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[发明专利]一种谐波减速器用柔性轴承以及谐波减速器-CN202111491745.9有效
发明人： 柳冠伊;何凯;陈海伦 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： F16C27/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种谐波减速器用柔性轴承以及谐波减速器，所述柔性轴承包括外圈(1)、内圈(2)以及安装于所述外圈(1)和所述内圈(2)之间的滚动体(3)，所述外圈(1)和所述内圈(2)上均设有用于容纳所述滚动体(3)的沟道；所述内圈(2)用于套设于椭圆凸轮(5)外侧，所述内圈(2)位于所述椭圆凸轮(5)长轴方向的两端的沟道与所述滚动体(3)形成一个接触点；所述内圈(2)位于所述椭圆凸轮(5)的其余位置的沟道与所述滚动体(3)形成两个接触点。本申请提供的柔性轴承位于长轴方向的两端保持有足够的径向承载能力，同时柔性轴承的沟道对滚珠的约束能力也较好，具有更长的使用寿命。
一种谐波减速器用柔性轴承以及减速器

[发明专利]激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统-CN202210575958.8在审
发明人：周伟;陈海伦;何凯;崔家旭;柳冠伊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达和深度相机联合标定的标定板、标定方法和系统，属于自主移动机器人技术领域。本发明利用标定板的特定形状得到观测点在激光雷达坐标系和深度相机坐标系下点、线约束对。至少两次观测得到六个约束对和十二个约束方程，利用最小二乘法求解2D激光雷达和深度相机坐标转换的九个未知变量，从而实现激光雷达和深度相机的联合标定。本发明解决了现有联合标定方法的标定过程繁琐、数据帧时间不同步等问题。
激光雷达深度相机联合标定方法系统

[发明专利]一种室内施工机器人及其控制方法-CN202210590845.5在审
发明人：陈海伦;崔家旭;周伟;何凯;柳冠伊 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内施工机器人，属于机器人设备领域。所述室内施工机器人包括：移动基部、执行单元、传感单元和控制单元；其中，所述执行单元包括机械臂和连接于机械臂一端的作业执行部；所述执行单元、传感单元和控制单元均运载于所述移动基部之上；所述传感单元包括设于所述移动基部上的激光雷达，以及设于所述作业执行部上的位移传感器；所述移动基部、执行单元和传感单元均与所述控制单元连接。本发明通过高精度定位的移动基部配合作业执行部上的位移传感器，有效保证了机器人墙面作业平面平整度，提高了装修机器人的工作效率。
一种室内施工机器人及其控制方法

[发明专利]一种内摆线行星减速器-CN201710935205.2有效
发明人：何凯;毛贺;王钰堃;柳冠伊;俞灏 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种内摆线行星减速器。该内摆线行星减速器包括：保持架；多个曲柄轴，多个曲柄轴可转动地安装在保持架上，各个曲柄轴上设有输入轴端和偏心轴段；输入部，输入部上的轮齿与输入轴端上的轮齿相啮合；摆线轮，摆线轮上设有中心通孔和多个装配通孔，多个曲柄轴一一对应地穿过装配通孔，且偏心轴段装配于装配通孔处，中心通孔的孔壁上设有内摆线轮齿；输出部，输出部可转动地安装于保持架上，输出部上设有外摆线轮齿，输出部穿过摆线轮的中心通孔，且外摆线轮齿与内摆线轮齿相啮合。应用本技术方案能够解决现有技术中存在的外摆线行星减速器的内部结构复杂、加工困难的技术问题。
曲柄轴行星减速器中心通孔装配通孔摆线轮保持架输出内摆线轮偏心轴段输入轴端外摆线轮可转动内摆线穿过啮合轮齿相啮合外摆线孔壁轮齿装配加工应用

