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[发明专利]一种基于非均匀节点部署的无线传感器网络通信方法-CN202011620664.X有效
发明人：林玉秀;谢晓梅;陈鑫;吴祥飞;曾潼辉;魏明珠;陈敏 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04W40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非均匀节点部署的无线传感器网络通信方法，包括基站和节点，节点包括位于目标区域内的普通节点和簇首节点，簇首节点向基站转发数据；普通节点与基站之间的通信采用以下两种方式中数据转发能耗较小的一种：方式一：节点将数据转发给基站；方式二：节点将数据转发给簇首节点，簇首节点再将数据转发给基站。本发明能够延长网络寿命，提高无线传感器网络的稳定性和可靠性。
一种基于均匀节点部署无线传感器网络通信方法

[发明专利]一种用于ROS无人车的导航控制方法及平台-CN202110121081.0在审
发明人：吴伟槐;谢晓梅;魏明珠;严鹏;陈鑫;吴祥飞;曾潼辉;陈敏 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于ROS无人车的导航控制方法及平台，属于无人车导航技术领域，它包括：S1，将车载开发板和远程计算机连接同一无线网络，远程计算机运行GUI程序；S2，在GUI界面上输入车辆IP地址与计算机IP地址，连接车辆与远程计算机；S3，通过GUI界面操控车辆、双目相机、激光雷达、车辆底盘、车载传感器、自主导航的启动。本发明通过一个GUI程序来实现对无人车的遥控和传感器数据的监视，避免使用多个终端，使用方便；本发明新增参数输入和导航算法切换功能，帮助用户更快地获取最好的导航效果；本发明使多种信息同时在一个主界面上集成显示，提升了操作员的信息处理效率。
一种用于 ros 无人导航控制方法平台

[发明专利]一种基于改进光流法的视觉惯性里程计方法-CN202010481758.7在审
发明人：谢晓梅;严鹏;魏明珠;陈敏;陈鑫;吴伟槐;吴祥飞;曾潼辉 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进光流法的视觉惯性里程计方法，包括以下步骤：A、利用双目相机采集图像；通过IMU传感器获取加速度和角速度信息；B、采用光流的方法对图像进行处理进行运动追踪，提取图像中的角点并进行匹配获得基于图像的位置信息；对加速度和角速度进行积分处理获得IMU传感器的位置信息并对两关键帧间IMU进行预积分；C、对基于图像的位置信息和IMU传感器的位置信息基于滑动窗口进行非线性优化和回环检测、校正求得智能设备的位姿。其基于IMU和相机的时间同步，采用光流方法替代现有的特征点法对图像进行运动追踪、角点提取，减小了算法的复杂度并节省了计算空间，精度高，实时性好，降低了计算复杂度，系统稳定性高。
一种基于改进光流法视觉惯性里程计方法