿，籍此以提高2D Marker的位姿计算精度。
一种基于 marker 视觉定位方法系统复合机器人

[实用新型]一种密封圈和墙体-CN202222846123.X有效
发明人：蔡保进;吴光海;李玲;徐小琴;代雪飞;雒平;徐海涛;陈村;沈锴;丁振义;孔毅标 -专利权人：中建三局第三建设工程有限责任公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16J15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种密封圈和墙体，包括呈管状的具有弹性的密封圈本体，所述密封圈本体的内壁的直径沿着密封圈本体的轴线从小至大并从大至小渐变，且所述密封圈本体的内壁沿密封圈本体的轴向的剖面呈弧状。本实用新型可实现较好的软密封，从而在把密封圈用于对管线进行密封会改善管线穿墙的密封效果，进而降低漏风和影响手术室洁净度的风险。
一种密封圈墙体

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