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[发明专利]一种无人艇石油类水样自动采集装置-CN201810318517.3有效
发明人： 杨桂耿;丁卫;邵文韫;罗均;杨毅;李小毛 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇石油类水样自动采集装置，包括大支架、卷扬机构、导向机构、升降台、夹持机构和采集瓶；大支架固定在无人艇甲板上，卷扬机构位于大支架的底部，导向机构与大支架固定，垂直布置，升降台固定在导向机构上，采集瓶由夹持机构夹持固定。本发明根据海上无人艇采水的工作环境，针对海面风浪涌较大的条件，设计了具有较强抗干扰性的下放回收机构，还设计了能保存水样且不会受光照等外界因数影响水质的采集瓶，另外设计了巧妙的具有力差调节的机械手，该机械手结构简单，设计巧妙，极具创新性。本发明是根据无人艇的工作任务而设计的，但是在完全胜任无人作业的同时，部分机构极具可拓展新，只要稍作改动就能在其他领域发挥功用。
一种无人石油水样自动采集装置

[发明专利]一种无人艇水样分配与过滤系统-CN201710704105.9有效
发明人：丁卫;杨桂耿;彭艳;罗均;祝川;李小毛 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇水样分配与过滤系统，包括水泵、分配模块、过滤模块和控制模块；所述分配模块包括原味水分配模块和滤后水分配模块，所述水泵与原味水分配模块连接，所述过滤模块位于原味水分配模块和滤后水分配模块之间，所述控制模块与各个模块连接。本发明采用真空压缩水袋存储原味水，过滤模块设计为三级过滤，采用的三个滤芯过滤直径均不同，由大到小，使得过滤模块能够区分过滤不同颗粒大小的杂质，同时也加快了过滤进程，减少过滤时间，而且滤芯耐用，免去了以往频繁更换滤纸的工作。采用两个多通道阀控制滤后水进出存水瓶，大大减少了成本，降低了占用空间和对工控机的输入输出要求，并且使得系统效率更高。
一种无人水样分配过滤系统

[发明专利]一种无人艇采样瓶的瓶盖开合器-CN201810199029.5有效
发明人： 杨桂耿;丁卫;祝川;田亚平;邵文韫;杨毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B67B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇采样瓶的瓶盖开合器，包括力差器和机械手；所述力差器相对固定于无人艇甲板支架上，所述机械手与力差器连接，能够相对力差器上下滑动。本发明的主要作用是为了实现无人艇采样瓶的瓶塞开启和关闭动作，达到自动采集水样的目的。瓶盖开合器选用一维运动机械手，主要实现上下运动与抓取运动。当采样瓶置于浅层海水处时，机械手抓取瓶塞，使采样瓶处于开启状态。通过控制开启瓶塞时间来达到水样定量采集。当时间到达后，机械手将瓶塞重新塞回瓶口完成水样的采集。本发明具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择，且电动控制较为简单，可实现高度的全自动化。
一种无人采样瓶盖开合器

[发明专利]一种智能冷藏箱-CN201811549275.5有效
发明人： 杨桂耿;丁卫;彭艳;罗均;邵文韫;田亚平;祝川;吴翔 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： F25D11/00 文献下载
摘要：一种智能冷藏箱，提供了一种应用在无人艇上的方便保存水样的冷藏箱，包括长方体状箱体，箱体内设置有分隔开的大舱和小舱，大舱内设置有旋转存储台，旋转存储台上收纳存储水样的采样瓶，所述旋转存储台包括旋转平台、旋转分隔架、弹簧和弹性移动座，旋转平台固定在大舱内的底部，包括旋转步进电机，旋转分隔架固定在旋转步进电机的电机轴上，以电机轴为中心旋转，旋转分隔架上均匀设置有若干个大小一致、与电机轴距离相等的圆孔，所述弹簧和弹性移动座设置在圆孔内，采样瓶放置在弹性移动座上；所述大舱的上部开口处设置有箱盖。本发明结构简单，设计巧妙，部件模块化，集成度高，自动化程度高，保证了海水采样的冷藏和安全效果。
大舱弹性移动电机轴分隔架冷藏箱旋转步进电机旋转平台采样瓶存储台弹簧水样圆孔存储长方体状箱体部件模块化收纳安全效果大小一致距离相等均匀设置上部开口中心旋转智能集成度采样箱盖小舱分隔冷藏自动化海水保存应用保证

