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- [发明专利]智能导航控制系统及方法-CN201010264886.2有效
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王库;曹倩
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中国农业大学
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2010-08-27
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2011-02-16
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G05D1/02
- 本发明涉及一种基于无标定机器视觉的智能导航控制系统及方法,属于自动化与检测技术领域。为消除传统方案中技术效果的好坏依赖于标定参数的弊端,本发明技术方案基于视觉系统的移动机器人实时避障以及导航控制方法,以实现对移动机器人平台的控制为目的,进行图像的自动获取与分析,利用机器视觉的原理,从直接得到的图像反馈信息中,快速进行图像处理,在尽量短的时间内给出反馈信息,参与控制决策的产生,构成移动机器人末端执行器的位置闭环控制。该方案了提高机器人的适应能力及工作效率,有效保持了图像处理过程的速度以及精度,增强了机器人控制系统的鲁棒性和稳定性,降低了技术方案实施过程中的成本投入以及能源消耗。
- 智能导航控制系统方法
- [发明专利]一种机械式自动断水闸阀-CN201010150370.5有效
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徐驰;严兆;曹倩;李明哲;曾文治;刘旻璇
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武汉大学
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2010-04-14
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2010-09-15
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F16K1/00
- 本发明涉及一种机械式自动断水闸阀,它包括阀体,阀体包括阀壳体,阀壳体内设有阀芯,阀壳体内部被阀芯分成进水端和出水端,进水端与上水箱相通,出水端与下水箱相通,两水箱中的水通过水泵可以在两水箱中循环流动,出水端分设有支管,支管下方设有容器,容器上端设有挂钩,容器下端设有滑轮,滑轮可以在滑轮下方的斜块上滑动,容器外侧设有支架,支架上部设有开关支座,支座上铰接有制动杠杆,制动杠杆具有第一流量控制悬臂;阀芯上端固设有阀杆,阀杆外设有弹簧,阀杆上端铰接有开关旋臂。本发明结构简单,能实现控制出水总量并自动断水。
- 一种机械式自动断水闸阀
- [发明专利]一种机械式自动断水闸阀-CN200910273067.1无效
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徐驰;张晓元;曾文治;严兆;曹倩;李明哲;张祥海
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武汉大学
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2009-12-03
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2010-08-25
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F16K3/32
- 本发明涉及一种机械式自动断水闸阀,由涡轮、传动减速装置和自动断水装置构成,所述涡轮包括涡壳,涡壳内部为叶轮,叶轮中间具有叶轮轴,涡壳两端设有斜口,涡壳两端外侧设有导流网,导流网外侧为端盖;所述传动减速装置包括外壳,外壳内部设有传动轮,传动轮啮合有主轮,其中,传动轮的半径小于主轮的半径,传动轮有传动轮轴,传动轮轴与叶轮轴固连,主轮具有主轮轴,主轮轴上设有刻度;所述自动断水装置包括制动轮,制动轮上具有凹槽,制动轮外侧上部设有制动杠杆,制动杠杆端部有弹片,所述主轮轴与制动轮固连。本发明结构简单,完全通过机械装置就能够精确控制出水总量,实现自动断水,在最大出水量的范围内实现出水总量的无级调节。
- 一种机械式自动断水闸阀
- [实用新型]一种灌肠器-CN01241838.2无效
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姒健敏;曹倩
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姒健敏;曹倩
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2001-08-06
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2002-05-15
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A61M3/02
- 本实用新型的灌肠器包括装有进液管和输液管的贮药液袋,在进液管的进口处装有穿刺器,输液管上连接有带气囊的肛插管,该肛插管具有彼此相隔的液流导管和气流导管,其外壁设有乳胶层,肛插管的上段和下段分别与乳胶层粘接成一体,位于肛插管上、下段间的乳胶层与气流导管相通,在充气时形成气囊,肛插管的液流导管与输液管连通,液流导管的端部有输液出口,在气流导管的进气口设有乳胶塞,在进液管和输液管上分别设有截流夹,输液管中途有滴管和流量调节器。使用时,将肛插管的液流导管插入肛门后,经气流导管向气囊充气,充好气的气囊可堵阻在直肠与肛门交界处防止药液外溢,患者还可自己控制气囊内压及灌肠液流量调节器,无需他人护理。
- 一种灌肠
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