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[发明专利]一种基于快速梯度卷积核补偿的表面肌电信号分解方法-CN202310819057.3在审
发明人：林闯;崔紫微;刘彦宏;陈晨;朱秀娟;张军 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供一种基于快速梯度卷积核补偿的表面肌电信号分解方法，包括：对多通道的表面肌电信号进行数学建模；对构建的多通道的表面肌电信号模型进行扩展；基于所述扩展肌电信号、发放时间序列以及噪声序列构建对应的表面肌电信号的卷积混合模型；构建表面肌电信号的互相关矩阵，并初始化活动指数；基于所述活动指数初始化互相关向量；获取梯度函数和学习率；引入指数加权移动平均模型，离线计算并迭代更新互相关向量；提取滑动窗口中的肌电信号并拓展，计算扩展后的互相关矩阵，并估算每个运动单元的发放时间序列；重新计算每个运动单元的发放时间序列，直至完成所有信号分解。本发明能够提高表面肌电信号分解效率，适用于实时分解过程。
一种基于快速梯度卷积补偿表面电信号分解方法

[发明专利]一种结合多尺度卷积和注意力机制的手部连续运动估计方法-CN202310643511.4在审
发明人：林闯;赵鹏辉;牛昕悦;张建华;崔紫薇;张军 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明为一种结合多尺度卷积和注意力机制的手部连续运动估计方法，公开了一种基于表面肌电信号连续估计人体关节角度的方法，属于人机交互领域。该方法包括下列步骤:对采集待预测对象的关节部位肌电信号和关节角度信号分别进行预处理，以实现肌电信号和关节角度信号采样时间一一对应；利用训练集中的肌电信号和关节角度信号作为样本进行输入，以构建预测模型，对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；实时采集待预测对象的肌电信号，并将其输入训练好的预测模型以进行关节角度的预测；将上述预测输出的角度信号进行实时平滑处理，以此获得所需的关节角度信号。通过本发明，以连续的方式实现表面肌申信号映射到关节角度上的运动，保证连续估计的实时性，提高预测准确性，降低计算复杂度。
一种结合尺度卷积注意力机制连续运动估计方法

[发明专利]混联机器人系统及虚拟RCM运动控制方法-CN202110671572.2有效
发明人：杨洋;林闯;广晨汉;陈子路;郑昱 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种混联机器人系统及虚拟RCM运动控制方法。本公开提供的混联机器人系统，上平动机构安装于基座上，上平动机构包括第一平移组件、上支架和上转接架，第一平移组件被配置为驱动上支架沿第一方向往复移动，第一平移组件还被配置为驱动上支架沿第二方向往复移动，上支架与上转接架枢接；下平动机构安装于基座上，下平动机构包括第二平移组件、下支架和下转接架，第二平移组件被配置为驱动下支架沿第一方向往复移动，第二平移组件还被配置为驱动下支架沿第二方向往复移动，下支架与下转接架枢接；上转接架、下转接架分别与末端平台枢接；末端器械安装于末端平台上，末端平台被配为驱动末端器械作进给运动。
联机系统虚拟 rcm 运动控制方法

[发明专利]一种汽车座椅靠背封闭型管框及其焊接设备-CN202310901521.3有效
发明人：苏洪成;刘壮;诸恩惠;高翔;宋成凤;张庆明;林闯;邱亮 -专利权人：吉林省华奥汽车部件有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车座椅靠背封闭型管框及其焊接设备，本发明涉及汽车零部件焊接设备技术领域。该一种汽车座椅靠背封闭型管框及其焊接设备，通过焊接夹持定位机构能够在焊接过程中同时对同系列且不同大小尺寸的汽车座椅靠背封闭型管框进行夹持定位，从而提高了其夹持适用范围，通过在第一焊接夹持组件或第二焊接夹持组件中设置多个夹持单元，能够在多个位置上为汽车座椅靠背封闭型管框提供稳定的支撑和夹持力，使得汽车座椅靠背封闭型管框定位更加稳定，避免了其在焊接过程中出现位置偏移的情况，通过夹持单元利用旋转升降气缸控制其旋转角度和下压量的定量改变，能够实现对汽车座椅靠背封闭型管框的精准且稳定的夹持。
一种汽车座椅靠背封闭型管框及其焊接设备

