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[发明专利]一种大壁板铆接变形预测与优化方法-CN202310102375.8在审
发明人：汤卿;王丽霞;裘方舟;李成 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种大壁板铆接变形预测与优化方法。通过多种传感器感知铆接过程中的压力、声音、振动等多模态信号，预测单个铆钉铆接后铆钉周围壁板的应力分布情况；利用该应力分布预测结果，在建立的壁板有限元分析模型上依次加载单个铆定铆接产生的局部变形场，实现壁板的整体变形预测；基于有限元分析方法得到的整体预测结果，优化后续铆接顺序使得壁板铆接后的变形最小。本发明提供了一种壁板钻铆变形预测与优化方法，可以降低壁板铆接变形，具有广阔的工程应用前景。
一种壁板铆接变形预测优化方法

[发明专利]一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人-CN202310042302.4在审
发明人：汤卿;李衡金;李成;王丽霞;戴尚坤 -专利权人：四川大学
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面吸附与传感器放置爬壁机器人，包括主体、负压发生装置、门阀、轮组、传感器压紧装置，主体包括外壳和柔性裙边，所述柔性裙边为柔性材料，底部设置有吸盘，负压发生装置包括电机与扇叶，电机与扇叶放置于主体内部，所述电机与门阀形成负压控制机构，所述门阀放置于电机的底部，与主体构成负压密封腔体，门阀底部设置有传感器压紧装置，所述传感器压紧装置包括连接器和固定支架，传感器压紧装置通过固定支架固定于主体内部，轮组通过螺栓连接均布安装于主体底部。该机器人在放置传感器后关闭自身的电机，保持负压状态持续吸附在蒙皮表面，避免了电机自身旋转的振动噪声，提高了刀具磨损检测的准确率。
一种表面吸附传感器放置机器人

[发明专利]一种融合触觉感知的自动化穿刺机构-CN202110604411.1有效
发明人：汤卿;徐光宇 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本发明提供一种融合触觉感知的自动化穿刺机构，包括触觉传感器和穿刺机构。其中，触觉传感器安装在机构的前端，用于读取人体皮肤表面信息，通过反射镜片把图像传递给相机。穿刺机构通过丝杆马达和滑块控制插针的伸缩运动，通过减速直流电机控制插针的旋转运动，并用传感器检测插针所受的力和力矩。插针穿过触觉传感器的反射镜和凝胶中心部位并刺出，在靠近皮肤表面时由气缸驱动加速，从而快速刺入皮肤，完成穿刺操作。本发明所述的一种融合触觉感知的自动化穿刺机构，可与CT活检定位技术相结合，通过外部形变实时感知穿刺过程中内部软组织的形变和移动，进而实时优化穿刺策略，提高穿刺精度，且结构简单、成本低，易于制作和推广。
一种融合触觉感知自动化穿刺机构

[发明专利]一种基于图模型的机器人自主装配顺序规划方法-CN202210514862.0在审
发明人：汤卿;裘方舟 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图模型的机器人自主装配顺序规划方法，属于机器人智能装配领域。该方法具体的实施步骤包括以下阶段。图模型构建阶段：基于装配件的三维模型获取装配零件数据，用节点表示零件，用边表示对应关系，根据装配基本约束初始化对应的图模型；图模型学习阶段：在机器人演示装配过程中，根据绝对约束条件和最优化目标获得一定数量的观测数据，并使用观测数据更新图模型的结构和参数；装配顺序推断阶段：利用遗传算法推算最佳装配体基准零件，并基于图模型的最小生成树推断实际装配顺序。该方法能有效提高装配顺序规划的效率，减少时间和人力付出。
一种基于模型机器人自主装配顺序规划方法

[发明专利]一种基于演示轨迹的机器人装配运动规划方法-CN202210515159.1在审
发明人：汤卿;裘方舟 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人自主装配领域。具体涉及一种基于演示轨迹的机器人装配运动规划方法。该方法包括以下步骤：机器人演示学习阶段：获得机器人的装配演示轨迹，机器人基于演示轨迹学习装配操作技能；多模态的表征学习阶段：机器人利用模仿学习策略引入噪声与环境交互，获得多模态的数据与标签，充分考虑机器人在运动过程中的耗能和奇异性，学习对应的多模态数据的表征；机器人强化学习阶段：基于多模态表征和演示轨迹搭建机器人轨迹规划强化学习流程，强化学习训练获得最终规划策略。本方法可以应用于包含演示装配轨迹、需要在不确定环境中实现柔顺装配任务的机器人系统中，用于提高装配任务的成功率和效率。
一种基于演示轨迹机器人装配运动规划方法