[发明专利]一种摆线行星减速器、机械设备工装-CN201710671968.0有效
发明人：何凯;王钰堃;俞灏;柳冠伊;毛贺 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： F16H57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种摆线行星减速器、机械设备工装。其中，摆线行星减速器包括：针齿壳、摆线轮、输入轴、曲柄轴和行星架，摆线轮的轮齿与针齿壳内的针齿相啮合，且针齿为设置在针齿壳的内壁上的条状凸齿，且条状凸齿与针齿壳一体成型，曲柄轴上的行星齿轮与输入轴上的主动齿轮相啮合传动，曲柄轴上设有偏心轴，偏心轴与输入轴孔的孔壁之间设有第一轴承，行星架通过第二轴承支撑连接于针齿壳上，曲柄轴通过第三轴承连接于行星架上。应用本技术方案解决了现有技术中存在的在一般的摆线行星减速器中，由于针齿与针齿壳之间的装配结构和制造精度等原因使得针齿与针齿壳之间必然存在间隙，因而导致在传动过程中产生振动和噪声的技术问题。
一种摆线行星减速器机械设备工装

[发明专利]一种圆光栅的安装夹具-CN201810488535.6在审
发明人：何凯;俞灏;柳冠伊;王钰堃;毛贺;杨帆 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明涉及检测技术领域，提供一种圆光栅的安装夹具，用于将圆光栅本体及读数头固定于被测设备上，包括基座及安装套筒，基座上设有第一通孔，安装套筒转动设置于第一通孔内，且安装套筒的端面伸出第一通孔外用于固定圆光栅本体，基座的端面上且位于第一通孔边缘设有固定结构用于固定读数头，安装套筒的中心设有可供被测设备的输出轴伸入固定的第二通孔。本发明中，将圆光栅本体与读数头固定于基座上，安装套筒与读数头的相对位置固定，需要更换待被测设备时，只需要将上述整体从被测设备的输出轴取下再安装即可，免去对圆光栅本体及读数头的标定，能保证多个被测设备能在同一检测条件下完成，简化更换被测设备的流程，大大提升检测效率。
被测设备安装套筒读数头圆光栅通孔检测技术领域相对位置固定安装夹具固定结构检测条件输出轴伸通孔边缘转动设置固定的输出轴标定取下伸出检测保证

[发明专利]中空型内摆线行星减速器-CN201710935204.8有效
发明人：何凯;王钰堃;毛贺;柳冠伊;俞灏 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种中空型内摆线行星减速器，包括：保持架、输入部、摆线轮、输出部以及多个曲柄轴，各个曲柄轴上设有输入轴端和偏心轴段，输入部上的轮齿与输入轴端上的轮齿相啮合，输入部设有第一贯穿中心孔，摆线轮上设有中心通孔和多个装配通孔，多个曲柄轴一一对应地穿过装配通孔，且偏心轴段装配于装配通孔处，中心通孔的孔壁上设有内摆线轮齿，输出部上设有外摆线轮齿和第二贯穿中心孔，输出部穿过摆线轮的中心通孔，且外摆线轮齿与内摆线轮齿相啮合，并且第一贯穿中心孔的中心轴线与第二贯穿中心孔的中心轴线为同轴设置。应用本技术方案能够解决现有技术中存在的外摆线行星减速器的内部结构复杂、加工困难的技术问题。
中空摆线行星减速器

[发明专利]一种中空无针齿的内摆线行星减速器-CN201710935216.0有效
发明人：何凯;王钰堃;毛贺;柳冠伊;俞灏 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种中空无针齿的内摆线行星减速器，包括：保持架；多个曲柄轴，多个曲柄轴可转动地安装在保持架上，各个曲柄轴上设有输入轴端和偏心轴段；输入部，输入部上的轮齿与输入轴端上的轮齿相啮合，输入部设有第一贯穿中心孔；摆线轮，摆线轮上设有中心通孔和多个装配通孔，多个曲柄轴一一对应地穿过装配通孔，且偏心轴段装配于装配通孔处，中心通孔的孔壁上设有内摆线轮齿；输出部，输出部上设有外摆线轮齿和第二贯穿中心孔，外摆线轮齿为输出部的外壁上的凸起结构，输出部穿过摆线轮的中心通孔，且外摆线轮齿与内摆线轮齿相啮合。应用本技术方案能够解决现有技术中存在的外摆线行星减速器的内部结构复杂、加工困难的技术问题。
曲柄轴行星减速器外摆线轮中心通孔装配通孔摆线轮输出内摆线轮偏心轴段输入轴端保持架内摆线中心孔中空针齿穿过啮合轮齿相啮合凸起结构可转动外摆线贯穿孔壁轮齿外壁装配加工应用