[发明专利]基于手腕肌电信号的手部动作识别方法-CN202310712263.4在审
发明人：林闯;牛昕悦;张建华;赵鹏辉;张军;张晓兵 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F18/2415 文献下载
摘要：本发明提供一种基于手腕肌电信号的手部动作识别方法。本发明方法，包括：采集多种手部动作的手腕肌电信号，手腕肌电信号具有动作标签，动作标签与手部动作对应；对手腕肌电信号进行预处理；利用滑动窗口机制对预处理后的手腕肌电信号进行分割得到手腕肌电信号样本；对手腕肌电信号样本进行归一化处理；将归一化处理后的手腕肌电信号样本输入移动卷积注意力网络进行训练；将测试集输入训练后的移动卷积注意力网络得到分类结果，通过解码肌电信号内的手部动作相关信息，建立关联肌电信号和手部动作的预测模型，实现对手部动作的分类。
基于手腕电信号动作识别方法

[发明专利]防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质-CN202310943724.9在审
发明人：马维敏;林闯;王琛;郭莎莎 -专利权人：北京衔微医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止眼科手术发生碰撞的方法、机器人、设备及存储介质，属于显微外科手术机器人技术领域。本发明方法，包括：得到所述患者头部的规则球体模型和所述末端器械的规则圆柱体模型；得到目标规则球体模型；计算所述目标规则球体模型球心坐标点，与所述规则圆柱体模型中心轴直线段的最短距离，以所述最短距离作为所述末端器械与患者头部是否发生碰撞的参考值；始终保持器械末端与患者头部的距离大于或等于参考值，以防止末端器械与患者头部发生碰撞。本发明能够有效的避免在为患者进行眼部手术时，手术器械与患者头部发生碰撞，以保证患者在手术中的安全，避免对患者造成安全威胁。
防止眼科手术发生碰撞方法机器人设备存储介质

[发明专利]一种眼底血管注射设备及控制方法-CN202310898303.9在审
发明人：马维敏;林闯 -专利权人：北京衔微医疗科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种眼底血管注射设备及控制方法。该眼底血管注射设备包括主体、支架、视像单元、第一操作单元、第二操作单元、导光笔、力感知手术针以及主手操作单元；支架与主体连接；导光笔及力感知手术针分别连接于第一操作单元及第二操作单元的自由端；第一操作单元及第二操作单元均与主手操作单元电连接；其中，第一操作单元及第二操作单元分别用于驱动导光笔及力感知手术针在空间中变换位置；视像单元用于获取手术位置的图像，并引导导光笔及力感知手术针运动。该眼底血管注射设备能够提高导光笔及力感知手术针的运动稳定性以及运动精度，有效提高医生的手部力感知能力，进而降低手术的风险。
一种眼底血管注射设备控制方法

[发明专利]一种基于sEMG的手指关节连续运动估计方法及系统-CN202310559224.5在审
发明人：林闯;张建华;牛昕悦;张军;赵鹏辉 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于sEMG的手指关节连续运动估计方法及系统。方法包括获取手指多关节连续运动的手臂表面肌电信号和手指关节的实时角度数据；对表面肌电信号进行时序特征均方根值计算，构建时序特征向量；对所述时序特征向量和手指关节的实时角度数据分别进行归一化处理，根据归一化后的时序特征向量和对应的手指关节实时角度构建训练数据对；将训练数据对中的时序特征向量作为输入、对应的手指关节实时角度作为输出，训练改进的Transformer神经网络模型；基于训练好的改进的Transformer神经网络模型进行手指关节运动估计。本发明能够实现对手指关节动作的精确估计，运算速度快，估计精度高。
一种基于 semg 手指关节连续运动估计方法系统