[发明专利]一种融合触觉感知的自动化注射机构-CN202210520303.0在审
发明人：汤卿;徐光宇;李衡金 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61M5/42 文献下载
摘要：本发明提供一种融合触觉感知的自动化注射机构，包括触觉传感器和自动注射机构。其中，触觉传感器装于机构前端，可读取人体皮肤表面信息。注射机构的主体通过丝杆马达和滑块控制针头的直线运动，通过减速直流电机控制针头的旋转运动，通过力矩传感器检测针头所受力学信息。针头穿过触觉传感器的框架和凝胶部分并于中心刺出，在靠近皮肤表面时由气缸驱动产生加速，快速刺入皮肤，之后启动电推杆推动注射器完成药品的注射操作。本发明所述的一种融合触觉感知的自动化注射机构，可与机械手技术结合，通过外部形变实时感知注射过程中内部血管的形变和移动，进而实时优化注射策略，避免视觉遮挡，提高注射成功率，且结构简单、成本低，易于制作和推广。
一种融合触觉感知自动化注射机构

[发明专利]一种新型可控阻尼关节-CN201910195855.7有效
发明人：姚进;徐邦杰;李翔昱;汤卿;姜金杏 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型可控阻尼关节，包括关节输入板、关节输出板、磁粉离合器变阻尼部分、弹簧变阻尼部分；本发明能够通过弹簧变阻尼部分提供初始阻尼力矩，磁粉离合器变阻尼部分有靠近、定位、自锁、远离四个不同的工作状态，并且在这四个不同的工作状态下都能根据角度检测传感器检测到的关节相对转速通过控制器以及驱动器自动改变输入到磁粉离合器的电流以改变阻尼力矩。该发明能够适用在各种变阻尼场合，结构简单，安全可靠。
一种新型可控阻尼关节

[实用新型]一种脊柱钻孔手术辅助装置-CN201921044667.6有效
发明人：姚进;徐邦杰;李翔昱;汤卿;高文翔 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：一种脊柱钻孔手术辅助装置，其特征在于：包括底座、立柱、七自由度机械臂；所述七自由度机械臂中的旋转关节能够改变阻尼并且能够锁紧；所述七自由度机械臂能够重力自平衡；所述七自由度机械臂末端为移动副并且进给运动可控；该脊柱钻孔手术辅助装置结构简单，功能容易实现，操作方便，能减轻医生的工作强度，降低手术失败的风险。
一种脊柱钻孔手术辅助装置

[发明专利]一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节-CN201710803257.4有效
发明人：汤卿;高文翔;杨亚茹;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开的一种柔索驱动机器人变刚度弹性关节，由外壳、轴和外圈组成；轴设置于外壳的回转中心，且与外壳固定，外壳与外圈之间为转动副连接；外圈上安装有弹簧片，弹簧片一端与外圈固定，另一端与轴固定；压缩弹簧固定在轴与滑动块之间；滑动块与弹簧片之间为滑动连接；轴上安装有驱动轮，滑动块上端均设置有滑轮，滑轮与滑动块之间为转动副连接，驱动轮和滑轮之间通过绳索连接；绳索一端固定在轴或外壳上，另一端固定在驱动轮上，驱动轮与滑轮之间构成动滑轮传动。本发明的变刚度机器人弹性关节克服现有结构相对复杂，变刚度特性差等问题，提供一种结构简单，可以实现在机器人关节运动过程中刚度实时可调的机器人变刚度结构。
一种驱动机器人刚度弹性关节

[发明专利]食物晾晒装置-CN201611006212.6有效
发明人：孙红;汤卿 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： A23B4/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种食物晾晒装置，用于晾晒食物，其特征在于，包括：晾晒板，表面设置有多个通气孔，用于放置食物；鼓风单元，设置在晾晒板的下方，用于将晾晒板下方的空气通过通气孔鼓向晾晒板上的食物。本发明的食物晾晒装置不仅结构简单、使用方便，而且能够对食物快速晾晒干，制出品质均匀、质量好的食物。
食物晾晒装置

