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[实用新型]一种果园采摘用运输存放装置-CN202321202921.7有效
发明人：杨振江;曹伯燕;于军 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62B1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种果园采摘用运输存放装置，包括运输车主体、滚轮和防滑轮更换组件、存放组件，所述运输车主体的两侧外壁上转动连接有滚轮，所述滚轮的两侧外壁上固定有防滑轮更换组件，所述运输车主体的一侧内壁上固定有存放组件；所述防滑轮更换组件包括升降槽、第一电机、转动轮、升降板、挤压板、防滑轮、弹簧和电源，所述滚轮的两侧外壁上分布安装有防滑轮；该实用新型采用了防滑轮更换组件，可以对滚动结构进行防滑轮更换，当果园地面过于颠簸时，减轻对存放的水果造成影响，提高了水果的运输效果；采用了存放组件，可以将水果存放进行分层，避免过多的水果进行堆压，从而对水果造成挤压损伤，提高了水果的存放效果。
一种果园采摘运输存放装置

[发明专利]一种水果采摘机械手的欠驱动机构关键参数设计方法-CN202310367320.X在审
发明人：段清娟;齐新雨;曹伯燕 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘机械手的欠驱动机构关键参数设计方法，包括以下步骤：S01：确定机械手基本机构，并通过三维动力学软件建模并根据运动要求初步优化各铰点位置；S02：根据不同类型的果实，确定允许的最大夹紧力；S03：确定结束时最大拉力；S04：确定大扭簧的刚度；S05：确定小扭簧的刚度；S06：通过三维动力学软件验证结果。本发明中，实现对水果采摘机械手的欠驱动机构的设计，在精简机构，减轻机构整体重量同时，可针对不同的水果允许的夹取力做出针对性设计，具有普遍适用性。
一种水果采摘机械手驱动机构关键参数设计方法

[发明专利]一种猕猴桃实例分割的3D视觉空间定位方法-CN202310373418.6在审
发明人：卢津;范梦雨;孔宪光;孙巍;孙宜君;孙伟 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提出了一种猕猴桃实例分割的3D空间定位方法，首先采集猕猴桃图像，构建猕猴桃实例分割数据集；然后构建Mask‑RCNN深度学习网络，设置训练参数，完成Mask‑RCNN网络模型训练与测试；进而应用该网络模型进行猕猴桃图像的实例分割，形成多个猕猴桃彩色实例，获取实例像素点群的二维像素坐标；接下来采用二维图像质心坐标计算方法，完成单个猕猴桃实例像素点群的二维像素定位坐标计算；最后利用双目立体视觉原理，将二维像素定位坐标转换到3D视觉空间。该方法通过融合深度学习与双目立体视觉原理智能化地识别与计算猕猴桃的3D视觉空间定位坐标，效率和精度均得到了提升。
一种猕猴桃实例分割视觉空间定位方法

[实用新型]一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器-CN202320352891.1有效
发明人：段清娟;齐新雨;曹伯燕 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种猕猴桃授粉机器人的末端执行器，包括固定板和罐体，所述罐体的顶部为出粉口，所述罐体设置在固定板上的上方处，所述固定板上的下方处安装有步进电机，所述步进电机通过手臂连接件连接机器人的机械臂，所述步进电机的输出端连接的丝杆，所述丝杆上套设有传动螺母，所述传动螺母上连接有连杆，所述连杆的顶端处设置有连接板，所述连杆顶端处套上有螺母，所述连接板的上面安装有接口，所述接口中固定有推杆，这样通过机器人上的控制器及驱动器，设置程序实现步进电机在一定的时间间隔内转动一定距离，来推动推杆移动，可从罐体的出口处进行定量授粉工作，授权效率高，减少了不必要的损失，降低了人工成本以及整个生产流程成本。
一种猕猴桃授粉机器人末端执行