[发明专利]重金属污染土壤的电渗-芯吸织物-植物联合治理系统及方法-CN202310290755.9有效
发明人：林闯;张锋;李展赫;唐康为;王冠夫;史梁;冯德成;褚景英;王智远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B09C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种重金属污染土壤的电渗‑芯吸织物‑植物联合治理系统及方法，治理系统包括导电芯吸土工织物、芯吸土工织物、植物，多个导电芯吸土工织物竖向间隔埋设在重金属污染土壤，导电芯吸土工织物与供电系统电性连接，相邻的导电芯吸土工织物分别作为阴极和阳极；芯吸土工织物横向铺设在导电芯吸土工织物顶部，导电芯吸土工织物和芯吸土工织物中异形截面的芯吸纤维相互接触，形成微米级的孔隙；植物种植在芯吸土工织物上方的浅层地表，将浅层地表的重金属离子吸收、固定在体内。本发明在土工织物的芯吸和引导作用下，在饱和‑非饱和条件下，金属离子可连续迁移至浅层地表，增大了处理深度，提高了修复效率。
重金属污染土壤织物植物联合治理系统方法

[发明专利]一种无蔗糖绿豆冰糕及其制备方法-CN202310622516.9在审
发明人：满强;万伟;林闯 -专利权人：山东满士福食品科贸有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A23G9/34 文献下载
摘要：本发明涉及食品加工技术领域，具体为一种无蔗糖绿豆冰糕及其制备方法，包括以下重量份数的原料：绿豆汁100‑120份，糯米粉50‑60份，食用玉米淀粉10‑20份，水果粒3‑8份，淡奶油5‑10份，食用油5‑8份，食用葡萄糖3‑6份，蜂蜜2‑4份，食用盐2‑7份，乳化剂0.5‑1.5份，增稠剂0.5‑1份。本发明通过采用食用葡萄糖、蜂蜜代替蔗糖作为甜味剂，甜味足且成本低，且添加的水果粒可以根据消费者的需求进行添加，加工出不同风味的无蔗糖绿豆冰糕，便于进行推广，消费者可根据自己口味进行选择，提高销量，水果粒赋予其酸甜的口感，使其吃起来冰凉酸甜，具有良好的开胃效果和营养价值，符合大众口味，还具有食用方便、卫生，便于携带和贮藏，口感好，口味独特。
一种蔗糖绿豆冰糕及其制备方法

[发明专利]连接挖掘机斗轴的轨道式打桩机-CN202310086924.7在审
发明人：孙程;林闯;张锋;苗子丰;董殊涵;徐国栋;肖晓;杜士鹏;李志林 -专利权人：黑龙江达融建筑工程技术咨询有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： E02D7/06 文献下载
摘要：连接挖掘机斗轴的轨道式打桩机，属于打桩机技术领域。杆体安装在穿入式锤头组件上，所述推进系统为穿入式锤头组件提供往复动力，通过推进系统提供的液压静力顶推与穿入式锤头组件提供的冲击锤的组合作用在杆体上，所述架体通过翻转绞座安装在挖掘机的机械臂上，所述扶杆器组件安装在架体上，用于支撑杆体。本发明设计成轨道式——①让“按锚杆的预期位置和角度打入锚杆”成为可能；②打入效率高，让“规模化生产或施工”成为可能；③行进轨迹尽量呈直线性，减小打入阻力、减小对桩周土体扰动，减小对桩体的伤害、尽量保护锚杆不断裂或弯折、保证打桩过程完成、作业成果外观良好并满足后续作业需求。
连接挖掘机轨道打桩机