[发明专利]一种脊柱钻孔手术辅助装置-CN201910605186.6在审
发明人：姚进;徐邦杰;李翔昱;汤卿;高文翔 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：一种脊柱钻孔手术辅助装置，其特征在于：包括底座、立柱、七自由度机械臂；所述七自由度机械臂中的旋转关节能够改变阻尼并且能够锁紧；所述七自由度机械臂能够重力自平衡；所述七自由度机械臂末端为移动副并且进给运动可控；该脊柱钻孔手术辅助装置结构简单，功能容易实现，操作方便，能减轻医生的工作强度，降低手术失败的风险。
七自由度机械臂手术辅助装置钻孔脊柱进给运动旋转关节自平衡可控立柱锁紧底座失败移动医生

[发明专利]放射治疗系统-CN201610424189.6有效
发明人：黄春强;汤卿;熊瑞平;吴大可;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种放射治疗系统，包括：射线源、支架、两台X射线球管、两台探测器、治疗床，还包括顶板，顶板与天花板固连并设有圆形导槽A；支架的上部通过滑块连接于圆形导槽A内并可以沿着圆形导槽A转动；支架设有一个开口向下的弧形导槽A；还包括一个伸缩装置，伸缩装置的上端连接弧形导槽A内，下端与射线源固连；X射线球管与支架固连并可随之转动，两台X射线球管与放射治疗等中心点在同一竖直平面内；探测器位于治疗床的下方，可以随着X射线球管的转动而在水平面上同步转动。本发明所述的放射治疗系统结构简单、控制方便，非共面放疗范围大，射线衰减小，同时图像引导装置发出的射线不受到阻挡。
放射治疗系统

[发明专利]一种可分离式串联弹性关节-CN201610945252.0有效
发明人：高文翔;汤卿;杨亚茹;姚进 -专利权人：四川大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开的一种可分离式串联弹性关节，包括：谐波减速器、弹性元件组件、关节角度测量机构；其特征在于：所述谐波减速器由谐波发生器、刚轮、柔轮、谐波输出轴组成；所述弹性元件组件由谐波输出轴、输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；所述弹性元件由弹性元件外环、弹性元件内环、弹性体组成，所述弹性元件内环与弹性元件外环为可分离式结构；所述关节角度测量机构由输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；本发明提出的一种串联弹性驱动关节，克服了现有机器人弹性关节的结构相对复杂，控制方式复杂，以及使用场合有限等缺陷。此结构具有结构相对简单，可以实现关节转动两个方向的抗冲击特性。
弹性元件弹性关节串联弹性元件组件角度测量机构关节传感器定子传感器转子谐波减速器谐波输出轴可分离式输出转接法兰内环可分离式结构弹性体组成抗冲击特性谐波发生器弹性驱动关节转动控制方式刚轮柔轮机器人

[发明专利]一种基于GPRS监控终端的软件系统-CN201410440657.X有效
发明人：徐立强;范传康;董娜;姜周;汤卿;吴建东 -专利权人：中国东方电气集团有限公司
申请日： 2014-09-01 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种基于GPRS监控终端的软件系统，所述软件系统由底层硬件驱动程序、嵌入式操作系统及多任务应用程序构成；所述多任务应用程序基于多任务设计方式实现，多任务包括：开始任务、Modem串口接收任务、GPRS调度任务、数据解析转换任务、GPRS链路建立及保持任务、系统监控告警任务、设备数据采集存储上传任务；所述GPRS链路建立及保持任务的状态机包含状态转换过程；所述多任务应用程序实现了多任务软件看门狗。本发明实现了一种基于GPRS监控终端的高可靠性的软件系统，使其能够在光伏电站、风电场等恶劣的应用环境中正常工作。
一种基于 gprs 监控终端软件系统

[发明专利]一种非共面放射治疗系统-CN201510561925.8有效
发明人：汤卿;高文翔;叶北发;熊瑞平 -专利权人：四川大学
申请日： 2015-09-07 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域中的一种非共面放射治疗系统，包括射线源、机架、影像定位系统和治疗床，机架由公转底座、L型旋转臂和C型旋转臂组成，公转底座与L型旋转臂之间为转动副连接，L型旋转臂与C型旋转臂之间为转动副连接，射线源安装在C型旋转臂一端，C型旋转臂另一端安装有剂量验证装置，影像定位系统包括两套X射线影像系统，两套X射线影像系统交叉安装在C型旋转臂的两侧，治疗床对应于机架安装，由治疗床板、滑台和治疗床支撑机构组成，治疗床板与滑台之间为转动副连接。本发明的非共面放射治疗系统可以用于头颈部肿瘤、骨科肿瘤、脊柱肿瘤等的共面和非共面放疗，机架的运动范围大、灵活性高。
一种非共面放射治疗系统

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