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- [发明专利]一种基于FOC的康复器械感知与复现方法-CN202310570505.0在审
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易力力;梁铭艺;牛慕樵;王靖元
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重庆大学
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2023-05-19
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2023-08-18
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G16H40/60
- 本发明的目的是提供一种基于FOC的康复器械感知与复现方法，其特征在于：基于FOC控制算法，在驱动力作用下，无刷电机运作，电机实时将收到的力矩转换成三相电流，速度转换成转子位置，将电机的实时参数包括转子位置和三相电流存储在存储器里，即实现感知。后续使用时，从存储器调用实时的电机参数包括转子位置和三相电流，转换成速度和力矩，并给予期望力矩进行计算，通过Park反变换和Clarke反变换转换成电流参数，再传递于电机，即实现复现。利用这种方法，康复模式I为在速度区间内保持恒定的阻尼(扭矩)，让患者在恒定阻尼下恢复速度感知；康复模式II为在阻尼区间内保持恒定速度，让患者在恒定速度下适应不同阻尼的变化，使患者逐渐恢复力的感知。
- 一种基于foc康复器械感知复现方法
- [发明专利]现场-工厂混合服务及资源调度方法-CN202210214843.6有效
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杨波;尹永成;康玲;王时龙;高益凡;易力力
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重庆大学
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2022-03-04
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2023-07-25
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G06F17/00
- 本发明公开了一种现场‑工厂混合服务及资源调度方法，包括如下步骤：1)需求分析与任务分解：根据任务Ti所需的不同服务类型，将其分解成若干个子任务；识别所有子任务所需要的服务类型，形成服务类型集；2)搜索与匹配：从云资源池中找到所有能提供该类服务的服务资源，形成该服务类型的资源候选集；3)资源组合：从子任务对应的资源候选集中为每个子任务选择一个或多个服务资源；4)任务排序：建立针对同一个任务的各个子任务的前后执行顺序约束；5)路径规划：规划服务资源SR和服务对象的出行路径，确定临时工厂的设立位置，得到若干服务及资源调度路径方案；6)方案优化：找到最优的服务及资源调度路径方案。
- 现场工厂混合服务资源调度方法
- [发明专利]数控机床及其集成冷却系统-CN202310374610.7在审
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高方锐;王四宝;杨杰;叶青;桂豪杰;吴凯尧;易力力;康玲
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重庆大学
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2023-04-10
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2023-06-23
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B23Q11/12
- 本发明公开了一种数控机床集成冷却系统，包括风冷系统和液冷系统；风冷系统包括外罩和风路系统；液冷系统包括水箱和液路系统；风路系统和液路系统之间设有蒸发水冷换热装置；蒸发水冷换热装置包括蒸发水冷换热单元，蒸发水冷换热单元包括隔热外管和导热内管；导热内管和隔热外观之间形成干通道和湿通道；湿通道的第一端设有出液口；风路系统包括进风通道和出风通道，进风通道与干通道的第一端相连，出风通道的一端与分流区的出风口相连、另一端与外罩内部相连通；液路系统包括液冷支路和换热支路，换热支路位于水箱与湿通道之间，换热支路内的切削液通过喷液口喷向导热内管的外壁以在导热内管的外壁上形成水膜。本发明还公开了一种数控机床。
- 数控机床及其集成冷却系统
- [发明专利]面齿轮齿面误差测量方法-CN202211542394.4在审
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周杰;陶金洋;董建鹏;王时龙;马驰;易力力;王四宝;杨波;蒋林
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重庆大学
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2022-12-03
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2023-03-21
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G01B21/00
- 本发明公开了一种面齿轮齿面误差测量方法，包括如下步骤：步骤一：划分面齿轮扫描区域：11)利用虚拟插齿刀在加工面齿轮时的啮合关系，构建得到面齿轮齿面方程，对面齿轮齿面方程进行离散处理，得到面齿轮理论齿面；12)根据面齿轮理论齿面划分得到面齿轮扫描区域；步骤二：利用齿轮测量中心对面齿轮齿面进行测量：21)测量面齿轮：采用扫描式测头对面齿轮齿面采集数据点；22)数据处理：将面齿轮齿面的测量坐标系转换到理论坐标系；23)曲面拟合：采用高阶多项式对面齿轮齿面数据点进行拟合，得到面齿轮齿面数据与测量位置之间的曲面多项式；步骤三：将面齿轮理论齿面的齿面点映射到曲面多项式，得到面齿轮的齿面误差。
- 齿轮误差测量方法
- [发明专利]轴类产品柔性夹具-CN202010827471.5有效
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杨波;王时龙;康玲;易力力;左元
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重庆大学
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2020-08-17
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2023-03-10
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B65D25/10
- 本发明公开了一种轴类产品柔性夹具，包括底座，所述底座上设有对轴类产品施加支撑力的支撑单元，还包括对轴类产品施加压紧力并将轴类产品压紧固定在所述支撑单元上的压紧单元；所述压紧单元包括固定安装在所述底座上的压紧座，所述压紧座上设有上端开口的弧形轨道和与所述弧形轨道滑动配合的弧形滑轨，且所述弧形轨道的弧度与所述弧形滑轨的弧度之和大于2π，所述弧形滑轨上设有用于向轴类产品施加压紧力的压紧机构；所述压紧机构包括与轴类产品外表面配合的压紧板和用于驱动所述压紧板沿着所述弧形滑轨的径向方向移动的压紧组件；所述底座或所述压紧座上设有用于驱动所述弧形滑轨沿着所述弧形轨道滑动的滑动驱动机构。
- 类产品柔性夹具
- [发明专利]轴类产品转运装置-CN202010827472.X有效
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杨波;王时龙;易力力;周杰;任亨斌;刘恩瑞
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重庆大学
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2020-08-17
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2023-02-28
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G21F5/14
- 本发明公开了一种轴类产品转运装置，包括直线导轨、转运小车和转运机构；转运机构包括与直线导轨平行的螺纹丝杆和设置在直线导轨一端的传动箱，转运小车上设有与螺纹丝杆螺纹配合的螺套；转运小车上设有用于装夹轴类产品的装夹机构和用于驱动装夹机构转动从而调整轴类产品转运姿态的姿态调整机构；姿态调整机构包括伸出转运小车外并与直线导轨平行的调整轴；传动箱内设有原动力轴、离合切换机构和与调整轴同轴设置的输出轴，输出轴与调整轴之间对应设有分解离合机构；离合切换机构包括与螺纹丝杆对应设置的第一离合机构和与调整轴对应设置的第二离合机构，第一离合机构与第二离合机构之间设有切换机构；原动力轴上设有用于驱动其转动的动力装置。
- 类产品转运装置
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