[发明专利]未燃煤矸石抗冻路基结构-CN202211027029.X有效
发明人：张锋;段勇刚;梁志超;高建辉;冯焱;林闯;张巍 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：未燃煤矸石抗冻路基结构，它涉及路基结构。本发明要解决现有寒区路基的抗冻耐久性能差，未燃煤矸石工业固废的资源化利用难题。未燃煤矸石抗冻路基结构自下而上依次为地基、氧化速率控制层、未燃煤矸石填料层、路床防渗防氧化封层、路面基层及一层路面面层；或未燃煤矸石抗冻路基结构自下而上依次为地基、氧化速率控制层、底部路床防渗防氧化封层、未燃煤矸石填料层、顶部床防渗防氧化封层、路面基层及路面面层。本发明用于未燃煤矸石抗冻路基结构。
燃煤矸石路基结构

[发明专利]一种热棒路基冻胀试验装置-CN202210925752.3有效
发明人：王冠夫;张锋;毕佳俊;林闯;冯德成;刘天赐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01N25/14 文献下载
摘要：一种热棒路基冻胀试验装置，涉及冻土路基冻胀试验领域，具体是一种热棒路基冻胀试验装置。本发明是要解决目前难以通过室内试验研究由于使用热棒冷却多年冻土路基而导致的不均匀冻胀的技术问题。本发明通过设置空心钢管可以模拟热棒工作时对路基的冷却作用，研究竖向设置热棒时地基土的径向温度变化情况和路基土的竖向位移变化情况，对热棒制冷导致的地基土径向冻胀进行研究，分析距热棒不同距离地基土的冻胀变形情况；本发明使用针雕变形计和工业相机可以对模型顶面的不均匀冻胀量进行实时监测，直接获得地基模型随热棒工作时间的整个截面的冻胀变形数据，解决了不均匀变形难以通过位移传感器进行测量的问题。
一种路基冻胀试验装置

[发明专利]一种循环压剪土体冻胀试验系统及试验方法-CN202110725196.0有效
发明人：陆许峰;张锋;林闯;冯德成;刘天赐;王冠夫;史盛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种循环压剪土体冻胀试验系统及试验方法，所述试验系统包括温控试验舱、水平向加载电机、竖向加载电机、水平向位移传感器、水平向力传感器、竖向位移传感器、竖向力传感器、孔压采集仪、温控仪、马氏补水瓶、电源。本发明针对试验土单元，温控试验舱采用控温金属板形成试件周边的温控空间，一方面避免了试验受大气环境的影响，另一方面也便于在试验中采用厚度较小的叠环，提高土单元水平循环剪切应力的加载效果。本发明的土体冻胀试验系统的竖向与水平向可设置为静态或动态加载，可开展温度‑复杂应力路径耦合下的土体冻胀试验、土体融化试验或土体冻融循环试验，也可测试冻土或正温土体的动态剪切模量、阻尼比等动力学参数。
一种循环压剪土体冻胀试验系统方法

[发明专利]眼底图像获取方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202211683492.X在审
发明人：马维敏;刘建军;杨洋;林闯;广晨汉 -专利权人：北京衔微医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种眼底图像获取方法，包括：获取眼底的视频数据；从视频数据中获取由低分辨率图像构成的低分辨率图像集，并对低分辨率图像集以帧为单位进行存储，获得低分辨率图像集对应的事件序列，并根据帧数将事件序列划分成对应数量的事件序列；从视频数据中获取由高分辨率图像构成的高分辨率图像集，并对高分辨率图像集以帧为单位进行存储；确定低分辨率图像的图像特征；根据图像特征确定低分辨率图像的事件特征；根据事件特征确定低分辨率图像的全局事件特征；根据图像特征、事件特征及全局事件特征确定高分辨率图像。提高了眼底的视频数据中的每一帧图像的清晰度，使得眼内一些位置也能通过显微镜直接观察到，以提高手术效率及手术效果。
眼底图像获取方法装置计算机设备可读存储介质

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