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[发明专利]一种3D人脸重建方法-CN202110449423.1有效
发明人：陈力军;刘佳;陈明睿;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D人脸重建方法，包括：将同一人的若干图片组成图片集，使用人脸关键点检测器检测图片集中某一图片所包含的若干第一关键点的位置坐标，组成第一关键点矩阵；手动标记出3DMM模型中的若干第二关键点，将其坐标组成第二关键点矩阵；对第二关键点矩阵进行投影变换获得第三关键点矩阵，将第一关键点矩阵与第三关键点矩阵进行拟合，得到人脸姿态和人脸形状，组成粗略的3D人脸模型；估计某一图片对应的环境光照及人脸纹理；处理环境光照并识别高光反射区域；计算3D人脸模型中每一顶点的可依赖性；计算精确的人脸法向量及人脸纹理；通过精确的法向量重建曲面，获得精确的3D人脸模型。利用本发明方法能够在非控制条件下获得精确的3D人脸模型。
一种重建方法

[发明专利]一种撞线检测方法-CN202110421717.3有效
发明人：刘佳;陈力军;荀凯;陈星宇;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06K19/077 文献下载
摘要：本申请提供一种撞线检测方法，该方法基于RFID技术实现撞线检测。基于RFID技术实现撞线检测的过程如下：给定一条检测界线，在所述检测界线的至少一端设置有RFID天线；通过RFID天线读取目标物体RFID标签的相位，获取所述目标物体RFID标签在整个时间内的相位‑时间图，所述相位‑时间图上的相位值为各个RFID天线读取的目标物体RFID标签相位的加和；识别所述相位‑时间图中相位值最小的拐点，所述拐点的时间戳认定对应为目标物体的撞线时间发生。与现有常见撞线检测方法如红外传感器，摄像头以及虚拟墙壁相比，可以有效检测多个目标物体同时撞线的情况，且可识别目标物体的正常撞线和异常情况。
一种检测方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的图书馆典藏方法-CN202110648332.0在审
发明人：陈力军;刘佳;徐毅晖;刘海松;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于计算机视觉的图书馆典藏方法，所述方法包括：通过相机拍照，并获取单层书架图书的全景图片；对所述全景图片进行实例分割，从而获得图书实例，并基于实例分割的结果获得每个图书实例在所述全景图片中的定位信息；构建并训练文本检测模型，标记图书实例中所有的文本区域框；构建并训练文本识别模型，对所述文本区域框进行文本识别，并将识别结果按图书实例归并，得到初步书名识别结果；将所述初步书名识别结果与图书馆数据库查询结果进行书名匹配，修正文本识别中的错误，并结合所述定位信息，输出典藏结果。该方法以实现图书馆典藏方法的高效率和高准确性。
一种基于计算机视觉图书馆典藏方法

[发明专利]一种语义地图的构建方法-CN202110370796.X在审
发明人：刘佳;陈力军;李少创;陈星宇;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请提供一种语义地图的构建方法，通过将RFID技术与传统的激光SLAM技术相结合，实现移动式的物品级别的语义SLAM；且设计了一种RFID与SLAM数据进行融合的方法，包括：基于相位差模型的标签与物体精确配对方法、目标对象歧义性判定方法以及标签高度未知评估方法。
一种语义地图构建方法

[发明专利]一种基于生成式对抗神经网络的高质量声码器模型-CN202210391848.6在审
发明人：陈力军;刘佳;蒋松儒;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G10L19/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成式对抗神经网络的高质量声码器模型，该模型首先使用一个生成器模块进行从音频的Mel谱到波形形式的转换，其由含多视野融合块的Unet式沙漏形结构卷积神经网络搭建；使用一个声学特征提取器和多个鉴别器模块对生成的波形进行多重角度的优化；其中声学特征提取器使用传统信号处理方法构建，鉴别器模块由多尺度鉴别器、多周期鉴别器、多相位鉴别器三部分组成，基于卷积神经网络搭建。本发明大幅降低了神经网络的学习难度，节省训练时间和计算资源开销；利用了相位信息和时域上的自相似特征来对生成波形进行优化，获得更高音质的波形；使用了局部化训练策略，可以更自然流畅地合成任意长度的长音频序列。
一种基于生成对抗神经网络质量声码模型