[发明专利]一种三级减速行星减速器、工业机器人-CN201710671967.6有效
发明人：何凯;柳冠伊;毛贺;俞灏;王钰堃 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种三级减速行星减速器、工业机器人，其中，三级减速行星减速器包括：针齿壳、摆线齿轮、输入轴、行星轴、曲柄轴和输出部，摆线齿轮的轮齿能够与针齿壳内的针齿相啮合，行星轴上的第一级行星齿轮与输入轴上的主动齿轮相啮合，曲柄轴上的第二级行星齿轮与第一级行星齿轮相啮合，其中，曲柄轴上设有相对于曲柄轴的中心轴线偏心设置的偏心圆柱，偏心圆柱与旁通孔的孔壁之间设有第一轴承，输出部通过第二轴承支撑连接在针齿壳内行星轴通过第三轴承支撑连接在输出部上，曲柄轴通过第四轴承支撑连接在输出部上。应用本技术方案解决了现有技术中存在的减速器无法兼容大减速比与较小设计体积之间的矛盾的技术问题。
曲柄轴行星减速器三级减速行星齿轮轴承支撑针齿壳输出啮合摆线齿轮偏心圆柱第一级输入轴行星轴减速器主动齿轮相啮合工业机器人大减速比方案解决工业机器偏心设置人本发明中心轴线旁通孔孔壁轮齿针齿轴承兼容应用矛盾

[实用新型]一种RV减速器检测装置-CN201821078657.X有效
发明人：何凯;曹亚宁;柳冠伊;毛贺;曾德强 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及RV减速器检测技术领域，尤其是提供一种RV减速器检测装置，包括：输入组件，所述输入组件设置在第一平台上；被测组件，所述被测组件设置在第二平台上；输出组件，所述输出组件设置在第三平台上；所述第一平台、第二平台和第三平台依次间隔设置在承载面上；本实用新型提供的一种RV减速器检测装置通过将输入组件、被测组件和输出组件依次分别设置在第一平台、第二平台和第三平台上，有效降低了检测时相关部件所产生的振动对被测组件造成的干扰，从而具有检测精度高的优点。
检测装置输出组件输入组件本实用新型检测技术领域间隔设置组件设置检测承载

[实用新型]一种圆光栅的安装夹具-CN201820768048.0有效
发明人：何凯;俞灏;柳冠伊;王钰堃;毛贺;杨帆 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及检测技术领域，提供一种圆光栅的安装夹具，用于将圆光栅本体及读数头固定于被测设备上，包括基座及安装套筒，基座上设有第一通孔，安装套筒转动设置于第一通孔内，且安装套筒的端面伸出第一通孔外用于固定圆光栅本体，基座的端面上且位于第一通孔边缘设有固定结构用于固定读数头，安装套筒的中心设有可供被测设备的输出轴伸入固定的第二通孔。本实用新型中，将圆光栅本体与读数头固定于基座上，安装套筒与读数头的相对位置固定，需要更换待被测设备时，只需要将上述整体从被测设备的输出轴取下再安装即可，免去对圆光栅本体及读数头的标定，能保证多个被测设备能在同一检测条件下完成，简化更换被测设备的流程，大大提升检测效率。
被测设备圆光栅安装套筒读数头通孔本实用新型安装夹具检测技术领域相对位置固定固定结构检测条件输出轴伸通孔边缘转动设置固定的输出轴标定取下伸出检测保证