[实用新型]一种采摘袋-CN202320181602.6有效
发明人：于军;杨振江;曹伯燕 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及农用器械领域，公开了一种采摘袋，包括袋子，袋子的顶端设置有袋口，袋口的内部设置有内槽，内槽的内部滑动连接有弹力棍，袋子的左右两侧顶端分别设置有第一腰带和第二腰带，第一腰带的末端固定连接有收紧装置，第二腰带的表面等距设置有若干个第一圆孔，袋子的前端顶部左右两侧均固定连接有纽扣，袋子的两侧中下部均设置有第二圆孔。本实用新型中，将袋子的底部的第二圆孔与纽扣卡合，使袋子折叠，这样缩小了袋子的容量，当水果放入时，缩短了水果掉落的距离，压力缩小，减轻了水果表面的损伤，当水果占满了袋子的内部，可以调整纽扣的距离，扩大袋子的容量，方便继续采摘。
一种采摘

[实用新型]基于普通电动三轮车的农用机器人承载平台控制装置-CN202221423905.6有效
发明人：杨振江;曹伯燕 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业生产技术领域，具体地说，涉及基于普通电动三轮车的农用机器人承载平台控制装置，包括ARM处理系统、平台方向控制电路、开关驱动电路、车辆调速电路、2.4G通信模块、电源变换电路、2.4G手持遥控电路，其中ARM系统连接有开关驱动电路、车辆调速电路，ARM处理系统与平台方向控制电路双向连接，ARM处理系统与2.4G通信模块双向连接，ARM处理系统与平台通信接口双向连接，平台方向控制电路连接有原车方向改造机构，开关驱动电路和车辆调速电路连接有原电动车信号控制。本实用新型以电动三轮车为基础作为“授粉采摘机器人”承载平台在降低成本、劳动强度的同时确保资源利用率和农业产出率。
基于普通电动三轮车农用机器人承载平台控制装置

[实用新型]基于普通电动三轮车的农用机器人动力供给电源装置-CN202221409863.0有效
发明人：杨振江;曹伯燕 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02J7/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及农业生产技术领域，具体地说，涉及基于普通电动三轮车的农用机器人动力供给电源装置，包括动力供给电源系统，所述动力供给电源系统包括电源保护电路、多路DC/DC变换电路，+24V输出电路、锂电池高效充电电路和+24V锂电池组，所述锂电池高效充电电路接外界AC电源，所述锂电池高效充电电路接所述+24V锂电池组，所述+24V锂电池组接所述电源保护电路，所述电源保护电路接所述多路DC/DC变换电路和所述+24V输出电路。本实用新型是通过改变电流大小的方式充电的，与传统的充电器相比，这种脉冲式可变电流的方式，不会伤害锂电池，而且，充电效率会更高，充电时间会更短，并且+24V锂电池容量至少在80安时以上，能够确保农用机器人的长时间工作。
基于普通电动三轮车农用机器人动力供给电源装置

[发明专利]一种猕猴桃图像不均匀光照的智能矫正方法-CN202210629593.2在审
发明人：卢津;孔宪光;孙宜君 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明面向猕猴桃机械化、智能化采摘的迫切需求，针对田间全天候自然环境造成的猕猴桃图像不均匀光照的问题，提出了一种不均匀光照的智能矫正方法。首先从SICE数据集挑选具有不同曝光值的图像序列，构建多重曝光图像数据集；然后构建CBAM‑DCE‑Net深度学习网络，设置训练选项与相关参数，完成CBAM‑DCE‑Net网络模型训练与寻优；进而利用该网络输出的曲线参数拟合最佳亮度增强曲线；最后通过亮度增强曲线的不断迭代增强，完成猕猴桃图像不均匀光照的智能矫正。该方法利用深度学习网络模型对图像进行特定的曲线估计，图像视觉效果和对比度得到了有效提升。
一种猕猴桃图像不均匀光照智能矫正方法

[发明专利]一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法-CN202210584393.X在审
发明人：卢津;孔宪光;孙宜君 -专利权人： 智秦（西安）科技产业发展有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出了一种猕猴桃3D点云实例分割的空间定位方法，首先采集猕猴桃3D点云纹理数据，构建猕猴桃3D点云实例分割数据集；然后构建新型的JSNet深度学习网络，设置训练参数，完成JSNet网络模型训练与测试；进而应用该网络模型进行单视场下猕猴桃3D点云纹理数据的实例分割，形成单个猕猴桃3D点云数据；最后采用质心坐标计算方法，完成单个猕猴桃的空间定位坐标计算。该方法直接从三维点云数据，通过深度学习方法智能化的获取猕猴桃的空间定位坐标，效率和精度得到了提升。
一种猕猴桃实例分割空间定位方法

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