[发明专利]一种基于计算机视觉的图书盘点方法-CN202210337008.1在审
发明人：陈力军;刘佳;顾桥磊;徐毅晖;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明介绍了一种基于计算机视觉的图书盘点方法，其包括：步骤S1、通过相机获取单层书架的图片序列；步骤S2、对图片序列进行光流预估，得到相邻两帧间每个像素的移动方向和距离；步骤S3、构建并训练旋转实例目标检测模型，对图片序列进行实例目标检测，并进行实例分割，获得书脊和索书号在当前图片的位置，并分配给相应的图书；步骤S4、训练文本识别模型，得到每张图片中包含的图书书名和索书号文本及文本所在的位置；步骤S5、进行目标跟踪，得到每个图书的具体位置和所有识别结果；步骤S6、对所有识别结果进行修正和匹配，得到真实书名结果，并输出图书实例位置和匹配的图书信息作为盘点结果。通过上述步骤最终实现图书盘点的高效率和高准确性。
一种基于计算机视觉图书盘点方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的图书定位方法-CN202210328857.0在审
发明人：陈力军;刘佳;徐毅晖;顾桥磊;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V30/416 文献下载
摘要：本发明为一种基于计算机视觉的图书定位方法，其包括：步骤S1、通过相机拍照，对图书目标区域进行采集，并存储为图片；步骤S2、构建并训练文本检测模型，用文本区域框标记所述图片中的所有文本；步骤S3、基于文本区域框，对所述图片进行图书实例分割，从而获取图书实例及图书实例在所述图片中的位置信息；步骤S4、构建并训练文本识别模型，对所述文本区域框进行识别，并将同一图书实例中的文本识别结果进行合并，得到每个图书实例的书名识别结果；步骤S5、将所述书名识别结果与读者输入要在书架上进行查询的书籍名称进行匹配，输出目标书籍在所述图片中的定位结果。通过上述方法，本申请实现了高效率和高准确性的图书定位，提高了借书效率。
一种基于计算机视觉图书定位方法

[发明专利]一种无源RFID标签的认证方法及装置-CN202080075524.0在审
发明人：刘佳;陈力军;江东;陈星宇 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2020-02-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种无源RFID标签的认证方法，包括：获取第一标签的标签指纹作为第一标签指纹，所述第一标签为真实标签；获取第二标签的标签指纹作为第二标签指纹，所述第二标签为待认证标签；将所述第一标签指纹与所述第二标签指纹进行比较，若所述第一标签指纹与所述第二标签指纹一致，则判定所述第二标签为真实标签；若不一致，则判定所述第二标签为伪造标签；其中，所述标签指纹为无源RFID标签充电完成后进行断电，所述标签在放电过程中能够正常工作的断电维持时间。本发明具有以下有益效果：对于环境的变化具有较高的鲁棒性，同时认证准确率高；无需对标签和阅读器的硬件进行任何修改，可以直接部署在现有的商用RFID设备上。
一种无源 rfid 标签认证方法装置

[发明专利]一种基于拼音的双阶段解耦合中文语音识别模型-CN202210410441.3在审
发明人：陈力军;刘佳;林华健;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于拼音的双阶段解耦合中文语音识别模型，将语音识别过程分解为从语音到拼音，从拼音到汉字两个步骤，独立构建和训练从语音到拼音的声学模型和从拼音到汉字的语言模型：构建基于混合下采样和多路径交叉卷积模块的全卷积声学模型，进行从音频Mel谱特征到拼音的识别；构建基于同音字建模方案的Transformer语言模型，进行从拼音到汉字的转录。声学模型中，提出并采用混合下采样和多路径交叉卷积结构，大幅减少参数量，降低复杂度，节省训练时间和计算资源开销，提高了模型的泛化性能。语言模型中，采用同音字建模，将输出特征维度从4000以上减至55，减少参数量，降低模型学习难度，提高转录准确率。
一种基于拼音阶段耦合中文语音识别模型

[发明专利]一种自适应视频传输配置方法和系统-CN202110429780.1有效
发明人：陈力军;刘佳;马扬;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04N21/4402 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应视频传输配置方法和系统，本发明能够在不使用任何预先编程的模型或者特定假设的情况下，从没有任何先验知识开始，逐渐通过强化学习方法自适应地学习选择视频传输配置，让面向目标检测的实时视频系统实现保持较低传输时延，增强检测准确度性能的多任务目标。本发明使用神经网络来代表视频编码的决策选择过程，神经网络通过将系统的观测值(估计带宽、历史配置)结合视频画面变化的快慢作为输入，以动态可伸缩的方式将丰富多样的观测值映射到下一个时隙的视频编码配置决策中去。经过多次迭代训练后，可以做出高效的视频配置决策，在保持系统较低传输时延的同时，增强系统目标检测性能，具有较好的泛化性能。
一种自适应视频传输配置方法系统