[发明专利]RV减速器及其装配方法-CN201811157417.3在审
发明人：何凯;曾德强;柳冠伊;毛贺;曹亚宁 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明属于减速器技术领域，尤其涉及RV减速器及其装配方法。RV减速器包括针齿壳、第一摆线轮和第二摆线轮，针齿壳的内圆周壁上设有若干环形均布的针齿槽，各针齿槽内均容置有第一针齿和第二针齿，每个针齿槽内的第一针齿和第二针齿沿针齿槽的长度方向同轴心布置；第一摆线轮设于针齿壳之内的一侧，且第一摆线轮与各第一针齿啮合；第二摆线轮设于针齿壳之内的另一侧，且第二摆线轮与各第二针齿啮合。本发明的RV减速器，主要包括针齿、摆线轮以及针齿壳，其中将针齿设计成原来长度的一半，半径保持不变，形成第一针齿和第二针齿，如此可以使得RV减速器具有装配简单方便以及使用寿命长的优点。
针齿摆线轮针齿壳针齿槽啮合装配减速器环形均布内圆周壁使用寿命同轴心容置

[发明专利]一种RV减速器检测装置-CN201810737230.4在审
发明人：何凯;曹亚宁;柳冠伊;毛贺;曾德强 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及RV减速器检测技术领域，尤其是提供一种RV减速器检测装置，包括：输入组件，所述输入组件设置在第一平台上；被测组件，所述被测组件设置在第二平台上；输出组件，所述输出组件设置在第三平台上；所述第一平台、第二平台和第三平台依次间隔设置在承载面上；本发明提供的一种RV减速器检测装置通过将输入组件、被测组件和输出组件依次分别设置在第一平台、第二平台和第三平台上，有效降低了检测时相关部件所产生的振动对被测组件造成的干扰，从而具有检测精度高的优点。
检测装置输出组件输入组件检测技术领域间隔设置组件设置检测承载

[实用新型]复合式摆线行星减速器-CN201721854574.0有效
发明人：毛贺;王钰堃;何凯;柳冠伊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型属于减速器技术领域，尤其涉及一种复合式摆线行星减速器，包括输入轴、曲柄轴、针齿保持架、行星架、输出盘和摆线外壳，针齿保持架设有针齿、中心通孔和偏心轴孔；输入轴设有主动齿轮且穿过中心通孔；曲柄轴设有行星齿轮和偏心轴，偏心轴穿过偏心轴孔与偏心轴孔的孔壁之间设有第一轴承，行星齿轮与主动齿轮相啮合传动；行星架和输出盘均套设于输入轴外，行星架通过第二轴承与曲柄轴连接，输出盘通过第三轴承与曲柄轴连接；摆线外壳设于针齿保持架外并分别通过第四轴承和第五轴承与行星架和输出盘连接，摆线外壳上设有与针齿啮合连接的摆线轮齿。本实用新型的复合式摆线行星减速器具有传动效率高、装配维护方便以及加工成本低的优点。
摆线针齿轴承曲柄轴输出盘行星架行星减速器偏心轴孔复合式输入轴本实用新型行星齿轮中心通孔保持架偏心轴减速器主动齿轮相啮合穿过传动效率高啮合连接维护方便主动齿轮摆线轮外壳设传动孔壁装配架设加工

[实用新型]NN型内摆线针轮行星减速器-CN201721773205.9有效
发明人：毛贺;杨帆;王钰堃;俞灏;柳冠伊;何凯 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型的NN型内摆线针轮行星减速器，包括输入曲柄轴、双联针齿保持架、一级内摆线齿圈、二级内摆线齿圈、输出盘保持架和密封圈；双联针齿保持架包括一级针齿保持架和二级针齿保持架，输入曲柄轴穿设于双联针齿保持架的中心孔内且与双联针齿保持架之间连接有中心轴承；一级内摆线齿圈与输入曲柄轴转动连接，一级针齿保持架设有一级针齿，一级内摆线齿圈设有一级内摆线轮齿；二级针齿保持架设有二级针齿，二级内摆线齿圈设有二级内摆线轮齿；输出盘保持架与二级内摆线齿圈转动连接及与一级内摆线齿圈固定连接，密封圈设于输出盘保持架与二级内摆线齿圈之间形成的密封件配合间隙内。本实用新型具有传动比大、传动精度高、结构简单紧凑的优点。
针齿保持架内摆线齿圈双联输入曲柄输出盘密封圈本实用新型行星减速器内摆线轮内摆线针轮架设配合间隙中心轴承转动连接传动比密封件中心孔轴转动传动轴穿紧凑

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