[发明专利]一种升降与平移的平台-CN201810329398.1有效
发明人： 杨桂耿;丁卫;邵文韫;田亚平;祝川;杨毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-04-13 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B66D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种升降与平移的平台，包括固定导柱、U型轮装配体和移动平台；所述固定导柱固定，作为移动平台的导轨，所述U型轮装配体用螺钉固定在固定导柱的顶端，作为牵引绳的导向机构，所述移动平台的滑轮嵌入固定导柱的凹槽导轨内，在凹槽导轨内滚动。本发明的主要作用是能在风浪涌的干扰下实现采集器的精准布放回收，同时，只需稍加改装，就可以使其应用于平移运动的应用场景，具有稳定性强，灵活性高的优点。
固定导柱移动平台平移凹槽导轨升降导向机构螺钉固定平移运动稳定性强应用场景采集器牵引绳装配体滑轮布放导轨嵌入装配改装风浪滚动回收应用

[发明专利]一种收放管装置-CN201811394896.0在审
发明人： 杨桂耿;丁卫;邵文韫;彭艳;田亚平;吴翔;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明属于环境监测设备技术领域，具体涉及一种收放管装置，包括采样管和固定于无人艇甲板上的支架，支架上固定有动机机构和导向机构，支架上设有出管口，动机机构和导向机构分别位于出管口的两侧，采样管依次穿过动机、出管口和导向机构；所述动力机构上设有力调节机构；导向机构可以限制和引导采样管的运动方向，动力机构则为收放采样管提供动力，采用在动力机构上部设置力调节机构，使得动力机构中的主动轮和从动轮与采样管接触的间距可调节，有效防止采样管的运动过程中打滑或拱起，从而使该收放管装置能够顺利地进行采样管的下放和回收。
采样管导向机构动力机构收放出管口管装置支架动机机构环境监测设备力调节机构运动过程从动轮可调节主动轮打滑拱起甲板穿过下放回收

[发明专利]一种无人艇自动采水系统-CN201810147774.5在审
发明人： 杨桂耿;邵文韫;彭艳;罗均;田亚平;祝川 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人艇自动采水系统，包括收放机构、采水机构和存储机构；所述收放机构固定在无人艇甲板上，所述采水机构安装在存储机构的内部，所述存储机构紧靠收放机构固定于无人艇甲板上。本发明根据无人艇采水任务的需求，设计了一套机电结合的采集系统，在结构设计上，主要是设计了一个主从轮机构，同时还巧妙的加入了弹簧式压力调节器，实现了采水管子的下放和回收任务；在电气设计上，在一个冷藏箱里集成了五台采水的蠕动泵和制冷设备，同时配备有液位传感，温度数字显示等功能。总的来说，这是一套设计巧妙，机构简洁，功能完备的无人采水系统。
采水系统存储机构收放机构采水采水机构甲板弹簧式压力调节器温度数字显示采集系统电气设计机电结合液位传感制冷设备冷藏箱蠕动泵管子紧靠下放回收配备

[发明专利]一种水下云台装置及控制方法-CN201510025085.3有效
发明人：褚振忠;朱大奇;薛迪;孙兵;杨桂耿;周至悦 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种水下云台装置，该装置包含：密封壳体；设置于密封壳体中的直流减速电机和角度控制单元；动力传动单元，其包含设置于密封壳体内的磁耦合联轴器内转子，设置于密封壳体外的磁耦合联轴器外转子；直流减速电机的转动输出通过磁耦合联轴器内转子带动磁耦合联轴器外转子，磁耦合联轴器外转子将转动输出输送至云台上连接的外接设备。本发明将直流减速电机、角度控制单元等电机设备密封设置于密封壳体内，通过磁耦合联轴器技术将直流减速电机的转动动力传输至密封壳体外，带动外接设备转动，解决转动输出轴处密封可靠性低的问题，不需采用动密封结构，减少能源损耗，具有高可靠性。
一种水下装置控制方法

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