[发明专利]一种基于点云地图的视觉定位方法-CN202210455895.2在审
发明人：陈力军;刘佳;吉文豪;李文杰;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于点云地图的视觉定位方法，包括点云地图生成模块、视觉惯性里程计构建模块，以及基于点云地图的视觉匹配定位模块。其中点云地图模块通过融合激光，IMU以及GPS信息建立高精度的点云地图；视觉惯性里程计构建模块先提取视觉特征点，使用光流法追踪前后帧特征点，并对IMU进行预积分，和视觉特征点进行融合，构建视觉惯性里程计，输出每一帧的初始位姿，并恢复特征点的深度；基于已有地图的视觉匹配定位模块根据初始位置从点云地图中提取子图，通过视觉恢复的特征点投影到3D空间地图坐标系下，并在当前子图中查询最近点。对于视觉和地图匹配到的最近点，采用基于对偶四元数的RANSAC算法优化当前帧的位姿。
一种基于地图视觉定位方法

[发明专利]一种基于深度学习的手写字擦除方法-CN202210401782.4在审
发明人：陈力军;刘佳;赖慧慧;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V30/412 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的手写字擦除方法。该方法针对文档图像进行手写字擦除，使用卷积神经网络模型，在保留印刷字与背景图像细节的同时，识别手写字区域并自动填补合适的像素值。其中，卷积神经网络模型引入跳跃连接，将网络浅层特征与深层语义信息结合，增强图像细节生成效果；采用可变形卷积方法，让网络自适应调节卷积采样位置，提高不同形状尺寸的手写字迹擦除效果；通过注意力机制，引导网络关注手写字区域的特征提取，提高分辨手写字与印刷内容的能力，减弱复杂背景对擦除效果的影响。
一种基于深度学习写字擦除方法

[发明专利]一种基于RFID标签矩阵的人体睡眠信息获取方法及装置-CN202110403510.3有效
发明人：刘佳;陈力军;齐子浩;陈星宇;陈明睿;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RFID标签矩阵的人体睡眠信息获取方法，所述睡眠信息包括睡眠姿势信息，方法包括：利用RFID读写设备周期性的收集第一标签的标签编号及其信号强度，并根据第一标签的响应构造出关于其信号强度的第一图像，第一图像由若干第一标签的信号强度测量均值组成，其中，第一初始图像是由空床时的第一标签的信号强度所组成；将第一图像与第一初始图像做第一差运算，得到第一待处理图像；第一待处理图像经预处理后转换为第一二值图像；通过计算第一二值图像中第一像素的数量识别人体睡姿。本发明方法提高了用户在进行睡姿识别时的使用舒适度；能够区分仰卧、俯卧睡姿；同时还能够估计人在睡眠时的呼吸频率，功能多元。
一种基于 rfid 标签矩阵人体睡眠信息获取方法装置

[发明专利]一种带权多兴趣类别增强的推荐系统召回方法-CN202210347376.4在审
发明人：陈力军;刘佳;汪一峰;陈星宇;鄢伟 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明提供了一种带权多兴趣类别增强的推荐系统召回方法，包括物品候选池、用户‑物品历史交互数据以及后台服务器。其工作方法是：基于用户与物品的历史交互数据，通过对用户的历史物品序列和物品类别序列建模，学习用户的带权重的多兴趣向量，基于用户的带权多兴趣从物品候选池为用户推荐物品。本发明将物品类别特征与用户的带权多兴趣建模技术应用于推荐系统召回阶段中，较大程度地提升了推荐系统召回结果的准确率与召回率。
一种带权多兴趣类别增强推荐系统召回方法

[外观设计]智能图书盘点机器人-CN202130640788.3有效
发明人：陈力军;刘佳;余曦;汪付星 -专利权人：南京大学;江苏图客机器人有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能图书盘点机器人。2.本外观设计产品的用途：用于盘点图书。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能图书盘点机器人

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